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公開番号2024175864
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-19
出願番号2023093923
出願日2023-06-07
発明の名称作業機械、及び作業機械の移動制御システム
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/24 20060101AFI20241212BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】整地路面の損傷を抑制する。
【解決手段】本開示の一態様に係る作業機械は、クローラを有する下部走行体と、前記クローラによる移動を許可するために所定の部材が敷設されている第1領域が示されている地図情報を記憶する記憶部と、当該作業機械の存在する位置を検出する検出部と、前記検出部が検出した前記位置と前記地図情報とに基づいて、前記所定の部材が敷設されている前記第1領域を前記下部走行体による移動を許可し、前記所定の部材が敷設されていない第2領域を前記下部走行体で移動する場合に警告の出力又は当該第2領域への移動を抑制するように構成されている制御部と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
クローラを有する下部走行体と、
前記クローラによる移動を許可するために所定の部材が敷設されている第１領域が示されている地図情報を記憶する記憶部と、
当該作業機械の存在する位置を検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記位置と前記地図情報とに基づいて、前記所定の部材が敷設されている前記第１領域を前記下部走行体による移動を許可し、前記所定の部材が敷設されていない第２領域を前記下部走行体で移動する場合に警告の出力又は当該第２領域への移動を抑制するように構成されている制御部と、
を備える作業機械。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記記憶部に記憶された前記地図情報は、前記クローラで走行が可能な強度を有する金属部材が敷設されている前記第１領域が示されている、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記作業機械の周辺の物体を検知する検知部をさらに備え、
前記制御部は、さらに、前記検知部に検知結果に応じて、前記作業機械の周辺に前記所定の部材が敷設されている前記第１領域を推定し、前記第１領域に対する前記作業機械の移動を許可するように構成されている、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項４】
前記制御部は、前記地図情報に基づいて、前記所定の部材が敷設されている前記第１領域を通って所定の位置まで前記作業機械が移動する経路を生成するように構成されている、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項５】
前記制御部は、生成された前記経路に従って前記作業機械が移動するように制御を行うように構成されている、
請求項４に記載の作業機械。
【請求項６】
クローラによる移動を許可するために所定の部材が敷設されている第１領域が示されている地図情報を、作業機械に送信するように構成されている情報処理装置と、
前記クローラを有する下部走行体と、受信した前記地図情報を記憶する記憶部と、前記作業機械の存在する位置を検出する検出部と、前記検出部が検出した前記位置と前記地図情報とに基づいて、前記所定の部材が敷設されている前記第１領域を前記下部走行体による移動を許可し、前記所定の部材が敷設されていない第２領域を前記下部走行体で移動する場合に警告の出力又は当該第２領域への移動を抑制するように構成されている制御部と、を備える前記作業機械と、
を有する作業機械の移動制御システム。
【請求項７】
周辺の物体を検知する検知部を有するドローンを、さらに備え、
前記情報処理装置は、前記ドローンが有する検知部による検知結果から、前記所定の部材が敷設された前記第１領域を推定し、前記第１領域が示されている前記地図情報を生成するように構成されている、
請求項６に記載の作業機械の移動制御システム。
【請求項８】
前記情報処理装置は、前記ドローンが有する検知部による検知結果のうち、前記所定の部材の反射率に基づいて前記第１領域を認識するように構成されている、
請求項７に記載の作業機械の移動制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械、及び作業機械の移動制御システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、一般に使用される作業機械においては、帯状の無限軌道体を長円形状にして車体の左右側部の駆動輪に巻き着け、その長円形状の無限軌道体の下側長辺部位を帯状に接地させて走行する構造を有している、いわゆるクローラを有していることが多い。当該クローラは、不整地面を走行するには適しているが、アスファルト等が敷設された整地路面を走行する場合には、接触痕を残すなど、路面に損傷を与える可能性がある。このため、整地路面を走行する際に、路面の損傷を防止するために様々な技術が提案されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平１０－２０３４３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年では、特許文献１のような作業機械には路面の損傷を防止するための機構を設けずに、整地路面を走行しないように取り決めることで、路面の損傷を回避する傾向にある。そのため、整地路面を作業機械が走行する場合には、鉄板等の部材を敷設して、当該部材の上を通るようにする場合がある。しかしながら、作業機械からは、どの領域に鉄板等の部材が敷設されているのか把握するのは難しい。このため、例えば、作業機械からは、どの経路を通れば、鉄板等の部材の上を通って目標位置まで到達できるのか把握するのが難しい場合がある。
【０００５】
本発明の一態様は、鉄板などの部材が敷設している領域を認識することで、整地路面の損傷を抑制する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る作業機械は、クローラを有する下部走行体と、前記クローラによる移動を許可するために所定の部材が敷設されている第１領域が示されている地図情報を記憶する記憶部と、当該作業機械の存在する位置を検出する検出部と、前記検出部が検出した前記位置と前記地図情報とに基づいて、前記所定の部材が敷設されている前記第１領域を前記下部走行体による移動を許可し、前記所定の部材が敷設されていない第２領域を前記下部走行体で移動する場合に警告の出力又は当該第２領域への移動を抑制するように構成されている制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、整地路面の損傷を抑制する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態に係るショベルの移動制御システムの一例を示す概要図である。
第１の実施形態に係るショベルの側面図である。
第１の実施形態に係るショベルの構成の一例を概略的に示す図である。
第１の実施形態に係るショベルの移動制御システムの構成例を示す機能ブロック図である。
第１の実施形態に係る地図情報生成部により生成された作業現場の地図情報の一例を示した図である。
第１の実施形態に係る領域推定部による、空間認識装置の測定情報のうち、移動が許可されている領域の推定例を示した図である。
第１の実施形態に係るショベルの移動制御システムにおける、地図情報をショベルに送信するまでの処理の流れを示したシーケンス図である。
第１の実施形態に係るコントローラにおけるショベルの自律移動の制御を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
（第１の実施形態）
まず、図１を参照して、第１の実施形態に係るショベルの移動制御システムＳＹＳの概要を説明する。図１は、第１の実施形態に係るショベルの移動制御システムＳＹＳの一例を示す概要図である。
（【００１１】以降は省略されています）

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