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公開番号2025126314
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-28
出願番号2025109276,2024020866
出願日2025-06-27,2020-03-10
発明の名称リスク情報出力装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250821BHJP(信号)
要約【課題】精度良くリスク判定してリスクに関する情報を出力する。
【解決手段】情報処理装置1は、視覚顕著性演算部3が、交差点に進入する際の道路である進入路毎の画像から、当該画像内における視覚顕著性の高低を推測して得られた視覚顕著性マップを進入路毎に取得し、視線座標設定部4が、視覚顕著性マップについて、交差点に進入後抜け出す道路となる退出路毎に、画像における理想視線の座標をそれぞれ設定する。そして、ベクトル誤差演算部5、視覚顕著性マップと理想視線とに基づいて画像における退出路毎の視覚的注意集中度Psを算出して、出力部6が、退出路毎に算出された視覚的注意集中度Psに基づいて交差点におけるリスク情報を出力する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体が交差点に進入する際の道路である進入路から前記交差点を撮像した画像から、当該画像内における視覚顕著性の高低を推測して得られた視覚顕著性分布情報を取得する取得部と、
前記視覚顕著性分布情報について、前記交差点に進入後抜け出す道路となる退出路毎に、前記画像における前記移動体の運転者の視線位置である基準視線位置をそれぞれ設定する視線位置設定部と、
前記視覚顕著性分布情報と前記視線位置とに基づいて前記画像における前記退出路毎の視覚的注意の集中度を算出する視覚的注意集中度算出部と、
前記退出路毎に算出された前記視覚的注意の集中度に基づいて前記交差点におけるリスクに関する情報を出力する出力部と、
を備えることを特徴とするリスク情報出力装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記出力部は、前記退出路のうち、直進する退出路の前記視覚的注意の集中度と右折または左折する退出路の前記視覚的注意の集中度との比に基づいて前記リスクに関する情報を出力することを特徴とする請求項１に記載のリスク情報出力装置。
【請求項３】
前記出力部は、前記視覚的注意の集中度の時間的変化に基づいて前記リスクに関する情報を出力することを特徴とする請求項１に記載のリスク情報出力装置。
【請求項４】
前記出力部は、前記交差点の一の進入路に対する退出路のうち、算出された前記視覚的注意の集中度が低い退出路へ抜ける経路が、その退出路を進入路としたときに、算出された前記視覚的注意の集中度が低い退出路へ抜ける経路と重なる場合は、当該経路について前記リスク情報を出力することを特徴とする請求項１に記載のリスク情報出力装置。
【請求項５】
前記取得部は、
前記画像を写像処理可能な中間データに変換する入力部と、
前記中間データを写像データに変換する非線形写像部と、
前記写像データに基づき顕著性分布を示す顕著性推定情報を生成する出力部と、を備え、
前記非線形写像部は、前記中間データに対し特徴の抽出を行う特徴抽出部と、前記特徴抽出部で生成されたデータのアップサンプルを行うアップサンプル部と、を備える、
ことを特徴とする請求項１から４のうちいずれか一項に記載のリスク情報出力装置。
【請求項６】
交差点についてのリスク情報を出力するリスク情報出力装置で実行されるリスク情報出力方法であって、
移動体が前記交差点に進入する際の道路である進入路から前記交差点を撮像した画像から、当該画像内における視覚顕著性の高低を推測して得られた視覚顕著性分布情報を取得する取得工程と、
前記視覚顕著性分布情報について、前記交差点に進入後抜け出す道路となる退出路毎に、前記画像における前記移動体の運転者の視線位置である基準視線位置をそれぞれ設定する視線位置設定工程と、
前記視覚顕著性分布情報と前記視線位置とに基づいて前記画像における前記退出路毎の視覚的注意の集中度を算出する視覚的注意集中度算出工程と、
前記退出路毎に算出された前記視覚的注意の集中度に基づいて前記交差点におけるリスクに関する情報を出力する出力工程と、
を含むことを特徴とするリスク情報出力方法。
【請求項７】
請求項６に記載のリスク情報出力方法をコンピュータにより実行させることを特徴とするリスク情報出力プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のリスク情報出力プログラムを格納したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体から外部を撮像した画像に基づいてリスク情報を出力するリスク情報出力装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば交通事故の発生リスクが高い地点（事故リスク地点）の情報を運転者等に提供することで交通事故のリスクを低減するようなことが提案されている。この場合の事故リスク地点の設定は、交通量等の交通環境の物理的な属性や時刻や天候等の自然現象の依存した推測と、現実に事故が発生した地点と、の両面を考慮して行っていた。
【０００３】
特許文献１には、走行環境がどの程度目が疲れやすい状況であるかを自車両の進行方向を撮像した画像から推定するために、自車両の進行方向における撮像画像を取得し、撮像画像中において、運転者が生理的に注視してしまう位置を推定し、撮像画像中において、運転者が自車両を運転する際に視認すべき位置を推定し、注視してしまう位置と視認すべき位置との位置関係に基づいて、視認負荷量を推定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第５４８２７３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載した方法を用いて抽出された視認負荷量に基づいて当該映像が表すシーンのリスクの有無を判定することもできる。しかしながら、特許文献１に記載の方法では、画像内に含まれる標識や歩行者といった物体に視線が無意識に集中しやすいという文脈的な注意状態は反映できないため、実際の運転者の視認状態とのズレが生じる場合があり、判定精度の向上の余地がある。また、交差点等の複数の方向から進入される地点の場合は、単一方向だけではリスクの判定をするのは不十分である。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題としては、精度良くリスク判定してリスクに関する情報を出力することを特徴とすることが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、交差点に進入する際の道路である進入路毎の画像から、当該画像内における視覚顕著性の高低を推測して得られた視覚顕著性分布情報を進入路毎に取得する取得部と、前記視覚顕著性分布情報について、前記交差点に進入後抜け出す道路となる退出路毎に、前記画像における基準視線位置をそれぞれ設定する視線位置設定部と、前記視覚顕著性分布情報と前記視線位置とに基づいて前記画像における前記退出路毎の視覚的注意の集中度を算出する視覚的注意集中度算出部と、前記退出路毎に算出された前記安全指標に基づいて前記交差点におけるリスクに関する情報を出力する出力部と、を備えることを特徴としている。
【０００８】
請求項６に記載の発明は、道路上のカーブに進入する際の画像から、当該画像内における視覚顕著性の高低を推測して得られた視覚顕著性分布情報を取得する取得部と、前記視覚顕著性分布情報について、前記カーブの湾曲方向及び前記カーブの湾曲方向とは異なる方向に、前記画像における基準視線位置をそれぞれ設定する視線位置設定部と、前記視覚顕著性分布情報と前記視線位置とに基づいて前記画像における前記湾曲方向と前記湾曲方向とは異なる方向の視覚的注意の集中度を算出する視覚的注意集中度算出部と、前記退出路毎に算出された前記視覚的注意の集中度に基づいて前記カーブにおけるリスクに関する情報を出力する出力部と、を備えることを特徴としている。
【０００９】
請求項７に記載の発明は、交差点についてのリスク情報を出力するリスク情報出力装置で実行されるリスク情報出力方法であって、前記交差点に進入する際の道路である進入路毎の画像から、当該画像内における視覚顕著性の高低を推測して得られた視覚顕著性分布情報を進入路毎に取得する取得工程と、前記視覚顕著性分布情報について、前記交差点に進入後抜け出す道路となる退出路毎に、前記画像における基準視線位置をそれぞれ設定する視線位置設定工程と、前記視覚顕著性分布情報と前記視線位置とに基づいて前記画像における前記退出路毎の視覚的注意の集中度を算出する視覚的注意集中度出工程と、前記退出路毎に算出された前記視覚的注意の集中度に基づいて前記交差点におけるリスクに関する情報を出力する出力工程と、を含むことを特徴としている。
【００１０】
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載のリスク情報出力方法をコンピュータにより実行させることを特徴としている。
（【００１１】以降は省略されています）

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