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公開番号2025099280
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023215818
出願日2023-12-21
発明の名称制御システム
出願人株式会社豊田自動織機
代理人個人,個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250626BHJP(信号)
要約【課題】自律移動体と、車両とが、干渉領域に、同時に進入することを抑制する制御システムを提供すること。
【解決手段】制御システム1は、一以上の車両20と、一以上の自律移動体30と、車両20と、自律移動体30とが干渉する干渉領域50を撮像しつつ、画像を生成する撮像部40と、制御装置10と、を備える。車両20には、車両20を互いに識別可能な識別情報21が付されている。制御装置10は、画像に識別情報21が示されている場合、干渉領域50に車両20が存在すると判定しつつ、かつ画像に識別情報21が示されていない場合、干渉領域50に車両20が存在しないと判定する判定部と、干渉領域50に車両20が存在することを示す場合、自律移動体30の進入を停止させる指示を行いつつ、干渉領域50に車両20が存在しないことを示す場合、自律移動体30を走行させる指示を行う動作指示部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
運転者が運転している一以上の車両と、
運転者の操作に依らずに移動する一以上の自律移動体と、
前記車両と、前記自律移動体とが走行する走行経路のうち、前記車両と、前記自律移動体とが干渉する干渉領域を、上方から撮像しつつ、前記干渉領域を示す画像を生成する撮像部と、
前記自律移動体の走行に係る指示を行う制御装置と、を備え、
前記車両には、前記車両を互いに識別可能な識別情報が付されており、
前記制御装置は、
前記画像に前記識別情報が示されている場合、前記干渉領域に前記車両が存在すると判定しつつ、かつ前記画像に前記識別情報が示されていない場合、前記干渉領域に前記車両が存在しないと判定する判定部と、
前記判定部の判定結果が前記干渉領域に前記車両が存在することを示す場合、前記干渉領域への前記自律移動体の進入を停止させる指示を行いつつ、かつ前記判定部の判定結果が前記干渉領域に前記車両が存在しないことを示す場合、前記干渉領域へ前記自律移動体を走行させる指示を行う動作指示部と、を備える、
制御システム。
続きを表示（約 260 文字）【請求項２】
前記走行経路には、前記車両の走行、又は停止を示す指示を明示する一以上の信号機が設けられており、
前記制御装置は、前記信号機の明示を制御する信号制御部を更に備え、
前記信号制御部は、前記自律移動体が前記干渉領域に存在する場合、前記走行経路の進行方向において、前記干渉領域の手前に設けられた前記信号機に停止を明示させる、
請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記識別情報は、バーコードにより実現される、
請求項１又は請求項２に記載の制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御システムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の操作に依らずに移動する自律移動体について、合流箇所では禁止信号を出すことにより、他の自律移動体が合流箇所に進入することを抑制する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１０－１５２３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、運転者が運転している車両と、自律移動体とが、同一の走行経路を利用する場合がある。この場合、特許文献１に開示の技術では、車両と、自律移動体とが干渉する干渉領域に、同時に進入することを抑制することが困難であった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成する制御システムは、運転者が運転している一以上の車両と、運転者の操作に依らずに移動する一以上の自律移動体と、前記車両と、前記自律移動体とが走行する走行経路のうち、前記車両と、前記自律移動体とが干渉する干渉領域を、上方から撮像しつつ、前記干渉領域を示す画像を生成する撮像部と、前記自律移動体の走行に係る指示を行う制御装置と、を備え、前記車両には、前記車両を互いに識別可能な識別情報が付されており、前記制御装置は、前記画像に前記識別情報が示されている場合、前記干渉領域に前記車両が存在すると判定しつつ、かつ前記画像に前記識別情報が示されていない場合、前記干渉領域に前記車両が存在しないと判定する判定部と、前記判定部の判定結果が前記干渉領域に前記車両が存在することを示す場合、前記干渉領域への前記自律移動体の進入を停止させる指示を行いつつ、かつ前記判定部の判定結果が前記干渉領域に前記車両が存在しないことを示す場合、前記干渉領域へ前記自律移動体を走行させる指示を行う動作指示部と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
かかる構成によれば、車両と、自律移動体とが、干渉領域に、同時に進入することを抑制することができる。
上記目的を達成する制御システムにおいて、前記走行経路には、前記車両の走行、又は停止を示す指示を明示する一以上の信号機が設けられており、前記制御装置は、前記信号機の明示を制御する信号制御部を更に備え、前記信号制御部は、前記自律移動体が前記干渉領域に存在する場合、前記走行経路の進行方向において、前記干渉領域の手前に設けられた前記信号機に停止を明示させてもよい。
【０００７】
かかる構成によれば、干渉領域を自律移動体が走行する場合、車両が干渉領域に進入することを抑制することができる。
上記目的を達成する制御システムにおいて、前記識別情報は、バーコードにより実現されてもよい。かかる構成によれば、簡便な手段によって識別情報を実現することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両と、自律移動体とが、干渉領域に、同時に進入することを抑制する制御システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、制御システムの説明に用いられる図である。
図２は、移動体制御装置の説明に用いられる図である。
図３は、制御装置の説明に用いられる図である。
図４は、信号機の明示の説明に用いられる図である。
図５は、移動体制御装置において実行される処理の一例を示すフローチャートである。
図６は、制御装置において実行される処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜実施形態＞
以下、図面を参照し制御システム１を具体化した実施形態について説明する。
［全体構成］
図１に示すように、制御システム１は、制御装置１０と、一以上の車両２０と、一以上の自律移動体３０と、撮像部４０と、信号機６０とを備える。以下、制御システム１が一つの車両２０と、一つの自律移動体３０とを備える場合について説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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