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公開番号2025123309
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-22
出願番号2025097714,2023187396
出願日2025-06-11,2018-12-14
発明の名称情報処理装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G01P 3/68 20060101AFI20250815BHJP(測定;試験)
要約【課題】車両速度を精度良く取得することができる情報処理装置を提供する。
【解決手段】制御部15は、車両Cの周辺の地物を検出するライダ21の検出結果のうち、車両Cとともに移動するウィンドウW内における白線D1の検出結果を、Δtの時間間隔で連続的に取得し、これら複数の検出結果から、白線D1の一端部の車両Cの移動方向におけるラインの位置を検出する。そして、検出ラインの位置の時間的な変化に基づいて、車両Cの平均速度vを算出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体とともに移動する検出部により検出された所定検出領域内における地物の検出結果を、所定の時間間隔で連続的に取得する取得部と、
前記取得された複数の検出結果から、前記検出領域内における前記地物の特徴部分の位置情報を抽出する抽出部と、
抽出された位置情報の時間的な変化に基づいて、前記移動体の速度を算出する算出部と、を備え、
前記地物の特徴部分は、当該地物の一端部であり、
前記位置情報の時間的な変化は、前記特徴部分の検出開始から検出終了までの経過時間である、
ことを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 2,600 文字）【請求項２】
移動体とともに移動する検出部により検出された所定検出領域内における地物の検出結果を、所定の時間間隔で連続的に取得する取得部と、
前記取得された複数の検出結果から、前記検出領域内における前記地物の特徴部分の位置情報を抽出する抽出部と、
抽出された位置情報の時間的な変化に基づいて、前記移動体の速度を算出する算出部と、を備え、
当該地物の前記移動体の移動方向に対応する長さが既知であって、前記地物の特徴部分は、当該地物の一端部と他端部であり、
前記位置情報の時間的な変化は、前記一端部の検出開始から他端部の検出開始までの経過時間、及び一端部の検出終了から他端部の検出終了までの経過時間の少なくとも一方である、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項３】
移動体とともに移動する検出部により検出された所定検出領域内における地物の検出結果を、所定の時間間隔で連続的に取得する取得部と、
前記取得された複数の検出結果から、前記検出領域内における前記地物の特徴部分の位置情報を抽出する抽出部と、
抽出された位置情報の時間的な変化に基づいて、前記移動体の速度を算出する算出部と、を備え、
前記検出領域は、前記移動体の移動方向の前後に所定距離を隔てて２箇所であり、前記地物の特徴部分は、当該地物の一端部である、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項４】
前記位置情報の時間的な変化は、前記特徴部分の前側の前記検出領域での検出終了から後側の前記検出領域での検出開始までの経過時間であることを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記検出領域は、前記検出部の検出可能範囲内に設定された矩形状の領域であることを特徴とする請求項１から４のうちいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
移動体の周辺の地物を検出する検出部と、
前記移動体とともに移動する前記検出部により検出された所定検出領域内における前記地物の検出結果を、所定の時間間隔で連続的に取得する取得部と、
前記取得された複数の検出結果から、前記検出領域内における前記地物の特徴部分の位置情報を抽出する抽出部と、
抽出された位置情報の時間的な変化に基づいて、前記移動体の速度を算出する算出部と、を備え、
前記地物の特徴部分は、当該地物の一端部であり、
前記位置情報の時間的な変化は、前記特徴部分の検出開始から検出終了までの経過時間である、
ことを特徴とする検出装置。
【請求項７】
移動体の周辺の地物を検出する検出部と、
前記移動体とともに移動する前記検出部により検出された所定検出領域内における前記地物の検出結果を、所定の時間間隔で連続的に取得する取得部と、
前記取得された複数の検出結果から、前記検出領域内における前記地物の特徴部分の位置情報を抽出する抽出部と、
抽出された位置情報の時間的な変化に基づいて、前記移動体の速度を算出する算出部と、を備え、
当該地物の前記移動体の移動方向に対応する長さが既知であって、前記地物の特徴部分は、当該地物の一端部と他端部であり、
前記位置情報の時間的な変化は、前記一端部の検出開始から他端部の検出開始までの経過時間、及び一端部の検出終了から他端部の検出終了までの経過時間の少なくとも一方である、
ことを特徴とする検出装置。
【請求項８】
移動体の周辺の地物を検出する検出部と、
前記移動体とともに移動する前記検出部により検出された所定検出領域内における前記地物の検出結果を、所定の時間間隔で連続的に取得する取得部と、
前記取得された複数の検出結果から、前記検出領域内における前記地物の特徴部分の位置情報を抽出する抽出部と、
抽出された位置情報の時間的な変化に基づいて、前記移動体の速度を算出する算出部と、を備え、
前記検出領域は、前記移動体の移動方向の前後に所定距離を隔てて２箇所であり、前記地物の特徴部分は、当該地物の一端部である、
ことを特徴とする検出装置。
【請求項９】
移動体の周辺の地物を検出する検出部の検出結果に基づいて所定の処理を行う情報処理装置で実行される情報処理方法であって、
前記移動体とともに移動する前記検出部により検出された所定検出領域内における前記地物の検出結果を、所定の時間間隔で連続的に取得する取得工程と、
前記取得された複数の検出結果から、前記検出領域内における前記地物の特徴部分の位置情報を抽出する抽出工程と、
抽出された位置情報の時間的な変化に基づいて、前記移動体の速度を算出する算出工程と、を含み、
前記地物の特徴部分は、当該地物の一端部であり、
前記位置情報の時間的な変化は、前記特徴部分の検出開始から検出終了までの経過時間である、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１０】
移動体の周辺の地物を検出する検出部の検出結果に基づいて所定の処理を行う情報処理装置で実行される情報処理方法であって、
前記移動体とともに移動する前記検出部により検出された所定検出領域内における前記地物の検出結果を、所定の時間間隔で連続的に取得する取得工程と、
前記取得された複数の検出結果から、前記検出領域内における前記地物の特徴部分の位置情報を抽出する抽出工程と、
抽出された位置情報の時間的な変化に基づいて、前記移動体の速度を算出する算出工程と、を含み、
当該地物の前記移動体の移動方向に対応する長さが既知であって、前記地物の特徴部分は、当該地物の一端部と他端部であり、
前記位置情報の時間的な変化は、前記一端部の検出開始から他端部の検出開始までの経過時間、及び一端部の検出終了から他端部の検出終了までの経過時間の少なくとも一方である、
ことを特徴とする情報処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の周辺の地物を検出する検出部の検出結果に基づいて所定の処理を行う情報処理装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、近年開発が進められている自動走行システムは、車両周辺に存在する物体の認識による状況把握を行い、最適な目標軌道を生成し、その目標軌道に沿って走行するように車両の制御を行う。この時、もし車両の自己位置推定精度が悪いと、実走行軌道が目標軌道から逸脱する可能性が生じ自動走行の安全性を低下させてしまう。自動走行の安全性を確保するためには、精度の良い自己位置推定は重要な要素のひとつである。
【０００３】
従来のカーナビゲーションシステムにおける自己位置推定はＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を用いることが多い。そのため、トンネル内などの受信不能な場所やビルの谷間などのマルチパスが多発する環境下では精度が悪化するという問題があった。
【０００４】
そこで、車両の走行状態（例えば車両速度及びヨーレート）に基づいて車両位置を推定するいわゆるデッドレコニング技術が知られている。そして、デッドレコニングによる車両位置の推定精度を向上させるためには、上記した車両速度等の車両の走行状態を精度良く取得する必要がある。
【０００５】
車両速度を精度良く取得する技術としては、例えば特許文献１に記載されているような車速パルスを補正することが知られている。特許文献１は、２つの地物間でカウントされた車輪速センサの出力パルスのカウント値Ｃｐと、２つの地物間距離Ｄとの関係に基づいて、走行速度を求める際の演算式を補正することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２００８‐８７８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載の発明では、２つの地物間距離Ｄに基づいて演算式を補正しているため、２つの地物間距離Ｄの精度が低いと演算式の補正の精度も低下する場合がある。そのため、算出される車両速度の精度も低下することがある。
【０００８】
本発明が解決しようとする課題としては、上述したような車両速度を精度良く取得することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するためになされた請求項１に記載の発明は、移動体の周辺の地物を検出する検出部の検出結果のうち、前記移動体とともに移動する所定検出領域内における前記地物の検出結果を、所定の時間間隔で連続的に取得する取得部と、前記取得された複数の検出結果から、前記検出領域内における前記地物の特徴部分の前記移動体の移動方向における位置情報を抽出する抽出部と、抽出された位置情報の時間的な変化に基づいて、前記移動体の速度を算出する算出部と、を備えることを特徴としている。
【００１０】
また、請求項９に記載の発明は、移動体の周辺の地物を検出する検出部と、前記検出部の検出結果のうち、前記移動体とともに移動する所定検出領域内における前記地物の検出結果を、所定の時間間隔で連続的に取得する取得部と、前記取得された複数の検出結果から、前記検出領域内における前記地物の特徴部分の前記移動体の移動方向における位置情報を抽出する抽出部と、抽出された位置情報の時間的な変化に基づいて、前記移動体の速度を算出する算出部と、を備えることを特徴としている。
（【００１１】以降は省略されています）

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