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公開番号2025095251
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2023211145
出願日2023-12-14
発明の名称監視装置、監視方法および監視プログラム
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G01S 13/50 20060101AFI20250619BHJP(測定;試験)
要約【課題】注意対象である物体との誤判定が発生する可能性を回避すること。
【解決手段】本発明に係る装置は、取得部と、判定部とを備える。取得部は、車両に備えられた動体センサにより逐次生成される複数のセンサデータを取得する。判定部は、取得された複数のセンサデータに含まれる位置データによって求められる動体の平均の位置からそれぞれの位置データまでの距離に基づいて、動体が注意対象としない物体であるか否かを判定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両に備えられた動体センサにより逐次生成される複数のセンサデータを取得する取得部と、
前記複数のセンサデータに含まれる位置データによって求められる動体の平均の位置から、それぞれの位置データまでの距離に基づいて、前記動体が注意対象としない物体であるか否かを判定する判定部と、
を有することを特徴とする監視装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記判定部は、
前記複数のセンサデータそれぞれに基づいて特定された複数の位置データを用いて前記動体の平均の位置を算出し、
前記動体の平均の位置からそれぞれの位置データまでの距離が所定の長さ以内となるセンサデータが前記複数のセンサデータの中に所定の割合以上含まれる場合に、前記動体が注意対象としない物体であると判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記判定部は、
さらに、前記複数のセンサデータの移動距離の標準偏差が第１の範囲内であるという条件、前記複数のセンサデータそれぞれに含まれる信号の強度の標準偏差が閾値未満であるという条件、および、前記複数のセンサデータの移動距離の合計をそれぞれのセンサデータの位置データの最大値と最小値とから求められる対角線の長さで除算した値が第２の範囲内であるという条件の少なくとも１つの条件を満たす場合に、前記動体が注意対象としない物体であると判定する
ことを特徴とする請求項２に記載の監視装置。
【請求項４】
前記取得部により取得された複数のセンサデータから、前記車両に取り付けられたドアの近傍で特定される位置データに対応するセンサデータを除外する除外部を、
さらに有することを特徴とする請求項２に記載の監視装置。
【請求項５】
前記除外部は、
前記取得部により取得された複数のセンサデータから、それぞれのセンサデータに含まれる距離が所定の距離以上のセンサデータ、または、それぞれのセンサデータに含まれる距離が所定の高さ以下のセンサデータを除外する
ことを特徴とする請求項４に記載の監視装置。
【請求項６】
監視装置が実行する方法であって、
車両に備えられた動体センサにより逐次生成される複数のセンサデータを取得する取得工程と、
複数のセンサデータに含まれる位置データによって求められる動体の平均の位置からそれぞれの位置データまでの距離に基づいて、前記動体が注意対象としない物体であるか否かを判定する判定工程と、
を含むことを特徴とする監視方法。
【請求項７】
車両に備えられた動体センサにより逐次生成される複数のセンサデータを取得する取得ステップと、
複数のセンサデータに含まれる位置データによって求められる動体の平均の位置からそれぞれの位置データまでの距離に基づいて、前記動体が注意対象としない物体であるか否かを判定する判定ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする監視プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視装置、監視方法および監視プログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、マイクロ波を利用して物体を検知するようにしたマイクロウエーブセンサに対し、人体等の検知すべき物体と検知すべきでない物体（例えば、風によって揺れる草木等）との判別を正確に行って、誤報を回避する技術が開示されている（例えば、特許技術文献１）。かかる技術の手段は、相対距離の単位時間当たりの変化量が所定量以上である物体または、相対的な移動距離が所定値以上である物体のみを、検知すべき物体であると判定し、それ以外のものに対しては検知すべきでない物体であると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００３－２０７４６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、検知すべきでない物体が例えばのぼり旗である場合、検知すべき物体との誤検知が発生する可能性があるという問題があり、のぼり旗は、検知すべき物体ではないとして特定する必要がある。例えば、のぼり旗の動きが速い場合や移動距離が大きい場合には、のぼり旗が検知すべき物体であるとして誤検知してしまうおそれがある。このように、本発明が解決しようとする課題としては、上述した問題が一例として挙げられる。
【０００５】
なお、上記課題は、物体の検知に限定されるものではなく、注意対象としない物体が例えばのぼり旗である場合にも同様に生じる課題である。すなわち、注意対象としない物体が例えばのぼり旗である場合、注意対象である物体との誤判定が発生する可能性があるという問題があり、のぼり旗は、注意対象である物体ではないとして特定する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両に備えられた動体センサにより逐次生成される複数のセンサデータを取得する取得部と、複数のセンサデータに含まれる位置データによって求められる動体の平均の位置からそれぞれの位置データまでの距離に基づいて、前記動体が注意対象としない物体であるか否かを判定する判定部、とを有することを特徴とする。
【０００７】
請求項６に記載の発明は、監視装置が実行する方法であって、車両に備えられた動体センサにより逐次生成される複数のセンサデータを取得する取得工程と、複数のセンサデータに含まれる位置データによって求められる動体の平均の位置からそれぞれの位置データまでの距離に基づいて、前記動体が注意対象としない物体であるか否かを判定する判定工程と、を含むことを特徴とする。
【０００８】
請求項７に記載の発明は、車両に備えられた動体センサにより逐次生成される複数のセンサデータを取得する取得ステップと、複数のセンサデータに含まれる位置データによって求められる動体の平均の位置からそれぞれの位置データまでの距離に基づいて、前記動体が注意対象としない物体であるか否かを判定する判定ステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施形態に係る監視装置の構成の一例を示す図である。
図２は、実施形態に係る監視装置の機能構成の一例を示す図である。
図３は、実施形態に係る記憶部に記憶される情報の一例を示す図である。
図４は、実施形態に係る監視装置による判定処理の一例を示す図である。
図５は、実施形態に係る監視装置による判定処理の一例を示す図である。
図６は、実施形態に係る監視装置による除外処理を示す図である。
図７は、実施形態に係る監視装置による除外処理を示す図である。
図８は、実施形態に係る監視装置による処理の流れの一例を示すフローチャートである。
図９は、監視装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、図面を参照しつつ、本発明を実施するための形態（以下、実施の形態）について説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。さらに、図面の記載において、同一の部分には同一の符号を付している。
（【００１１】以降は省略されています）

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