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公開番号2024161108
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-15
出願番号2024144186,2023093862
出願日2024-08-26,2015-10-05
発明の名称推定装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G01C 21/28 20060101AFI20241108BHJP(測定;試験)
要約【課題】現在位置を高精度に推定することが可能な推定装置を提供する。
【解決手段】運転支援システムは、車両に搭載され、車両の運転支援に関する制御を行う車載機1と、ライダ2と、ジャイロセンサ3と、車速センサ4とを有する。車載機1は、インデックスkの基準ランドマークLkと自車両との位置関係を示す計測値z_t ^kをライダ2から取得する。車載機1は、地図DB10に含まれる基準ランドマークLkの位置ベクトルm^kと、計測値z_t ^kとに基づいて、車速センサ4が測定した移動速度及びジャイロセンサ3が測定した角速度から推定した事前推定値x^- _tを補正することで、事後推定値x^{^} _tを算出する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
地図情報を取得する取得部と、
第１範囲に存在する対象物までの距離及び角度を示す第１情報を取得する第１取得部と、
前記地図情報に含まれる前記対象物の位置情報及び前記第１情報に基づいて、前記移動体の位置を推定する第１推定部と、
を備える推定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、現在位置を高精度に推定する技術に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、周辺に存在する物体との距離を測定する技術が知られている。例えば、特許文献１には、レーザ光を間欠的に発光させつつ水平方向を走査し、その反射光（散乱光）を受信することで、物体表面の点群を検出するライダを車両に搭載した例が開示されている。また、特許文献２には、検索対象となる複数の地点の緯度経度情報を含む地図データベースを有する地点検索装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－０８９６９１号公報
特開２０１５－１３５６９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動運転などの分野では、高精度な現在位置の推定を行うことが必要となっているのに対し、従来のような車両の状態を検知する内界センサの出力を主とした現在位置の推定方法では十分でない場合がある。特許文献１－２には、車両の絶対位置を高精度に算出する方法については何ら開示がない。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、現在位置を高精度に推定することが可能な推定装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、推定装置であって、地図情報を取得する取得部と、第１範囲に存在する対象物までの距離及び角度を示す第１情報を取得する第１取得部と、前記地図情報に含まれる前記対象物の位置情報及び前記第１情報に基づいて、前記移動体の位置を推定する第１推定部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項９に記載の発明は、推定装置が実行する制御方法であって、地図情報を取得する取得工程と、第１範囲に存在する対象物までの距離及び角度を示す第１情報を取得する第１取得工程と、前記地図情報に含まれる前記対象物の位置情報及び前記第１情報に基づいて、前記移動体の位置を推定する第１推定工程と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項１０に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、地図情報を取得する取得部と、第１範囲に存在する対象物までの距離及び角度を示す第１情報を取得する第１取得部と、前記地図情報に含まれる前記対象物の位置情報及び前記第１情報に基づいて、前記移動体の位置を推定する第１推定部として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１実施例に係る運転支援システムの概略構成図である。
車載機の機能的構成を示すブロック図である。
自車位置を２次元直交座標上で表した図である。
予測ステップと計測更新ステップとの概略的な関係を示す図である。
第１実施例における自車位置推定部の機能的な構成を示すブロック図である。
円運動を行ったと仮定した場合の移動前後での自車位置を各変数により表した図である。
ランドマークの位置と自車位置との関係を示す図である。
ランドマーク抽出ブロックの機能的構成を示す図である。
ライダのスキャン範囲とランドマークの探索範囲との関係を示す図である。
第１実施例において自車位置推定部が実行する処理の手順を示すフローチャートである。
ランドマーク抽出処理の詳細を示すフローチャートである。
第２実施例に係る運転支援システムの概略構成図である。
第２実施例における自車位置推定部の機能的な構成を示すブロック図である。
ランドマークの位置と自車位置との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、推定装置は、地図情報を取得する取得部と、第１範囲に存在する対象物までの距離及び角度を示す第１情報を取得する第１取得部と、前記地図情報に含まれる前記対象物の位置情報及び前記第１情報に基づいて、前記移動体の位置を推定する第１推定部と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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