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公開番号2024170050
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-12-06
出願番号2023086993
出願日2023-05-26
発明の名称ロボット用アクチュエータ
出願人株式会社ミツバ
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 17/00 20060101AFI20241129BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ロボットの腕を細くできるロボット用アクチュエータを提供する。
【解決手段】本発明に係るロボット用アクチュエータ20は、第1モータ31が設けられた第1モータユニット21と、第1モータユニット21の第1出力軸に取り付けられたブラケット22と、ブラケット22に取り付けられ、第1出力軸に対して直交する第2出力軸が設けられた第2モータユニット23と、第1モータユニット21に設けられて、第1モータ31と第2モータユニット23に設けられた第2モータ41とを制御するドライバ33と、を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
第1モータが設けられた第１モータユニットと、
前記第1モータユニットの第１出力軸に取り付けられたブラケットと、
前記ブラケットに取り付けられ、前記第1出力軸に対して交差する第２出力軸が設けられた第２モータユニットと、
前記第1モータユニットに設けられて、前記第1モータと前記第２モータユニットに設けられた第２モータとを制御する制御基板と、
を備える、
ことを特徴とするロボット用アクチュエータ。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記制御基板は、前記第１出力軸に沿って配置されている、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット用アクチュエータ。
【請求項３】
前記第２モータにおいて前記第２出力軸の反対側に設けられた回転検出部と、
前記制御基板に接続され、前記第１モータの外周面を経て前記第２モータの前記回転検出部側に接続されたケーブルと、
を備え、
前記第２モータユニットは、前記第１出力軸の中心から第２出力軸側の端面までの距離よりも、前記第１出力軸の中心から前記回転検出部側の端面までの距離が短くなるように、前記第１出力軸に対して交差するように配置されている、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット用アクチュエータ。
【請求項４】
前記回転検出部側の端面は、前記第１出力軸を中心とする径方向において前記外周面と同じ位置に配置されている、
ことを特徴とする請求項３に記載のロボット用アクチュエータ。
【請求項５】
前記第１モータにおける第１ステータの内径より外径が小さい第１キャリアを有する第１遊星減速機と、
前記第１モータの第１コイルと前記第１モータの第１モータケースとに接触された第１熱伝導シートと、
前記第２モータにおける第２ステータの内径より外径が小さい第２キャリアを有する第２遊星減速機と、
前記第２モータの第２コイルと前記第２モータの第２モータケースとに接触された第２熱伝導シートと、
を備える、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット用アクチュエータ。
【請求項６】
前記制御基板は、パワー基板及びＥＣＵ基板を備え、
前記パワー基板には、前記第１モータ及び前記第２モータに電圧と電流とを供給する制御電源回路が接続されている、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット用アクチュエータ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット用アクチュエータに関するものである。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボットの多関節アームを構成する２軸駆動用のアクチュエータとして、例えば２つのモータユニットが組み合わされたものが使用される。モータユニットとしては、モータ、コントローラ（ドライバ）、エンコーダ、及び減速機がまとめられたものが知られている（例えば、特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１４７２４３号公報
特開２０１７－１５９４２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１，２によれば、２つのモータユニットに各々コントローラが取り付けられている。このため、２つのモータユニットが大きくなり、ロボットの関節部分が張り出して腕が太くなってしまう。特に、近年人と共生するロボットが使用されており、腕を細くして外観的に違和感のないロボットの実用化が望まれている。
【０００５】
そこで、本発明は、ロボットの腕を細くできるロボット用アクチュエータを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明に係るロボット用アクチュエータは、第1モータが設けられた第１モータユニットと、前記第1モータユニットの第１出力軸に取り付けられたブラケットと、前記ブラケットに取り付けられ、前記第1出力軸に対して交差する第２出力軸が設けられた第２モータユニットと、前記第1モータユニットに設けられて、前記第1モータと前記第２モータユニットに設けられた第２モータとを制御する制御基板と、を備える。
【０００７】
このように構成することで、２つのモータユニットをまとめることができる。そして、第１モータ及び第２モータ用の制御基板をまとめて第１モータユニットに設けるので、第２モータの駆動を制御する制御基板を第２モータユニットから除去できる。このため、ロボットの腕を細くできる。
【０００８】
上記構成において、前記制御基板は、前記第１出力軸に沿って配置されていてもよい。
【０００９】
このように構成することで、制御基板の形状やレイアウトの制約を緩めることができる。結果的にロボット用アクチュエータを小型化できる。
【００１０】
上記構成において、前記第２モータにおいて前記第２出力軸の反対側に設けられた回転検出部と、前記制御基板に接続され、前記第１モータの外周面を経て前記第２モータの前記回転検出部側に接続されたケーブルと、を備え、前記第２モータユニットは、前記第１出力軸の中心から第２出力軸側の端面までの距離よりも、前記第１出力軸の中心から前記回転検出部側の端面までの距離が短くなるように、前記第１出力軸に対して交差するように配置されてもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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