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公開番号2024173340
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-12
出願番号2023091695
出願日2023-06-02
発明の名称車両制御装置
出願人ダイハツ工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類H04N 23/60 20230101AFI20241205BHJP(電気通信技術)
要約【課題】車両のサイドミラーに搭載されたカメラの動きから、車両の周辺に存在する障害物を検出することができる車両用制御装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両制御装置は、車両のサイドミラーに搭載され、下方に光軸を有するカメラの動きに基づいて、前記カメラが前記車両の周辺を撮像した複数の撮像画像を取得する画像取得部と、前記複数の撮像画像に含まれる障害物の視差情報から、前記車両と前記障害物の位置関係情報を算出する算出部と、を備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両のサイドミラーに搭載され、下方に光軸を有するカメラの動きに基づいて、前記カメラが前記車両の周辺を撮像した複数の撮像画像を取得する画像取得部と、
前記複数の撮像画像に含まれる障害物の視差情報から、前記車両と前記障害物の位置関係情報を算出する算出部と、
を備える車両制御装置。
続きを表示（約 350 文字）【請求項２】
前記視差情報は、前記サイドミラーが開いている状態における前記撮像画像に含まれる障害物と、前記サイドミラーが閉じている状態における前記撮像画像に含まれる障害物との位置関係に基づく情報である、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記算出部は、前記視差情報と、前記サイドミラーの移動軌跡に基づいて、前記障害物の高さを算出する、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記位置関係情報は、前記車両のサイドドアの可動領域範囲と、前記障害物の位置との情報であり、
前記障害物が前記可動領域範囲に存在し、かつ、前記障害物の高さが前記サイドドアと干渉するかを判定する判定部と、を備える、
請求項３に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
ユーザが車両を降車時に、車両のドアを開く際、車両周辺に存在する物標（障害物）との干渉を避けるため、車両に物標を検出するための検出センサ（一例として、カメラ等）を搭載し、車両周辺に存在する物標を検出し、監視している。
【０００３】
例えば、カメラが撮像した撮像画像と、ドアに搭載された反射ミラーを用いて、反射ミラーに反射された光がカメラに入射し、入射する光による撮像画像から車両周辺に存在する物標を検出する技術が開示されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１８３４７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した例においては、物標を検出するために、車両のドアに反射ミラーを搭載する必要があり、更なる改善する余地がある。
【０００６】
本発明の目的は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、車両のサイドミラーに搭載されたカメラの動きから、車両の周辺に存在する物標を検出することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両制御装置は、車両のサイドミラーに搭載され、下方に光軸を有するカメラの動きに基づいて、カメラが車両の周辺を撮像した複数の撮像画像を取得する画像取得部と、複数の撮像画像に含まれる物標の視差情報から、車両と物標の位置関係情報を算出する算出部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
この構成によれば、車両制御装置は、例えば、カメラの動きに対応した複数の撮像画像から、撮像画像に含まれる物標を抽出し、検出した物標から物標の視差を算出する。そのため、車両制御装置は、車両のサイドミラーに搭載されたカメラの動きに基づいて、車両の周辺に存在する障害物を検出することができる。
【０００９】
また、視差情報は、サイドミラーが開いている状態における撮像画像に含まれる物標と、サイドミラーが閉じている状態における撮像画像に含まれる物標との位置関係に基づく情報であっても良い。これにより、例えば、車両制御装置は、サイドミラーの開閉前後で撮像された撮像画像に含まれる物標を比較することで、サイドカメラを疑似的なステレオカメラとして、利用することができる。
【００１０】
さらに、算出部は、視差情報と、サイドミラーの移動軌跡に基づいて、物標の高さを算出しても良い。また、位置関係情報は、車両のサイドドアの可動領域範囲と、物標の位置との情報であり、車両制御装置は、物標が可動領域範囲に存在し、かつ、物標の高さがサイドドアと干渉するかを判定する判定部と、を備えても良い。これにより、例えば、車両制御装置は、ユーザが車両を降車し、サイドドアを開ける際に、サイドドアの周辺の物標と干渉するかを判定することができる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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