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公開番号2025064217
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-17
出願番号2023173797
出願日2023-10-05
発明の名称放牧支援システム、放牧支援装置、及び放牧支援方法
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人サンクレスト国際特許事務所
主分類A01K 29/00 20060101AFI20250410BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】放牧場内において家畜を目的の位置に誘導する。
【解決手段】
放牧支援システムは、複数の家畜のそれぞれに装着された複数の位置情報取得装置と、前記複数の家畜を放牧地における特定の領域内に誘導する誘導装置と、放牧支援装置と、を備え、前記放牧支援装置は、前記複数の位置情報取得装置によって取得された前記複数の家畜それぞれの位置情報に基づいて、誘導する対象の家畜を決定する対象決定部と、前記対象の家畜の位置情報及び前記特定の領域の境界線情報に基づいて、前記対象の家畜の位置が前記特定の領域を逸脱するか否かを判定する判定部と、前記対象の家畜の位置が前記特定の領域を逸脱すると判定される場合に、前記対象の家畜を前記特定の領域内に誘導するための移動経路を決定する経路決定部と、前記経路決定部によって決定された前記移動経路を示す移動経路情報を前記誘導装置へ送信する送信部と、を含む。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
複数の家畜のそれぞれに装着され、前記複数の家畜のそれぞれの位置を示す位置情報を取得する複数の位置情報取得装置と、
移動することが可能であり、前記複数の家畜を放牧地における特定の領域内に誘導する誘導装置と、
前記誘導装置を管理することにより前記複数の家畜の放牧を支援する放牧支援装置と、
を備え、
前記放牧支援装置は、
前記特定の領域を囲む仮想的な境界線を示す境界線情報を記憶する記憶部と、
前記複数の位置情報取得装置によって取得された前記複数の家畜それぞれの位置情報に基づいて、前記複数の家畜のうち誘導する対象の家畜を決定する対象決定部と、
前記対象の家畜の位置情報及び前記境界線情報に基づいて、前記対象の家畜の位置が前記特定の領域を逸脱するか否か、又は、前記対象の家畜の位置が前記特定の領域を逸脱することが推定されるか否かを判定する判定部と、
前記対象の家畜の位置が前記特定の領域を逸脱する、又は、前記対象の家畜の位置が前記特定の領域を逸脱することが推定されると前記判定部によって判定される場合に、前記対象の家畜を前記特定の領域内に誘導するための前記誘導装置の移動経路を決定する経路決定部と、
前記経路決定部によって決定された前記移動経路を示す移動経路情報を前記誘導装置へ送信する送信部と、
を含む、
放牧支援システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記対象の家畜は、前記複数の家畜におけるリーダーである、
請求項１に記載の放牧支援システム。
【請求項３】
前記対象決定部は、前記複数の家畜それぞれの位置の履歴に基づいて、複数の家畜によって形成される家畜群の先頭で移動する家畜を前記リーダーとして決定する、
請求項２に記載の放牧支援システム。
【請求項４】
前記移動経路は、前記特定の領域の外部から前記特定の領域の内部へ向かう方向の経路を含む、
請求項１に記載の放牧支援システム。
【請求項５】
前記移動経路は、前記対象の家畜を中心とした領域であって、人を含む物体が進入すると前記対象の家畜が逃げ始める領域であるフライトゾーンの外部から前記フライトゾーンの内部へ向かう経路を含む、
請求項４に記載の放牧支援システム。
【請求項６】
前記誘導装置は、前記家畜が嗜好する臭気を放出する臭気放出部を含む、
請求項１に記載の放牧支援システム。
【請求項７】
前記特定の領域は、前記特定の領域の内側から外側へ向かって、前記家畜が前記特定の領域を逸脱する可能性が低い部分領域から前記可能性が高い部分領域を含む複数の部分領域に区分けされ、
前記境界線情報は、前記複数の部分領域の情報を含む、
請求項１に記載の放牧支援システム。
【請求項８】
前記誘導装置は、撮像装置を含み、
前記放牧支援装置は、
前記撮像装置が前記放牧地を撮像することによって得られた画像に基づいて、前記放牧地における牧草の状態を判断する状態判断部と、
前記状態判断部によって判断された前記牧草の状態に基づいて、前記特定の領域を変更する領域変更部と、
をさらに含む、
請求項１に記載の放牧支援システム。
【請求項９】
前記牧草の状態は、前記牧草の量を含み、
前記領域変更部は、前記牧草の量が少ない領域から、前記牧草の量が多い領域へ前記特定の領域を変更する、
請求項８に記載の放牧支援システム。
【請求項１０】
前記牧草の状態は、前記牧草が前記家畜の飼料に適さない植物であることを含み、
前記領域変更部は、前記家畜の飼料に適さない植物が存在する領域以外の領域へ、前記特定の領域を変更する、
請求項８に記載の放牧支援システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、放牧支援システム、放牧支援装置、及び放牧支援方法に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
牛、羊、山羊等の家畜の放牧では、一般的に、家畜を放牧地内にとどめるために例えば電気柵が設置される。しかし、広大な放牧地に電気柵を設置すること多大な作業を必要とする。また、放牧地内の一部の区域において家畜が牧草を集中的に摂食すると、その区域における牧草量が少なくなってしまう。
【０００３】
特許文献１には、家畜が摂食した位置の履歴に基づいて、牧場内における放牧位置情報を生成し、摂食頻度マップを作業者端末に表示する牧場管理システムが開示されている。この牧場管理システムでは、情報処理装置が、接触頻度マップにおいて、摂食が行われた頻度が高い位置ほど、牧草量が少ないと判定し、牧草量の多い場所に優先的に家畜が位置するような家畜の各々の放牧位置を決定し、当該放牧位置を示す情報を放牧位置情報として生成する。情報処理装置は、放牧位置情報を動作指示としてドローンへ出力する。ドローンは、例えば、家畜の各々を当該放牧位置情報が示す放牧位置へ移動させるように、家畜の各々の誘導を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開第２０１７／１３４９０９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１には、ドローンがどのようにして家畜を誘導するのかが具体的に記載されていない。ドローンによる誘導が不適切であれば、家畜を計画通りに誘導することができない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る放牧支援システムは、複数の家畜のそれぞれに装着され、前記複数の家畜のそれぞれの位置を示す位置情報を取得する複数の位置情報取得装置と、移動することが可能であり、前記複数の家畜を放牧地における特定の領域内に誘導する誘導装置と、前記誘導装置を管理することにより前記複数の家畜の放牧を支援する放牧支援装置と、を備え、前記放牧支援装置は、前記特定の領域を囲む仮想的な境界線を示す境界線情報を記憶する記憶部と、前記複数の位置情報取得装置によって取得された前記複数の家畜それぞれの位置情報に基づいて、前記複数の家畜のうち誘導する対象の家畜を決定する対象決定部と、前記対象の家畜の位置情報及び前記境界線情報に基づいて、前記対象の家畜の位置が前記特定の領域を逸脱するか否か、又は、前記対象の家畜の位置が前記特定の領域を逸脱することが推定されるか否かを判定する判定部と、前記対象の家畜の位置が前記特定の領域を逸脱する、又は、前記対象の家畜の位置が前記特定の領域を逸脱することが推定されると前記判定部によって判定される場合に、前記対象の家畜を前記特定の領域内に誘導するための前記誘導装置の移動経路を決定する経路決定部と、前記経路決定部によって決定された前記移動経路を示す移動経路情報を前記誘導装置へ送信する送信部と、を含む。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、放牧場内において家畜を目的の位置に誘導することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係る放牧支援システムの全体構成の一例を示す図である。
図２は、牛（家畜）の放牧領域の例を示す図である。
図３Ａは、実施形態に係る誘導装置の構成の一例を示す平面図である。
図３Ｂは、実施形態に係る誘導装置の構成の一例を示す側面図である。
図４は、制御部のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
図５は、実施形態に係るタグのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
図６は、実施形態に係る放牧支援装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
図７は、実施形態に係る放牧支援装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。
図８は、牛（家畜）の誘導の一例を説明するための図である。
図９は、放牧地における牧草の状態の判断の一例を説明するための図である。
図１０は、実施形態に係る放牧支援システム１０による家畜の誘導動作の一例を示すシーケンス図である。
図１１は、実施形態に係る放牧支援装置による放牧地の牧草状態判断処理の一例を示すフローチャートである。
図１２は、第１変形例に係る誘導装置の構成を示す側面図である。
図１３は、第１変形例に係る誘導装置による牛（家畜）の誘導の一例を説明するための図である。
図１４は、第２変形例に係る境界線情報の内容を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜本開示の実施形態の概要＞
以下、本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
【００１０】
（１）本実施形態に係る放牧支援システムは、複数の家畜のそれぞれに装着され、前記複数の家畜のそれぞれの位置を示す位置情報を取得する複数の位置情報取得装置と、移動することが可能であり、前記複数の家畜を放牧地における特定の領域内に誘導する誘導装置と、前記誘導装置を管理することにより前記複数の家畜の放牧を支援する放牧支援装置と、を備え、前記放牧支援装置は、前記特定の領域を囲む仮想的な境界線を示す境界線情報を記憶する記憶部と、前記複数の位置情報取得装置によって取得された前記複数の家畜それぞれの位置情報に基づいて、前記複数の家畜のうち誘導する対象の家畜を決定する対象決定部と、前記対象の家畜の位置情報及び前記境界線情報に基づいて、前記対象の家畜の位置が前記特定の領域を逸脱するか否か、又は、前記対象の家畜の位置が前記特定の領域を逸脱することが推定されるか否かを判定する判定部と、前記対象の家畜の位置が前記特定の領域を逸脱する、又は、前記対象の家畜の位置が前記特定の領域を逸脱することが推定されると前記判定部によって判定される場合に、前記対象の家畜を前記特定の領域内に誘導するための前記誘導装置の移動経路を決定する経路決定部と、前記経路決定部によって決定された前記移動経路を示す移動経路情報を前記誘導装置へ送信する送信部と、を含む。これにより、誘導に適した対象の家畜を決定し、誘導装置によって対象の家畜を誘導することで、放牧場内において複数の家畜を目的の位置に誘導することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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