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公開番号2024165647
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-28
出願番号2023082010
出願日2023-05-18
発明の名称把持装置、把持ロボット、及び把持方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類B25J 15/00 20060101AFI20241121BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】箱を横移動させることなく把持できる把持装置、把持ロボット、及び把持方法を提供する。
【解決手段】本開示に係る把持装置10は、箱B1を把持したまま移動可能である。箱B1において、第1の側壁B1a及び第2の側壁B1bは連結し、第1の側壁B1a及び第3の側壁B1cは対向し、第2の側壁B1b及び第4の側壁B1dは対向する。把持装置10は、第1の側壁B1aの内側壁面と外側壁面とを挟むことによって第1の側壁B1aを把持する第1の把持部と、第2の側壁B1bの内側壁面と外側壁面とを挟むことによって第2の側壁B1bを把持する第2の把持部と、第1の把持部が第1の側壁B1aを把持しつつ、第2の把持部が第2の側壁B1bを把持したまま、把持装置10が上方に移動した後、第3の側壁B1cの外側壁面に押し当たって、箱B1の把持を補助する第1の補助把持部とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
箱を把持したまま移動可能な把持装置において、
前記箱は、第１、第２、第３及び第４の側壁を備え、
前記第１、及び第２の側壁は、連結し、
前記第１、及び第３の側壁は、対向し、
前記第２、及び第４の側壁は、対向し、
前記第１の側壁の内側壁面と外側壁面とを挟むことによって前記第１の側壁を把持する第１の把持部と、
前記第２の側壁の内側壁面と外側壁面とを挟むことによって前記第２の側壁を把持する第２の把持部と、
前記第１の把持部が前記第１の側壁を把持しつつ、前記第２の把持部が前記第２の側壁を把持したまま、前記把持装置が上方に移動した後、前記第３の側壁の外側壁面に押し当たって、前記箱の把持を補助する第１の補助把持部と、を備える、
把持装置。
続きを表示（約 850 文字）【請求項２】
前記第１の把持部が前記第１の側壁を把持しつつ、前記第２の把持部が前記第２の側壁を把持したまま、前記把持装置が上方に移動した後、前記第４の側壁の外側壁面に押し当たって、前記箱の把持を補助する第２の補助把持部と、を備える、
請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記第１の把持部は、外側爪と、内側爪とを備え、
前記第１の把持部は、前記外側爪を前記第１の側壁の外側壁面に押し当てつつ、前記内側爪を前記第１の側壁の内側壁面に押し当てることによって、前記第１の側壁の内側壁面と外側壁面とを挟むことによって前記第１の側壁を把持し、
前記内側爪と前記第１の側壁と接触した部分の高さ方向の長さは、積み重ね代以下である、
請求項１又は２に記載の把持装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の把持装置を備えた把持ロボットであって、
前記把持装置が取り付けられたアームと、
前記アームを伸縮、又は屈曲させることによって、前記把持装置を移動させる制御部と、を備える、把持ロボット。
【請求項５】
第１の補助把持部を備える把持ロボットの把持装置を用いて、箱を把持する把持方法であって、
前記箱は、第１、第２、第３及び第４の側壁を備え、
前記第１、及び第２の側壁は、連結し、
前記第１、及び第３の側壁は、対向し、
前記第２、及び第４の側壁は、対向し、
前記第１の側壁の内側壁面と外側壁面とを挟むことによって前記第１の側壁を把持するステップと、
前記第２の側壁の内側壁面と外側壁面とを挟むことによって前記第２の側壁を把持するステップと、
前記第１の側壁を把持しつつ、前記第２の側壁を把持したまま、前記箱を上方に移動させた後、前記第１の補助把持部を前記第３の側壁の外側壁面に押し当てて、前記箱の把持を補助するステップと、を備える、
把持方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は把持装置、把持ロボット、及び把持方法に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示のピッキング装置は、コンテナを持ち上げる。詳細には、コンテナは、第１の側壁と、第２の側壁と、第１の縁と、第２の縁とを備える。第２の側壁は第１の側壁と対向する。第１の縁は、第１の側壁の上端部から外方へ延びる。第２の縁は、第２の側壁の上端部から外方へ延びる。より詳細には、特許文献１に開示のピッキング装置は、まず固定爪をコンテナの第１の縁に係合させ、この後持ち上げて横方向にある程度移動させる。その後、同装置は、移動爪を移動させ、コンテナの第２の縁に係合させてコンテナを持ち上げる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平５－３１９５７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願発明者等は、以下の課題を発見した。
このようなピッキング装置は、対向する第１及び第２の側壁を把持して、コンテナを持ち上げる。そのため、当該コンテナの第１及び第２の側壁の一方が他のコンテナの側壁と密着している場合、当該コンテナを横移動させる必要がある。
【０００５】
本開示は、上述した課題を鑑みてなされたものであり、箱を横移動させることなく把持できる把持装置、把持ロボット、及び把持方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る把持装置は、
箱を把持したまま移動可能な把持装置において、
前記箱は、第１、第２、第３及び第４の側壁を備え、
前記第１、及び第２の側壁は、連結し、
前記第１、及び第３の側壁は、対向し、
前記第２、及び第４の側壁は、対向し、
前記第１の側壁の内側壁面と外側壁面とを挟むことによって前記第１の側壁を把持する第１の把持部（例えば、第１のメイン爪１等）と、
前記第２の側壁の内側壁面と外側壁面とを挟むことによって前記第２の側壁を把持する第２の把持部（例えば、第２のメイン爪２等）と、
前記第１の把持部が前記第１の側壁を把持しつつ、前記第２の把持部が前記第２の側壁を把持したまま、前記把持装置が上方に移動した後、前記第３の側壁の外側壁面に押し当たって、前記箱の把持を補助する第１の補助把持部（例えば、第１の補助爪３等）と、を備える。
【０００７】
また、上述した把持装置において、前記第１の把持部が前記第１の側壁を把持しつつ、前記第２の把持部が前記第２の側壁を把持したまま、前記把持装置が上方に移動した後、前記第４の側壁の外側壁面に押し当たって、前記箱の把持を補助する第２の補助把持部（例えば、第２の補助爪４等）と、を備えてもよい。
【０００８】
また、上述した把持装置において、前記第１の把持部は、外側爪と、内側爪とを備え、
前記第１の把持部は、前記外側爪を前記第１の側壁の外側壁面に押し当てつつ、前記内側爪を前記第１の側壁の内側壁面に押し当てることによって、前記第１の側壁の内側壁面と外側壁面とを挟むことによって前記第１の側壁を把持し、
前記内側爪と前記第１の側壁と接触した部分の高さ方向の長さは、積み重ね代以下であるとよい。
【０００９】
本開示に係る把持ロボットは、
上述した把持装置を備えた把持ロボットであって、
前記把持装置が取り付けられたアームと、
前記アームを伸縮、又は屈曲させることによって、前記把持装置を移動させる制御部と、を備える。
【００１０】
本開示に係る把持方法は、
第１の補助把持部を備える把持ロボットの把持装置を用いて、箱を把持する把持方法であって、
前記箱は、第１、第２、第３及び第４の側壁を備え、
前記第１、及び第２の側壁は、連結し、
前記第１、及び第３の側壁は、対向し、
前記第２、及び第４の側壁は、対向し、
前記第１の側壁の内側壁面と外側壁面とを挟むことによって前記第１の側壁を把持するステップと、
前記第２の側壁の内側壁面と外側壁面とを挟むことによって前記第２の側壁を把持するステップと、
前記第１の側壁を把持しつつ、前記第２の側壁を把持したまま、前記箱を上方に移動させた後、前記第１の補助把持部を前記第３の側壁の外側壁面に押し当てて、前記箱の把持を補助するステップと、を備える。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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