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公開番号2024177452
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2024174827,2023506399
出願日2024-10-04,2021-03-15
発明の名称情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社,パイオニアスマートセンシングイノベーションズ株式会社
代理人個人
主分類G08G 3/02 20060101AFI20241212BHJP(信号)
要約【課題】船舶の周辺における対象物の存在を、直感的にわかりやすい態様で操縦者に伝える。
【解決手段】情報処理装置において、対象物検出手段は、船舶に設けられた計測装置が生成する点群データに基づき対象物を検出する。位置関係取得手段は、対象物と船舶との相対的な位置関係を取得する。表示制御手段は、位置関係に関する情報を、位置関係に応じた表示態様により表示手段に表示する。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
船舶に設けられた計測装置が生成する点群データに基づき、対象物を検出する対象物検出手段と、
前記対象物と前記船舶との相対的な位置関係を取得する位置関係取得手段と、
前記位置関係に関する情報を、前記位置関係に応じた表示態様により、表示手段に表示する表示制御手段と、
を備える情報処理装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、船舶において計測したデータの処理に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、レーザスキャナなどの計測装置を用いて計測した周辺物体の形状データを、予め周辺物体の形状が記憶された地図情報と照合（マッチング）することで、移動体の自己位置を推定する技術が知られている。例えば、特許文献１には、空間を所定の規則で分割したボクセル中における検出物が静止物か移動物かを判定し、静止物が存在するボクセルを対象として地図情報と計測データとのマッチングを行う自律移動システムが開示されている。また、特許文献２には、ボクセル毎の静止物体の平均ベクトルと共分散行列とを含むボクセルデータとライダが出力する点群データとの照合により自己位置推定を行うスキャンマッチング手法が開示されている。
【０００３】
また、特許文献３には、船舶の着岸時に自船周りの障害物を検出し、障害物の検出結果に基づいて着岸が可能か否かの判定結果を出力する着岸支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
国際公開ＷＯ２０１３／０７６８２９
国際公開ＷＯ２０１８／２２１４５３
特開２０２０－１９３７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
船舶の操船においては、着岸時に限らず、周辺の状況を把握しておくことは重要である。例えば船舶の周辺に障害物がある場合、障害物をよけて航行することが必要となる。また、船舶の周辺に引き波がある場合、引き波に対して適切な角度で航行することにより、船舶に生じる衝撃や揺れの影響を低減することができる。よって、船舶の周辺にある障害物や引き波などを検出し、直感的にわかりやすい態様で操縦者に伝えることが求められる。
【０００６】
本開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、船舶の周辺における対象物の存在を、直感的にわかりやすい態様で操縦者に伝えることが可能な情報処理装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項に記載の発明は、情報処理装置であって、船舶に設けられた計測装置が生成する点群データに基づき対象物を検出する対象物検出手段と、前記対象物と前記船舶との相対的な位置関係を取得する位置関係取得手段と、前記位置関係に関する情報を、前記位置関係に応じた表示態様により、表示手段に表示する表示制御手段と、を備える。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、コンピュータが実行する制御方法であって、船舶に設けられた計測装置が生成する点群データに基づき対象物を検出し、前記対象物と前記船舶との相対的な位置関係を取得し、前記位置関係に関する情報を、前記位置関係に応じた表示態様により、表示手段に表示する。
【０００９】
また、請求項に記載の発明は、プログラムであって、船舶に設けられた計測装置が生成する点群データに基づき対象物を検出し、前記対象物と前記船舶との相対的な位置関係を取得し、前記位置関係に関する情報を、前記位置関係に応じた表示態様により、表示手段に表示する処理をコンピュータに実行させる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
運転支援システムの概略構成図である。
情報処理装置の構成を示すブロック図である。
自己位置推定部が推定すべき自己位置を３次元直交座標で表した図である。
ボクセルデータの概略的なデータ構造の一例を示す。
ライダから見た水面高さを説明する図である。
ライダの出射光の水面反射を説明する図である。
水面高さの推定に用いる点群データを説明する図である。
障害物の検出方法を説明する図である。
引き波の検出方法を説明する図である。
障害物／引き波検出部の機能構成を示すブロック図である。
探索範囲の決定方法を説明する図である。
ハフ変換により直線を検出するシミュレーションを行った結果を示す。
ユークリッドクラスタリングの例を示す。
ユークリッドクラスタリングのシミュレーション結果を示す。
物体の距離と点群データの間隔との関係を示す図である。
グルーピング閾値と点数閾値を固定にした場合と、適応的に設定した場合のシミュレーション結果を示す。
船舶の周辺で得られた水面反射データを示す。
水面反射データから引き波と障害物を除去する方法を示す。
障害物及び引き波の表示例を示す。
障害物／引き波検出処理のフローチャートである。
引き波検出処理のフローチャートである。
直線検出の方法を説明する図である。
障害物検出処理のフローチャートである。
水面位置推定処理のフローチャートである。
引き波情報算出処理のフローチャート及び説明図である。
障害物情報算出処理のフローチャートである。
引き波情報の画面表示処理のフローチャートである。
強調パラメータを説明する図である。
障害物情報の画面表示処理のフローチャートである。
変形例１による水面位置推定方法の説明図である。
変形例２による引き波検出の例を示す。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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