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公開番号2025124814
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-26
出願番号2025092512,2024102582
出願日2025-06-03,2019-04-10
発明の名称距離算出装置
出願人パイオニア株式会社
代理人弁理士法人レクスト国際特許事務所
主分類G01S 17/931 20200101AFI20250819BHJP(測定;試験)
要約【課題】データ処理量及びデータ転送量を低減しつつ物体検知情報を適切に取得するマルチエコー方式の距離算出装置
【解決手段】方向可変にパルス光を出射する光出射部と、パルス光が物体によって反射された反射光を受光して受光信号を生成する受光部と、パルス光が出射された後の所定の時間範囲内に含まれる複数の個別の時間範囲の各々を可変に設定し、複数の個別の時間範囲の各々における受光信号の信号強度のピークの中から少なくとも1の信号強度のピークを選択する選択部と、選択部によって選択された信号強度のピークに基づいて物体までの距離を算出する算出部とを含み、選択部は、複数の個別の時間範囲の各々を、距離算出装置の現在位置、距離算出装置の周囲の風景を撮像する撮像部によって撮像された撮像画像、又は外部のサーバから受信した距離算出装置の周囲の天候に基づいて特定される距離算出装置の周囲の環境に応じた時間範囲に設定する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
方向可変にパルス光を出射する光出射部と、
前記パルス光が物体によって反射された反射光を受光して受光信号を生成する受光部と、
前記パルス光が出射された後の所定の時間範囲内に含まれる複数の個別の時間範囲の各々を可変に設定し、前記複数の個別の時間範囲の各々における前記受光信号の信号強度のピークの中から少なくとも１の信号強度のピークを選択する選択部と、
前記選択部によって選択された信号強度のピークに基づいて前記物体までの距離を算出する算出部と、を含む距離算出装置であって、
前記選択部は、前記複数の個別の時間範囲の各々を、前記距離算出装置の現在位置、前記距離算出装置の周囲の風景を撮像する撮像部によって撮像された撮像画像、又は外部のサーバから受信した前記距離算出装置の周囲の天候に基づいて特定される前記距離算出装置の周囲の環境に応じた時間範囲に設定することを特徴とする距離算出装置。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記受光部は、前記パルス光の各々が複数の前記物体によって反射された複数の反射光を前記パルス光の各々について受光して前記パルス光の各々に対応する前記受光信号が連なった一連の受光信号を生成することを特徴とする請求項１に記載の距離算出装置。
【請求項３】
前記周囲の環境は、前記距離算出装置が位置している道路の属性、前記距離算出装置の周囲の天候又は前記距離算出装置の周囲の物体の存在数若しくは物体の存在位置を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の距離算出装置。
【請求項４】
前記選択部は、複数の前記物体に対する前記パルス光の各々の出射方向に応じた前記複数の個別の時間範囲の各々を可変に設定することを特徴とする請求項１に記載の距離算出装置。
【請求項５】
前記選択部は、複数の前記物体の測距の状況に応じて前記個別の時間範囲の各々を可変に設定することを特徴とする請求項１に記載の距離算出装置。
【請求項６】
前記距離算出装置は移動体に搭載され、
前記選択部は、前記移動体の走行状態に基づいて前記個別の時間範囲の各々を可変に設定することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載の距離算出装置。
【請求項７】
前記選択部は前記移動体の移動速度に応じて前記個別の時間範囲の各々を可変に設定することを特徴とする請求項６に記載の距離算出装置。
【請求項８】
前記選択部は、前記距離算出装置の周囲の状況に基づいて、測距すべき対象となる物体が多く存在する距離である注意すべき距離を判定し、前記注意すべき距離に基づいて前記個別の時間範囲を設定することを特徴とする請求項６に記載の距離算出装置。
【請求項９】
前記選択部は、前記注意すべき距離に基づいて決まる１の時間範囲に他の時間範囲期間よりも多く前記個別の時間範囲が配置されるように前記個別の時間範囲を設定することを特徴とする請求項８に記載の距離算出装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、距離算出装置、特に光や電磁波を用いたマルチエコー式の距離算出装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、光や電磁波を用いて対象物を認識する装置が用いられている。例えば、特許文献１には、レーザビームを走査することによって所定の領域における物体の検知を行うレーザレーダ装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開2013-167479号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、特許文献１のレーダ装置のように、１のパルス光が複数の対象物に反射されて生成された複数の反射光を受光することで当該複数の対象物を検知するマルチエコー方式のレーザレーダ装置が用いられることがある。また、このようなレーダ装置を用いる場合、１のパルス光を出射した後にレーダ装置によって受光される光の強度を示す受光信号には複数のピークが生じ得る。
【０００５】
例えば、特許文献１においては、レーザ光が反射された位置である反射位置がレーザレーダ装置から近い順に、反射光を、１次エコー、２次光エコー、３次光エコーとしている。そして、反射位置が所定以下の１次エコーが多い場合には、２次エコー及び３次エコーから優先して物体の検知のために演算することが開示されている。
【０００６】
上記したマルチエコー方式のレーダ装置を用いる場合、例えば、複数の物体が同じような距離範囲に集中している等の場合に、真に検知したい物体の反射光が無視され、有意な情報が省略されてしまう可能性があるという問題が一例として挙げられる。
【０００７】
本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、例えば、データ処理量及びデータ転送量を低減しつつ有意な物体検知情報を適切に取得することが可能なマルチエコー方式の距離算出装置を提供することを目的の１つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の距離算出装置は、方向可変にパルス光を出射する光出射部と、パルス光が物体によって反射された反射光を受光して受光信号を生成する受光部と、パルス光が出射された後の所定の時間範囲内に含まれる複数の個別の時間範囲の各々を可変に設定し、複数の個別の時間範囲の各々における受光信号の信号強度のピークの中から少なくとも１の信号強度のピークを選択する選択部と、選択部によって選択された信号強度のピークに基づいて物体までの距離を算出する算出部と、を含む距離算出装置であって、選択部は、複数の個別の時間範囲の各々を、距離算出装置の現在位置、距離算出装置の周囲の風景を撮像する撮像部によって撮像された撮像画像、又は外部のサーバから受信した距離算出装置の周囲の天候に基づいて特定される距離算出装置の周囲の環境に応じた時間範囲に設定することを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施例１に係る測距装置を搭載した自動車の斜視図である。
実施例１に係る測距装置の測距態様を示す図である。
実施例１に係る測距装置のコントローラの機能ブロック図である。
実施例１に係る測距装置の道路情報テーブルを示す図である。
実施例１に係る測距装置の範囲パターンテーブルを示す図である。
実施例１に係る測距装置の速度－注目距離テーブルを示す図である。
注目距離が「至近」の際の測距態様を示す図である。
注目距離が「遠」の際の測距態様を示す図である。実施例２に係る測距装置を搭載した自動車の側面図である。
実施例１に係る測距装置の動作制御ルーチンを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施例について詳細に説明する。以下の説明においては、距離算出装置としての測距装置を、移動体の一例としての自動車に搭載する場合を例に説明する。
【実施例】
（【００１１】以降は省略されています）

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