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公開番号2025094184
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-24
出願番号2025048948,2023222577
出願日2025-03-24,2020-01-15
発明の名称移動体検出装置、移動体検出方法、プログラム、及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社,パイオニアスマートセンシングイノベーションズ株式会社
代理人個人,個人
主分類G01S 17/894 20200101AFI20250617BHJP(測定;試験)
要約【課題】物体の裏側に移動体が移動したことを検知する。
【解決手段】対象領域に照射された電磁波の反射波を解析することにより生成され、第1タイミングにおける電磁波の反射点の3次元分布を示す第1測定データと、第1タイミングより後である第2タイミングにおける第2測定データと、を取得する測定データ取得部と、第1測定データを処理することにより、第1タイミングにおいて対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第1解析データを生成するとともに、第2測定データを処理することにより、第2解析データを生成する測定データ解析部と、対象領域のうち電磁波が届かないとされる領域である非測定領域を特定可能な非測定領域特定情報、第1解析データ、及び第2解析データを用いて、第2タイミングにおいて非測定領域に位置すると推定される移動体を検出する非測定領域処理部と、を備える移動体検出装置。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
対象領域に照射された電磁波の反射波を解析することにより生成され、第１タイミングにおける前記電磁波の反射点の３次元分布を示す第１測定データと、前記第１タイミングより後である第２タイミングにおける前記電磁波の前記反射点の３次元分布を示す第２測定データと、を取得する測定データ取得部と、
前記第１測定データを処理することにより、前記第１タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第１解析データを生成するとともに、前記第２測定データを処理することにより、前記第２タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第２解析データを生成する測定データ解析部と、
前記対象領域のうち前記電磁波が届かないとされる領域である非測定領域を特定可能な非測定領域特定情報、前記第１測定データ、及び前記第２測定データを用いて、前記第２タイミングにおいて前記非測定領域に位置すると推定される移動体を検出する非測定領域処理部とを備える移動体検出装置。
続きを表示（約 2,300 文字）【請求項２】
請求項１に記載の移動体検出装置において、
前記非測定領域処理部は、前記第１解析データにおいて前記非測定領域から第１基準距離以内に移動体が検知されており、かつ、前記第２解析データにおいて当該移動体の少なくとも一部が検知されなかった場合、前記第２タイミングにおいて当該移動体の少なくとも一部が前記非測定領域に位置すると推定する移動体検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の移動体検出装置において、
前記非測定領域処理部は、前記第１解析データにおいて、前記反射波を受信する受信部を起点とした場合、前記移動体が、前記非測定領域の生成原因となる前記反射点より遠方に位置する場合に、前記第２タイミングにおいて前記移動体の少なくとも一部が前記非測定領域に位置すると推定する移動体検出装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の移動体検出装置において、
前記測定データ取得部は、前記第２タイミングより後である第３タイミングにおける前記反射点の３次元分布を示す第３測定データを取得し、
前記測定データ解析部は、前記第３測定データを処理することにより、前記第３タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第３解析データを生成し、
前記非測定領域処理部は、前記第２タイミングにおいて前記移動体が前記非測定領域に位置すると推定し、かつ、前記第３タイミングにおいて前記非測定領域から第２基準距離以内に移動体が検知された場合において、前記第２タイミングにおいて前記非測定領域に位置していた前記移動体が前記第３タイミングにおいて前記非測定領域から出てきていると推定する移動体検出装置。
【請求項５】
請求項４に記載の移動体検出装置において、
前記第１測定データおよび前記第３測定データは、いずれも前記移動体による前記反射波の強度を含んでおり、
前記非測定領域処理部は、前記第１測定データに含まれる前記移動体による前記反射波の強度と、前記第３測定データに含まれる前記移動体による前記反射波の強度の差が基準以下の場合に、前記第２タイミングにおいて前記非測定領域に位置していた前記移動体が前記第３タイミングにおいて前記非測定領域から出てきていると推定する移動体検出装置。
【請求項６】
請求項４に記載の移動体検出装置において、
前記第１測定データおよび前記第３測定データは、いずれも前記移動体による前記反射波の強度を含んでおり、
前記非測定領域処理部は、前記第１測定データに含まれる前記移動体による前記反射波の強度と、前記第３測定データに含まれる前記移動体による前記反射波の強度の差が基準以上の場合に、警告処理を行う移動体検出装置。
【請求項７】
請求項４～６のいずれか一項に記載の移動体検出装置において、
前記第１解析データおよび前記第３解析データは、いずれも前記移動体の形状が特定可能なデータを含んでおり、
前記非測定領域処理部は、前記第１解析データによって特定される前記移動体の形状と、前記第３解析データによって特定される前記移動体の形状との差が基準以上の場合に、警告処理を行う移動体検出装置。
【請求項８】
コンピュータが、
対象領域に照射された電磁波の反射波を解析することにより生成され、第１タイミングにおける前記電磁波の反射点の３次元分布を示す第１測定データと、前記第１タイミングより後である第２タイミングにおける前記電磁波の前記反射点の３次元分布を示す第２測定データと、を取得し、
前記第１測定データを処理することにより、前記第１タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第１解析データを生成するとともに、前記第２測定データを処理することにより、前記第２タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第２解析データを生成し、
前記対象領域のうち前記電磁波が届かないとされる領域である非測定領域を特定可能な非測定領域特定情報、前記第１解析データ、及び前記第２解析データを用いて、前記第２タイミングにおいて前記非測定領域に位置すると推定される移動体を検出する、移動体検出方法。
【請求項９】
コンピュータに、
対象領域に照射された電磁波の反射波を解析することにより生成され、第１タイミングにおける前記電磁波の反射点の３次元分布を示す第１測定データと、前記第１タイミングより後である第２タイミングにおける前記電磁波の前記反射点の３次元分布を示す第２測定データと、を取得する機能と、
前記第１測定データを処理することにより、前記第１タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第１解析データを生成するとともに、前記第２測定データを処理することにより、前記第２タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第２解析データを生成する機能と、
前記対象領域のうち前記電磁波が届かないとされる領域である非測定領域を特定可能な非測定領域特定情報、前記第１解析データ、及び前記第２解析データを用いて、前記第２タイミングにおいて前記非測定領域に位置すると推定される移動体を検出する機能と、
を持たせるプログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載のプログラムを記憶する記憶媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体検出装置、移動体検出方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、光などの電磁波を走査しながら照射し、この電磁波の反射波を解析することにより、物体や人などを検出することが行われている。この方法は、例えば特許文献１に記載されているように、車両の自動運転を支援するために用いられることが多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１６／１５２８７３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電磁波の反射波を解析することにより人などの移動体を検出する場合、物体の裏側に移動体が移動してしまうと、当該移動体に起因した反射波を得ることができなくなるため、その移動体を検知できなくなる。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、物体の裏側に移動体が移動したことを検知することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、対象領域に照射された電磁波の反射波を解析することにより生成され、第１タイミングにおける前記電磁波の反射点の３次元分布を示す第１測定データと、前記第１タイミングより後である第２タイミングにおける前記電磁波の前記反射点の３次元分布を示す第２測定データと、を取得する測定データ取得部と、
前記第１測定データを処理することにより、前記第１タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第１解析データを生成するとともに、前記第２測定データを処理することにより、前記第２タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第２解析データを生成する測定データ解析部と、
前記対象領域のうち前記電磁波が届かないとされる領域である非測定領域を特定可能な非測定領域特定情報、前記第１解析データ、及び前記第２解析データを用いて、前記第２タイミングにおいて前記非測定領域に位置すると推定される移動体を検出する非測定領域処理部と、
を備える移動体検出装置である。
【０００７】
請求項８に記載の発明は、コンピュータが、
対象領域に照射された電磁波の反射波を解析することにより生成され、第１タイミングにおける前記電磁波の反射点の３次元分布を示す第１測定データと、前記第１タイミングより後である第２タイミングにおける前記電磁波の前記反射点の３次元分布を示す第２測定データと、を取得し、
前記第１測定データを処理することにより、前記第１タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第１解析データを生成するとともに、前記第２測定データを処理することにより、前記第２タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第２解析データを生成し、
前記対象領域のうち前記電磁波が届かないとされる領域である非測定領域を特定可能な非測定領域特定情報、前記第１解析データ、及び前記第２解析データを用いて、前記第２タイミングにおいて前記非測定領域に位置すると推定される移動体を検出する、移動体検出方法である。
【０００８】
請求項９に記載の発明は、コンピュータに、
対象領域に照射された電磁波の反射波を解析することにより生成され、第１タイミングにおける前記電磁波の反射点の３次元分布を示す第１測定データと、前記第１タイミングより後である第２タイミングにおける前記電磁波の前記反射点の３次元分布を示す第２測定データと、を取得する機能と、
前記第１測定データを処理することにより、前記第１タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第１解析データを生成するとともに、前記第２測定データを処理することにより、前記第２タイミングにおいて前記対象領域に移動体があった時に当該移動体の位置が特定可能な第２解析データを生成する機能と、
前記対象領域のうち前記電磁波が届かないとされる領域である非測定領域を特定可能な非測定領域特定情報、前記第１解析データ、及び前記第２解析データを用いて、前記第２タイミングにおいて前記非測定領域に位置すると推定される移動体を検出する機能と、
を持たせるプログラムである。
請求項１０に記載の発明は、上記プログラムを記憶した記憶媒体である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態に係る移動体検出装置の使用環境を説明するための図である。
移動体検出装置の機能構成の一例を示す図である。
移動体検出装置のハードウェア構成例を示す図である。
移動体検出装置が行う処理の一例を説明するためのフローチャートである。
非測定領域処理部が行う処理を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。
（【００１１】以降は省略されています）

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