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公開番号2024178624
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-25
出願番号2023096903
出願日2023-06-13
発明の名称移動体システム、移動体及び人物領域検出方法
出願人綜合警備保障株式会社
代理人個人
主分類H04N 7/18 20060101AFI20241218BHJP(電気通信技術)
要約【課題】人物として誤検出され得る領域を効率的にマスク領域として設定し、もって人物の誤検出を低減することが課題。
【解決手段】移動体システムは、移動体30aが撮像した撮像画像データ及び人物検出を行った人物候補領域データを移動体制御装置20に送信し、移動体制御装置20において、監視者が指定した誤検出領域をマスク領域データとして取得し、移動体制御装置20は、該マスク領域データを移動体30aに送信し、移動体30aにおいて、受信したマスク領域データから緯度経度の実空間座標及びマスク領域データの有効時間であるマスク時間を算定し、マスク領域以外の領域で人物検出を行うことで、人物として誤検出され得る領域を効率的にマスク領域として設定し、もって人物の誤検出を低減する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
撮像装置を搭載し撮像画像から人物を検出すると人物候補領域として送信する移動体と、前記移動体の移動制御を行う移動体制御装置とを有する移動体システムであって、
前記移動体制御装置は、
前記移動体より送信された人物候補領域のうち人物が映っていない人物候補領域をマスク領域と設定し、
前記移動体は、
前記移動体制御装置により前記マスク領域が設定されると、当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う
ことを特徴とする移動体システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記移動体制御装置は、
入力部を有し、
当該入力部からの入力に基づき前記移動体から送信された前記人物候補領域を前記マスク領域と設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。
【請求項３】
前記移動体制御装置は、
予めマスク領域を有効とする有効時間を設定しておき、
前記移動体は
前記移動体制御装置によりマスク領域が設定されると、有効時間の間は当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。
【請求項４】
前記移動体制御装置は、
前記入力部からの入力に基づきマスク領域を有効とする有効時間を設定し、
前記移動体は、
前記移動体制御装置によりマスク領域が設定されると、有効時間の間は当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う
ことを特徴とする請求項２に記載の移動体システム。
【請求項５】
前記移動体は、
前記撮像装置の画角から前記マスク領域が逸脱したことを検知したならば、前記マスク領域を解除する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。
【請求項６】
前記移動体は、
人物を検出している人物領域が前記マスク領域に移動したことを検知したならば、前記マスク領域を解除することを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。
【請求項７】
撮像装置を搭載し撮像画像から人物を検出する移動体であって、
前記撮像装置により撮像された撮像画像から人物を検出した人物候補領域のうち人物が映っていない人物候補領域をマスク領域と設定し、
マスク領域を設定した後は、当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う
ことを特徴とする移動体。
【請求項８】
撮像装置が搭載された移動体と、前記移動体の移動制御を行う移動体制御装置とを有する移動体システムにおける人物領域検出方法であって、
前記撮像装置により撮像された撮像画像から人物を検出すると人物候補領域として検出する工程と、
該人物候補領域のうち人物が映っていない人物候補領域をマスク領域と設定する工程と、
前記マスク領域が設定されると、当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う工程と
を含むことを特徴とする人物領域検出方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、人物として誤検出され得る領域を効率的にマスク領域として設定し、もって人物の誤検出を低減することができる移動体システム、移動体及び人物領域検出方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、河川等の災害地域にいる残留者をドローン等の移動体により避難誘導する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。この際、移動体に搭載された撮像装置にて撮像された画像を自動解析して残留者を検知する必要があるが、樹木や岩、看板等が人物として誤検出されてしまい、人物の避難誘導に支障を来すおそれがある。
【０００３】
そこで、誤検出の原因として想定される物を除外するために、これらを含む領域を予めマスク領域として登録しておき、人物検出の対象から除外する技術が知られている（例えば、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－１９１７７２号公報
特許第７０４２９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、事前に取得した画像をもとに誤検出の原因として想定される物を含む領域を予めマスク領域として登録しておく場合、飛行領域の画像を事前に取得する必要がある。また、例えば、狭い間隔で樹木が生えている場所をまとめてマスク領域として設定した場合、樹木の間にいる人物を検出できず、災害地域にいる人物の避難誘導を目的としたシステムでは大きな問題となってしまう。さらに、台風や河川の増水、氾濫等の災害発生時には大きな環境変化が生じるため、事前に登録したマスク領域では誤検出へ十分に対応することができないという問題がある。
【０００６】
本発明は、上記従来技術による問題点（課題）を解決するためになされたものであって、人物として誤検出され得る領域を効率的にマスク領域として設定し、もって人物の誤検出を低減することができる移動体システム、移動体及び人物領域検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、撮像装置を搭載し撮像画像から人物を検出すると人物候補領域として送信する移動体と、前記移動体の移動制御を行う移動体制御装置とを有する移動体システムであって、前記移動体制御装置は、前記移動体より送信された人物候補領域のうち人物が映っていない人物候補領域をマスク領域と設定し、前記移動体は、前記移動体制御装置により前記マスク領域が設定されると、当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う。
【０００８】
また、本発明は、上記発明において、前記移動体制御装置は、入力部を有し、当該入力部からの入力に基づき前記移動体から送信された前記人物候補領域を前記マスク領域と設定する。
【０００９】
また、本発明は、上記発明において、前記移動体制御装置は、予めマスク領域を有効とする有効時間を設定しておき、前記移動体は前記移動体制御装置によりマスク領域が設定されると、有効時間の間は当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う。
【００１０】
また、本発明は、上記発明において、前記移動体制御装置は、前記入力部からの入力に基づきマスク領域を有効とする有効時間を設定し、前記移動体は、前記移動体制御装置によりマスク領域が設定されると、有効時間の間は当該マスク領域を除く前記撮像画像において人物の検出を行う。
（【００１１】以降は省略されています）

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