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公開番号2024153421
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-29
出願番号2023067304
出願日2023-04-17
発明の名称確認方法
出願人株式会社ACSL
代理人個人,個人
主分類H04N 23/90 20230101AFI20241022BHJP(電気通信技術)
要約【課題】複数のカメラそれぞれのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認することができる確認方法を提供する。
【解決手段】無人航空機に搭載された、撮影範囲が重ならない複数のカメラのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する確認方法であって、床面に予め定められた位置関係で配置された複数のARマーカそれぞれを複数のカメラそれぞれで撮影する工程と、複数のカメラの内の第1カメラが撮影した第1画像に基づく無人航空機の第1位置と、複数のカメラの内の第2カメラが撮影した第2画像に基づく無人航空機の第2位置とを導出する工程と、導出された第1位置と第2位置とを用いてキャリブレーションが正しく行われているか否かを判定する工程と、を備える確認方法。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
無人航空機に搭載された、撮影範囲が重ならない複数のカメラのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する確認方法であって、
床面に予め定められた位置関係で配置された複数のＡＲマーカそれぞれを前記複数のカメラそれぞれで撮影する工程と、
前記複数のカメラの内の第１カメラが撮影した第１画像に基づく前記無人航空機の第１位置と、当該複数のカメラの内の第２カメラが撮影した第２画像に基づく当該無人航空機の第２位置とを導出する工程と、
導出された前記第１位置と前記第２位置とを用いて前記キャリブレーションが正しく行われているか否かを判定する工程と、
を備える確認方法。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
前記判定する工程は、前記第１位置と前記第２位置との差が予め定められた所定範囲内である場合に、前記キャリブレーションが正しく行われていると判定する、
請求項１に記載の確認方法。
【請求項３】
前記第１位置及び前記第２位置は、前記床面から前記無人航空機までの高さである、
請求項１に記載の確認方法。
【請求項４】
前記導出する工程は、さらに、前記第１カメラが撮影した前記第１画像に基づく前記床面の第１姿勢と、前記第２カメラが撮影した前記第２画像に基づく当該床面の第２姿勢とを導出し、
前記判定する工程は、さらに、前記第１姿勢と前記第２姿勢とを用いて判定する、
請求項１に記載の確認方法。
【請求項５】
前記判定する工程は、前記第１姿勢を表す第１単位ベクトルと前記第２姿勢を表す第２単位ベクトルとの内積を１から減算することにより得た値が予め定められた所定値内である場合に、前記キャリブレーションが正しく行われていると判定する、
請求項４に記載の確認方法。
【請求項６】
前記判定する工程は、前記第１カメラが撮影した前記第１画像に基づく前記床面から前記無人航空機までの第１高さと、前記第２カメラが撮影した前記第２画像に基づく当該床面から当該無人航空機までの第２高さとの差が予め定められた所定範囲内であり、かつ、前記第１姿勢を表す第１単位ベクトルと前記第２姿勢を表す第２単位ベクトルとの内積を１から減算することにより得た値が予め定められた所定値内である場合に、前記キャリブレーションが正しく行われていると判定する、
請求項４に記載の確認方法。
【請求項７】
前記ＡＲマーカは、ＡｐｒｉｌＴａｇである、
請求項１から６のいずれか１項に記載の確認方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、確認方法に関する。
続きを表示（約 3,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば無人航空機に測距用のカメラが複数設けられている場合に、複数の測距用のカメラで撮影された画像を用いることで、精度よく障害物の位置を特定することができることに鑑み、特許文献１には、複数の測距用のカメラで撮影される被写体の相対位置を算出することのできる技術が提案されている。例えば、特許文献１に記載された技術は、撮影用カメラの撮影範囲と第１測距範囲との少なくとも一部が重複する第１重複領域に位置する第１被写体と、撮影範囲と第２測距範囲との少なくとも一部が重複する第２重複領域に位置する第２被写体とに基づいて、第１測距用カメラと、第２測距用カメラとの、相対位置を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
ＷＯ２０２０／１２１８８２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
第１測距範囲と重複する第１重複領域と第２測距範囲と重複する第２重複領域とを形成可能な撮影用カメラが設けられていない場合には、特許文献１に記載された技術を用いることはできない。
ここで、例えば無人航空機に設けられた複数のカメラそれぞれのキャリブレーションが精度高く行われていれば、各カメラで撮影される被写体の位置のずれは大きくない。それゆえ、複数のカメラそれぞれのキャリブレーションが正しく行われていることを確認することができれば、各カメラで撮影される被写体の位置のずれも抑制することができる。
本発明は、複数のカメラそれぞれのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認することができる確認方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
かかる目的のもと完成させた本発明は、無人航空機に搭載された、撮影範囲が重ならない複数のカメラのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する確認方法であって、床面に予め定められた位置関係で配置された複数のＡＲマーカそれぞれを前記複数のカメラそれぞれで撮影する工程と、前記複数のカメラの内の第１カメラが撮影した第１画像に基づく前記無人航空機の第１位置と、当該複数のカメラの内の第２カメラが撮影した第２画像に基づく当該無人航空機の第２位置とを導出する工程と、導出された前記第１位置と前記第２位置とを用いて前記キャリブレーションが正しく行われているか否かを判定する工程と、を備える確認方法である。
ここで、前記判定する工程は、前記第１位置と前記第２位置との差が予め定められた所定範囲内である場合に、前記キャリブレーションが正しく行われていると判定しても良い。
また、前記第１位置及び前記第２位置は、前記床面から前記無人航空機までの高さであっても良い。
また、前記導出する工程は、さらに、前記第１カメラが撮影した前記第１画像に基づく前記床面の第１姿勢と、前記第２カメラが撮影した前記第２画像に基づく当該床面の第２姿勢とを導出し、前記判定する工程は、さらに、前記第１姿勢と前記第２姿勢とを用いて判定しても良い。
また、前記判定する工程は、前記第１姿勢を表す第１単位ベクトルと前記第２姿勢を表す第２単位ベクトルとの内積を１から減算することにより得た値が予め定められた所定値内である場合に、前記キャリブレーションが正しく行われていると判定しても良い。
また、前記判定する工程は、前記第１カメラが撮影した前記第１画像に基づく前記床面から前記無人航空機までの第１高さと、前記第２カメラが撮影した前記第２画像に基づく当該床面から当該無人航空機までの第２高さとの差が予め定められた所定範囲内であり、かつ、前記第１姿勢を表す第１単位ベクトルと前記第２姿勢を表す第２単位ベクトルとの内積を１から減算することにより得た値が予め定められた所定値内である場合に、前記キャリブレーションが正しく行われていると判定しても良い。
また、前記ＡＲマーカは、ＡｐｒｉｌＴａｇであっても良い。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、複数のカメラそれぞれのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
確認システムの概略構成の一例を示す図である。
実施形態に係る発光体の概略構成の一例を示す図である。
実施形態に係る無人航空機の概略構成の一例を示す図である。
制御部のブロック図の一例を示す図である。
方位画像の一例を示す図である。
制御部のブロック図の一例を示す図である。
キャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する際の無人航空機の姿勢の一例を示す図である。
カメラとＡＲマーカとの関係を模式的に示す図である。
確認作業の手順の一例を示すフローチャートである。
確認部が行う確認処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態について詳細に説明する。
図１は、確認システム１の概略構成の一例を示す図である。
確認システム１は、無人航空機１０（図２参照）に設けられた複数のカメラであって、撮影範囲が重ならない複数のカメラ（例えば後述する第１カメラ３１、第２カメラ３２及び第３カメラ３３）のキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認するのに用いられるシステムである。確認システム１は、例えば、無人航空機１０の生産を行う工場において、無人航空機１０を組み立てた後、複数のカメラそれぞれのキャリブレーションを行った後に、キャリブレーションが正しく行われているか否かを確認するのに用いられるシステムであることを例示することができる。あるいは、無人航空機１０の修理やメンテナンスを行う工場において、既に出荷された無人航空機１０の複数のカメラのキャリブレーションが正しく行われているか否かを確認するのに用いられるシステムであることを例示することができる。
【０００９】
確認システム１は、室内の床面１０００上に設置された２つのＡＲマーカ１００である第１マーカ１１０と、第２マーカ１２０とがそれぞれ配置された第１マーカボード１３０と、第２マーカボード１４０とを有する。ＡＲマーカ１００は、特定の幾何学的特徴を有する二次元的な正方形状のマーカであり、例えば、ＡｐｒｉｌＴａｇであることを例示することができる。
【００１０】
第１マーカボード１３０と第２マーカボード１４０とは、第１マーカ１１０と第２マーカ１２０とが予め定められた間隔となるように床面１０００に貼付されている。予め定められた間隔とは、キャリブレーションが正しく行われているか否かを確認する対象の複数のカメラであって、撮影範囲が重ならない複数のカメラの内の一のカメラ（例えば第１カメラ３１）が第１マーカ１１０を撮影可能であり、かつ、同時に、複数のカメラの内の他のカメラ（例えば第２カメラ３２）が第２マーカ１２０を撮影可能となる間隔である。なお、一のカメラと他のカメラは、それぞれ、第１マーカ１１０の少なくとも一部と第２マーカ１２０の少なくとも一部を撮影可能であれば良い。
（【００１１】以降は省略されています）

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