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公開番号2025120441
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-15
出願番号2025099260,2023554123
出願日2025-06-13,2021-10-19
発明の名称情報処理装置、方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社,パイオニアスマートセンシングイノベーションズ株式会社
代理人個人
主分類G01S 17/89 20200101AFI20250807BHJP(測定;試験)
要約【課題】誤って生成された偽データを的確に判定する。
【解決手段】情報処理装置1のコントローラ13は、計測装置であるライダ3が出力する計測データから、車両を表すセグメントである車両セグメントを検出する。そして、コントローラ13は、車両によりライダ3の死角となるエリアである影エリアRsを設定する。そして、コントローラ13は、第1車両セグメントに対する影エリアRs内に第2車両セグメントが存在する場合、第2車両セグメントを、誤って生成された偽データと判定する。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
計測装置が出力する計測データから、物体を表すセグメントを検出し、前記セグメントのうち、前記セグメントの大きさ又は形状に関する条件に基づいて、車両を表す前記セグメントである車両セグメントを検出するセグメント検出手段と、
前記車両により前記計測装置の死角となるエリアを、前記車両セグメントごとに設定するエリア設定手段と、
前記車両セグメントから選択された第１セグメントに対する前記エリア内に、前記第１セグメントとは異なる前記車両セグメントである第２セグメントが存在する場合、前記第２セグメントを、誤って生成された偽データと判定する判定手段と、
を備える情報処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記計測装置は、複数の方向に出射した光の反射光を受光することで、前記光を出射した方向ごとの被計測点の位置を示す点群データを、前記計測データとして生成し、
前記セグメント検出手段は、前記被計測点が隣接するまとまりを、前記セグメントとして検出する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記第２セグメント以外の前記車両セグメントに基づき、前記車両の個数に関する情報を出力する車両情報出力手段をさらに有する、請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記エリア設定手段は、前記車両により前記計測装置の死角となる水平面上でのエリアを、前記エリアとして設定する、請求項１～３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記エリア設定手段は、前記第１セグメントに対応する車両のサイズ情報に基づき、前記エリアを設定する、請求項１～４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記第２セグメントに該当するセグメント以外の前記セグメントに基づき、時系列により得られる前記計測データにより検出される前記車両の追跡を行う車両追跡手段をさらに有する、請求項１～５のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記エリア設定手段は、前記エリアとして、前記車両のうち大型車と判定された車両により前記計測装置の死角となるエリアを設定する、請求項１～６のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
コンピュータが実行する方法であって、
計測装置が出力する計測データから、物体を表すセグメントを検出し、前記セグメントのうち、前記セグメントの大きさ又は形状に関する条件に基づいて、車両を表す前記セグメントである車両セグメントを検出し、
前記車両により前記計測装置の死角となるエリアを、前記車両セグメントごとに設定し、
前記車両セグメントから選択された第１セグメントに対する前記エリア内に、前記第１セグメントとは異なる前記車両セグメントである第２セグメントが存在する場合、前記第２セグメントを、誤って生成された偽データと判定する、
方法。
【請求項９】
計測装置が出力する計測データから、物体を表すセグメントを検出し、前記セグメントのうち、前記セグメントの大きさ又は形状に関する条件に基づいて、車両を表す前記セグメントである車両セグメントを検出し、
前記車両により前記計測装置の死角となるエリアを、前記車両セグメントごとに設定し、
任意の前記車両セグメントから選択された第１セグメントに対する前記エリア内に、前記第１セグメントとは異なる前記車両セグメントである第２セグメントが存在する場合、前記第２セグメントを、誤って生成された偽データと判定する処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、計測したデータの処理に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、被検出空間にレーザ光のパルスを照射し、その反射光のレベルに基づいて、被検出空間内の対象物を検出するレーザレーダ装置が知られている。例えば、特許文献１には、繰り返し出射される光パルスの出射方向（走査方向）を適切に制御することにより周辺空間を走査し、その戻り光を観測することにより、周辺に存在する物体に関する情報である距離、反射率などの情報を表す点群データを生成するライダが開示されている。また、特許文献２には、測距装置からの観測データがふらついたときにも、観測データに基づいて適切な数の背景を求めるため、測距装置により得られた観測データと背景候補データ記憶部に記憶された背景候補の距離データとを比較して、観測データと一致する距離データの背景候補の観測回数をカウントアップする技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１８－００９８３１号公報
特開２０１７－２０７３６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ライダなどの計測装置が出射したレーザ光が物体で反射して他の物体に照射される場合、当該他の物体の計測データが誤って生成されてしまうという問題があった。このような計測データを用いて物体検出処理などを行った場合、物体の検出個数などが誤って求められることになる。
【０００５】
本開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、誤って生成された偽データを的確に判定することが可能な情報処理装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、
計測装置が出力する計測データから、物体を表すセグメントを検出し、前記セグメントのうち、前記セグメントの大きさ又は形状に関する条件に基づいて、車両を表す前記セグメントである車両セグメントを検出するセグメント検出手段と、
前記車両により前記計測装置の死角となるエリアを、前記車両セグメントごとに設定するエリア設定手段と、
前記車両セグメントから選択された第１セグメントに対する前記エリア内に、前記第１セグメントとは異なる前記車両セグメントである第２セグメントが存在する場合、前記第２セグメントを、誤って生成された偽データと判定する判定手段と、
を備える情報処理装置である。
【０００７】
また、請求項に記載の発明は、
コンピュータが実行する方法であって、
計測装置が出力する計測データから、物体を表すセグメントを検出し、前記セグメントのうち、前記セグメントの大きさ又は形状に関する条件に基づいて、車両を表す前記セグメントである車両セグメントを検出し、
前記車両により前記計測装置の死角となるエリアを、前記車両セグメントごとに設定し、
前記車両セグメントから選択された第１セグメントに対する前記エリア内に、前記第１セグメントとは異なる前記車両セグメントである第２セグメントが存在する場合、前記第２セグメントを、誤って生成された偽データと判定する、
方法である。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、
計測装置が出力する計測データから、物体を表すセグメントを検出し、前記セグメントのうち、前記セグメントの大きさ又は形状に関する条件に基づいて、車両を表す前記セグメントである車両セグメントを検出し、
前記車両により前記計測装置の死角となるエリアを、前記車両セグメントごとに設定し、
任意の前記車両セグメントから選択された第１セグメントに対する前記エリア内に、前記第１セグメントとは異なる前記車両セグメントである第２セグメントが存在する場合、前記第２セグメントを、誤って生成された偽データと判定する処理をコンピュータに実行させるプログラムである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施例に係るライダユニットの概略構成である。
道路上の車両を計測するライダの設置例を示す。
情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック構成図である。
偽データの生成例を示す。
影エリアの設定例を示す。
大型車の影エリアを生成する場合の基点となる大型車の端点Ａ及び端点Ｂを明示した図である。
仮想車両が影エリアに含まれるか否かの判定方法を概略的に示した図である。
車両検出処理の手順を示すフローチャートの一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、情報処理装置は、計測装置が出力する計測データから、物体を表すセグメントを検出するセグメント検出手段と、前記物体により前記計測装置の死角となるエリアを設定するエリア設定手段と、前記セグメント検出手段により検出された第１セグメントに対する前記エリア内に前記セグメント検出手段により検出された第２セグメントが存在する場合、前記第２セグメントを、誤って生成された偽データと判定する判定手段と、を備える。この態様によれば、情報処理装置は、第１セグメントに対応する物体に起因して第２セグメントが誤って生成された場合に、第２セグメントを偽データであると的確に判定することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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