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公開番号2025103560
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-09
出願番号2023221026
出願日2023-12-27
発明の名称回避動作判別装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250702BHJP(信号)
要約【課題】障害物に対する車両の回避動作を高精度に判別することができる回避動作判別装置を提供する。
【解決手段】回避動作判別装置は、ドライバの運転操作による車両のふらつきに伴った前記車両のヨーレートの変化量に基づいて前記ふらつきの量を算出する算出部と、障害物に対する前記車両の回避動作を前記ヨーレート及び前記ふらつきの量に基づいて判別する判別部とを有する。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
ドライバの運転操作による車両のふらつきに伴った前記車両のヨーレートの変化量に基づいて前記ふらつきの量を算出する算出部と、
障害物に対する前記車両の回避動作を前記ヨーレート及び前記ふらつきの量に基づいて判別する判別部とを有する、
回避動作判別装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、回避動作判別装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、進路上の障害物に対する車両の回避動作を、ハンドル操作のセンサ値と所定の閾値の比較により検出する点が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００８－２３４０４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、ハンドル操作はドライバの個人的な技量や癖に依存するため、上記の方法によると高精度に回避動作を判別することが難しい。例えば初心者のドライバの場合、カーブを走行中、ハンドルの操舵角が安定せず、小刻みにぶれることにより車両がふらつき、この挙動が回避動作として誤検出されるおそれがある。
【０００５】
そこで本発明は上記の課題に鑑みてなされたものであり、障害物に対する車両の回避動作を高精度に判別することができる回避動作判別装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の回避動作判別装置は、ドライバの運転操作による車両のふらつきに伴った前記車両のヨーレートの変化量に基づいて前記ふらつきの量を算出する算出部と、障害物に対する前記車両の回避動作を前記ヨーレート及び前記ふらつきの量に基づいて判別する判別部とを有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、障害物に対する車両の回避動作を高精度に判別することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、車両システムの構成、及び車両の走行軌跡の例を示す図である。
図２は、車両のヨーレートからふらつき量を算出する手法の一例を示す図である。
図３は、回避動作判別処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（車両システムの構成）
図１は、車両システム９の構成、及び車両Ｖの走行軌跡Ｔの例を示す図である。本例では、ハイブリッド車などの車両Ｖが、カーブした道路ＲＤを走行する例を挙げる。道路ＲＤ上には、例えば他車両からの落下物などの障害物Ｘが存在する。車両Ｖは障害物Ｘを回避するように走行する。
【００１０】
例えば初心者のドライバの場合、カーブを走行中、ハンドルの操舵角が安定せず、小刻みにぶれることにより車両Ｖがふらつく。このため、例えば車両Ｖの走行軌跡Ｔは、進行方向に対して左右に揺れ動き、障害物Ｘを迂回するように描かれる。走行軌跡Ｔのうち、障害物Ｘより手前の領域Ｋａには車両Ｖのふらつきが表され、障害物Ｘ付近の領域Ｋｂには車両Ｖの回避動作が表されている。車両Ｖに搭載された車両システム９は、ふらつきと回避動作を区別するため、以下の構成を備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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