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公開番号2025124879
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-26
出願番号2025094773,2024052299
出願日2025-06-06,2018-03-05
発明の名称出力装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G01C 21/26 20060101AFI20250819BHJP(測定;試験)
要約【課題】位置を高精度に算出するのに好適な出力装置を提供する。
【解決手段】車載機1の自動運転制御部18は、車両の進行方向及び車両の側面方向の位置精度を夫々取得する。また、自動運転制御部18は、地図DB10を参照することで、地物毎の当該地物の向きを夫々示す法線情報を取得する。そして、自動運転制御部18は、車両の進行方向及び側面方向のうち、位置精度が低い方向を向く目標地物の検出精度が高くなるように車両を制御するための制御情報を車両の電子制御装置に出力する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の進行方向に対する第１方向及び第２方向の位置精度を夫々取得する第１取得部と、
地図情報に付与され、地物毎の当該地物の向きを夫々示す向き情報を取得する第２取得部と、
前記第１方向及び前記第２方向のうち、前記位置精度が低い方向を向く目標地物の検出精度が高くなるように前記移動体を制御するための制御情報を出力する出力部と、
を備える出力装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を制御する技術に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の進行先に設置される地物をレーダやカメラを用いて検出し、その検出結果に基づいて自車位置を校正する技術が知られている。また、特許文献１には、レーダやカメラを用いて地物を認識する際、走行中の車両を、地物が検知しやすくなる位置に誘導する運転支援システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－０４８２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
道路周辺に存在する地物は、同一方向を向いて設置されているとは限らない。よって、位置推定に道路周辺の地物を用いる場合、レーダなどによって検出される地物の面の向きが異なることに起因して、位置精度に影響が生じることになる。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、位置を高精度に算出するのに好適な出力装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、出力装置であって、移動体の進行方向に対する第１方向及び第２方向の位置精度を夫々取得する第１取得部と、地図情報に付与され、地物毎の当該地物の向きを夫々示す向き情報を取得する第２取得部と、前記第１方向及び前記第２方向のうち、前記位置精度が低い方向を向く目標地物の検出精度が高くなるように前記移動体を制御するための制御情報を出力する出力部と、を備える。
【０００７】
請求項１０に記載の発明は、出力装置が実行する制御方法であって、移動体の進行方向に対する第１方向及び第２方向の位置精度を夫々取得する第１取得工程と、地図情報に付与され、地物毎の当該地物の向きを夫々示す向き情報を取得する第２取得工程と、前記第１方向及び前記第２方向のうち、前記位置精度が低い方向を向く目標地物の検出精度が高くなるように前記移動体を制御するための制御情報を出力する出力工程と、を有する。
【０００８】
請求項１１に記載の発明は、コンピュータが実行するプログラムであって、移動体の進行方向に対する第１方向及び第２方向の位置精度を夫々取得する第１取得部と、地図情報に付与され、地物毎の当該地物の向きを夫々示す向き情報を取得する第２取得部と、前記第１方向及び前記第２方向のうち、前記位置精度が低い方向を向く目標地物の検出精度が高くなるように前記移動体を制御するための制御情報を出力する出力部として前記コンピュータを機能させる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
運転支援システムの概略構成図である。
車載機の機能的構成を示すブロック図である。
地図ＤＢに含まれる地物情報のデータ構造の一例である。
状態変数ベクトルを２次元直交座標で表した図である。
予測ステップと計測更新ステップとの概略的な関係を示す図である。
位置推定精度に基づく車両制御を示すフローチャートである。
（Ａ）は、ライダによるスキャンを実行中の車両の俯瞰図を示す。（Ｂ）と（Ｃ）は、レーザ光の照射点を明示した地物の拡大図である。
片側３車線道路において道路の左側前方及び右側前方に地物が存在するときの車両の俯瞰図を示す。
車両の進行方向よりも側面方向の位置推定精度が低いときの車両の俯瞰図を示す。
道路の左側前方と右側前方とに法線方向が略同一の地物が存在するときの車両の俯瞰図を示す。
道路の左側前方と右側前方とに法線方向が異なる地物が存在するときの車両の俯瞰図を示す。
目標地物決定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、出力装置は、移動体の進行方向に対する第１方向及び第２方向の位置精度を夫々取得する第１取得部と、地図情報に付与され、地物毎の当該地物の向きを夫々示す向き情報を取得する第２取得部と、前記第１方向及び前記第２方向のうち、前記位置精度が低い方向を向く目標地物の検出精度が高くなるように前記移動体を制御するための制御情報を出力する出力部と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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