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公開番号2024164454
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-27
出願番号2023079934
出願日2023-05-15
発明の名称積付制御装置
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人,個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20241120BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】左右方向に隣り合うパレット上の荷物同士の干渉を抑制することができる積付制御装置を提供する。
【解決手段】積付制御装置20は、保持パレット10Aが既存パレット10Bと左右方向に隣り合う積付位置Gまでフォークリフト1を走行させるように制御する走行制御部32と、既存パレット10Bの左側面10cまたは右側面10dに向けてレーザを照射して、既存パレット10Bまでの距離を検出する1Dセンサ22と、既存パレット10Bまでの距離に基づいて、フォークリフト1が積付位置Gに達した状態における保持パレット10Aと既存パレット10Bとの隙間の距離を算出する隙間距離算出部34と、保持パレット10Aと既存パレット10Bとの隙間の距離に応じて、保持パレット10Aを既存パレット10B側に寄せるようにフォークリフト1を制御するサイドシフト制御部36とを備える。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
産業車両に保持された第１パレットを既に置かれている第２パレットに対して左右方向に隣り合うように積み付ける積付制御装置であって、
前記第１パレットが前記第２パレットと左右方向に隣り合う積付位置まで前記産業車両を走行させるように制御する走行制御部と、
前記第２パレットの少なくとも側面に向けてレーザを照射してレーザの反射光を受光することにより、前記第２パレットまでの距離を検出するレーザセンサと、
前記レーザセンサにより検出された前記第２パレットまでの距離に基づいて、前記産業車両が前記積付位置に達した状態における前記第１パレットと前記第２パレットとの隙間の距離を算出する隙間距離算出部と、
前記隙間距離算出部により算出された前記第１パレットと前記第２パレットとの隙間の距離に応じて、前記第１パレットを前記第２パレット側に寄せるように前記産業車両を制御するパレット移動制御部とを備える積付制御装置。
続きを表示（約 850 文字）【請求項２】
前記産業車両はフォークリフトであり、
前記フォークリフトは、前記第１パレットを保持する左右１対のフォークと、前記フォークを昇降させるリフトシリンダとを有し、
前記走行制御部は、前記フォークリフトを前記積付位置まで前進走行させるように制御する請求項１記載の積付制御装置。
【請求項３】
前記レーザセンサは、前記フォークリフトが前記積付位置に向かって前進走行するときに、前記第２パレットの少なくとも側面に向けて直線状のレーザを照射する１Ｄセンサである請求項２記載の積付制御装置。
【請求項４】
前記１Ｄセンサは、前記フォークリフトが前記積付位置に向かって前進走行するときに、前記直線状のレーザを前記第２パレットの前面及び側面の順で反射させるように前記フォークリフトの斜め前方に向かって照射する請求項３記載の積付制御装置。
【請求項５】
前記フォークは、マストにリフトブラケットを介して取り付けられており、
前記１Ｄセンサは、前記リフトブラケットの下部に取り付けられている請求項４記載の積付制御装置。
【請求項６】
前記リフトシリンダを制御する荷役制御部を更に備え、
前記１Ｄセンサは、前記直線状のレーザを前記フォークリフトの斜め前方に向かって水平方向に照射し、
前記荷役制御部は、前記フォークリフトを前記積付位置に向かって前進走行させる前に、前記１Ｄセンサの高さ位置が前記第２パレットの高さ位置と一致するまで前記フォークが昇降するように前記リフトシリンダを制御する請求項５記載の積付制御装置。
【請求項７】
前記フォークリフトは、前記フォークを横方向に移動させるサイドシフトシリンダを更に有し、
前記パレット移動制御部は、前記第１パレットを前記第２パレット側に寄せるように前記サイドシフトシリンダを制御する請求項２～６の何れか一項記載の積付制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、積付制御装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、無人フォークリフトが記載されている。特許文献１に記載の無人フォークリフトは、マストに沿って昇降するフォークと、このフォークを車体の幅方向（左右方向）にシフトさせるサイドシフト装置と、車体の周囲にレーザーを投光し、複数の反射板からの反射光を検出するレーザースキャナ装置とを備え、レーザースキャナ装置により車体の現在地情報を取得しながら走行ルートに従って走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１４３０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、フォークリフトによってトラックの荷台に対してパレットの積付を行う際、サイドシフト装置により左右方向に隣り合うパレット同士を当接させることで、隣り合うパレット間に隙間がないように荷台上にパレットを置くことがある。しかし、隣り合うパレット同士が当接すると、隣り合うパレット上の荷物同士が干渉し、荷物が破損したり荷崩れを起こしたりする等の不具合が発生する可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、左右方向に隣り合うパレット上の荷物同士の干渉を抑制することができる積付制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、産業車両に保持された第１パレットを既に置かれている第２パレットに対して左右方向に隣り合うように積み付ける積付制御装置であって、第１パレットが第２パレットと左右方向に隣り合う積付位置まで産業車両を走行させるように制御する走行制御部と、第２パレットの少なくとも側面に向けてレーザを照射してレーザの反射光を受光することにより、第２パレットまでの距離を検出するレーザセンサと、レーザセンサにより検出された第２パレットまでの距離に基づいて、産業車両が積付位置に達した状態における第１パレットと第２パレットとの隙間の距離を算出する隙間距離算出部と、隙間距離算出部により算出された第１パレットと第２パレットとの隙間の距離に応じて、第１パレットを第２パレット側に寄せるように産業車両を制御するパレット移動制御部とを備える。
【０００７】
このような積付制御装置においては、産業車両に保持された第１パレットが既に置かれている第２パレットと左右方向に隣り合う積付位置まで産業車両が走行するように制御されると共に、レーザセンサから第２パレットの少なくとも側面に向けてレーザが照射されることで、第２パレットまでの距離が検出される。そして、第２パレットまでの距離に基づいて、産業車両が積付位置に達した状態における第１パレットと第２パレットとの隙間の距離が算出される。そして、第１パレットと第２パレットとの隙間の距離に応じて、第１パレットを第２パレット側に寄せるように産業車両が制御される。このとき、第１パレットを第２パレットに対して寄せ過ぎないように産業車両が制御される。これにより、左右方向に隣り合うパレット上の荷物同士の干渉が抑制される。
【０００８】
産業車両はフォークリフトであり、フォークリフトは、第１パレットを保持する左右１対のフォークと、フォークを昇降させるリフトシリンダとを有し、走行制御部は、フォークリフトを積付位置まで前進走行させるように制御してもよい。このような構成では、フォークリフトを積付位置に向かって前進走行させながら、レーザセンサにより第２パレットまでの距離を検出することができる。また、積付位置においてフォークリフトのフォークを下降させることで、第１パレットを容易に第２パレットに対して左右方向に隣り合うように積み付けることができる。
【０００９】
レーザセンサは、フォークリフトが積付位置に向かって前進走行するときに、第２パレットの少なくとも側面に向けて直線状のレーザを照射する１Ｄセンサであってもよい。このような構成では、レーザセンサとして直線状のレーザを照射する安価な１Ｄセンサを使用することにより、コスト削減を図ることができる。
【００１０】
１Ｄセンサは、フォークリフトが積付位置に向かって前進走行するときに、直線状のレーザを第２パレットの前面及び側面の順で反射させるようにフォークリフトの斜め前方に向かって照射してもよい。このような構成では、フォークリフトの前進走行に伴って、まず直線状のレーザが第２パレットの前面で反射し、その後直線状のレーザが第２パレットの側面で反射する。第２パレットにおける前面と側面との境界である角部は、第２パレットまでの距離が大きく変化する変化点となる。このような第２パレットの角部が検知されるため、パレットの判別の解析処理を容易に行うことができる。また、第２パレットの前面が検知されるため、第２パレットに対する第１パレットの奥行方向の積付精度を向上させることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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