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公開番号2024175565
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-18
出願番号2023093447
出願日2023-06-06
発明の名称作業機械の周辺監視システム、及び作業機械
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 3/43 20060101AFI20241211BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】安全性の向上を実現する。
【解決手段】実施形態の一態様に係る作業機械の周辺監視システムは、当該作業機械の周辺に存在する物体を検出するための検出部と、前記検出部から取得した情報に基づいて、前記作業機械の周辺に存在する物体の種類を特定すると共に、複数の前記物体について重力方向及び水平方向のいずれか一つ以上の位置関係を算出し、前記物体の種類、及び、前記位置関係に基づいて処理を行うように構成されている制御装置と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
当該作業機械の周辺に存在する物体を検出するための検出部と、
前記検出部から取得した情報に基づいて、前記作業機械の周辺に存在する物体の種類を特定すると共に、複数の前記物体について重力方向及び水平方向のいずれか一つ以上の位置関係を算出し、
前記物体の種類、及び、前記位置関係に基づいて処理を行うように構成されている制御装置と、
を備える作業機械の周辺監視システム。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記制御装置は、重力方向における前記位置関係、及び、水平方向における前記位置関係を算出するように構成されている、
請求項１に記載の作業機械の周辺監視システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記物体が移動する方向を推定し、
前記物体の種類及び前記位置関係と共に、前記方向に基づいて、前記処理を行うように構成されている、
請求項２に記載の作業機械の周辺監視システム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記物体が移動する速度を推定し、
前記物体の種類及び前記位置関係と共に、前記方向及び前記速度に基づいて、前記処理を行うように構成されている、
請求項３に記載の作業機械の周辺監視システム。
【請求項５】
前記制御装置は、第１の種類の前記物体から所定の距離内に第２の種類の前記物体が存在せず、且つ、当該第１の種類の前記物体が移動していないと推定される場合に、前記処理を行うように構成されている、
請求項３に記載の作業機械の周辺監視システム。
【請求項６】
前記制御装置は、
第１の前記物体の種類を前記作業機械のアタッチメントと特定し、
第２の前記物体の種類を人と特定し、
前記アタッチメントが前記人より重力と反対方向に存在し、且つ、前記アタッチメントから前記重力方向で前記人が所定の距離以内に存在する場合に、前記処理を行うように構成され、又は、前記アタッチメントが前記人と前記重力方向で略同じ位置に存在する場合に、前記処理を抑制するように構成されている、
請求項２に記載の作業機械の周辺監視システム。
【請求項７】
前記制御装置は、
第１の前記物体の種類を前記作業機械のアタッチメントと特定し、
第２の前記物体の種類を人と特定し、
前記アタッチメントから、前記重力方向に前記人が存在する場合のうち、前記アタッチメントが移動していると推定された際には前記処理を行い、前記アタッチメントが移動していないと推定された際には前記処理を抑制するように構成されている、
請求項３に記載の作業機械の周辺監視システム。
【請求項８】
前記制御装置は、
第１の前記物体の種類を人と特定し、
第２の前記物体の種類として、穴が存在する地面と特定し、
前記人及び前記穴が、前記水平方向において所定の距離以内に存在する場合に、前記処理を行うように構成されている、
請求項２に記載の作業機械の周辺監視システム。
【請求項９】
前記制御装置は、
第１の前記物体の種類を人と特定し、
第２の前記物体の種類として、穴が存在する地面と特定し、
前記人と前記穴とが前記水平方向において所定の距離以内に存在し、且つ、前記人が移動する前記方向に前記穴が存在する場合に、前記処理を行うように構成されている、
請求項３に記載の作業機械の周辺監視システム。
【請求項１０】
前記制御装置は、
第１の前記物体の種類を、前記作業機械のフックと特定し、
第２の前記物体の種類を、吊り荷と特定し、
第３の前記物体の種類を、人と特定し、
前記フックから、前記重力方向に、前記吊り荷及び前記人の順に存在する場合に、前記処理を行うように構成されている、
請求項２に記載の作業機械の周辺監視システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の周辺監視システム、及び作業機械に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から作業機械では、周囲の状況を検出するための各種センサが搭載される傾向にある。例えば、特許文献１においては、作業機械にＴｏｆカメラが搭載され、Ｔｏｆカメラで検出された物体のそれぞれの距離を算出し、作業機械を基準とした警告領域に物体が入ったと判定された場合に、警告することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１４８０７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように、特許文献１に記載された技術等では、物体等を単体で検出し、検出された物体等と作業機械との関係を考慮するに留まっている。しかしながら、作業機械の周囲には複数の物体が存在すると考えられる。複数の物体の位置関係によっては警報等が必要な状況になる可能性がある。
【０００５】
上述に鑑み、作業機械の周辺監視システム、及び作業機械が、複数の物体の位置関係に基づいて処理を行うことで、安全性の向上を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る作業機械の周辺監視システムは、当該作業機械の周辺に存在する物体を検出するための検出部と、前記検出部から取得した情報に基づいて、前記作業機械の周辺に存在する物体の種類を特定すると共に、複数の前記物体について重力方向及び水平方向のいずれか一つ以上の位置関係を算出し、前記物体の種類、及び、前記位置関係に基づいて処理を行うように構成されている制御装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、種類が特定された複数の物体の位置関係に基づいた処理を行うことで、安全性の向上を実現する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、第１の実施形態に係るショベルの側面図である。
図２は、第１の実施形態に係るショベルの上面図である。
図３は、第１の実施形態に係るショベルに搭載される基本システムの構成を例示した図である。
図４は、第１の実施形態に係るショベルコントローラのブロック構成を示した図である。
図５は、第１の実施形態に係る判定部による、バケットと人の位置関係に基づいて所定の条件を満たしたか否かの判定例を示した概念図である。
図６は、第１の実施形態に係る判定部による、バケットと人の位置関係に基づいて所定の条件を満たしたか否かの判定例を示した概念図である。
図７は、第１の実施形態に係るショベルコントローラによる走行する速度の調整手順を示したフローチャートである。
図８は、第１の実施形態に係るショベルコントローラによるショベルの周囲の監視手順を示したフローチャートである。
図９は、第２の実施形態に係るショベルコントローラのブロック構成を示した図である。
図１０は、第２の実施形態に係る判定部による、バケットと人の位置関係及び物体の移動に基づいて所定の条件を満たしたか否かの判定例を示した概念図である。
図１１は、第２の実施形態に係る判定部による、バケットと人の位置関係及び物体の移動に基づいて所定の条件を満たしたか否かの判定例を示した概念図である。
図１２は、第２の実施形態に係るショベルコントローラによるショベルの周囲の監視手順を示したフローチャートである。
図１３は、第３の実施形態に係る周辺監視システムの構成を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
（第１の実施形態）
まず、図１を参照して、本実施形態に係るショベル１００の概要について説明する。図１は、第１の実施形態に係る作業機械としてのショベル１００の側面図である。ショベル１００の下部走行体１には旋回機構２を介して上部旋回体３が旋回可能に搭載される。上部旋回体３にはブーム４が取り付けられる。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはエンドアタッチメントとしてのバケット６が取り付けられる。エンドアタッチメントは、法面用バケット又は浚渫用バケット等であってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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