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公開番号2025109958
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-25
出願番号2025085559,2024037559
出願日2025-05-22,2019-02-07
発明の名称測定装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人
主分類G01S 7/497 20060101AFI20250717BHJP(測定;試験)
要約【課題】電磁波を出射する測定装置が移動体に搭載された後に、その電磁波の移動範囲を修正できるようにする。
【解決手段】照射器(10)によって照射された電磁波は、可動反射部(20)に入射して反射する。制御部(30)は、照射器(10)及び可動反射部(20)を制御する。センサ(40)は、電磁波の照射方向が第1の方向に移動する際に電磁波が通過する位置に配置されている。そして、制御部(30)は、可動反射部(20)の移動範囲を設定する際に、以下の処理をする。まず、第1の方向においてセンサ(40)の前に位置する第1位置Saに光を照射したときのセンサ(40)の検出値(第1検出値)を認識する。次に、第1の方向においてセンサ(40)の後に位置する第2位置Sbに光を照射したときのセンサ(40)の検出値(第2検出値)を認識する。そして、第1検出値と第2検出値を用いて、可動反射部(20)の移動範囲を設定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体を基準としたときの当該移動体の周囲に位置する物体の相対位置を検出する測定装置であって、
光である電磁波を照射する照射器と、
軸を中心として傾きが変更可能であり、前記電磁波を反射する可動反射部と、
前記照射器を制御するとともに前記可動反射部の傾きを周期的に変更させることにより、前記電磁波を第１の方向に沿って移動させる制御部と、
前記電磁波を受信可能なセンサと、
を備え、
前記センサは、前記電磁波が前記第１の方向に移動する際に前記電磁波が通過する位置に配置されており、
前記制御部は、
第１のタイミングで前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第１検出値と、第２のタイミングで前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第２検出値と、が基準を満たすように、前記可動反射部の傾きの振幅を設定し、
前記第１のタイミング及び前記第２のタイミングは、前記可動反射部の傾きが基準状態にあるときを基準として定められたタイミングであり、
前記第１のタイミングは、前記電磁波の照射範囲の中心が前記電磁波の前記第１の方向に沿った移動方向において前記センサの前に位置し、かつ前記電磁波の照射範囲の一部が前記センサと重なるように定められており、
前記第２のタイミングは、前記電磁波の照射範囲の中心が前記電磁波の前記第１の方向に沿った移動方向において前記センサの後に位置し、かつ前記電磁波の照射範囲の一部が前記センサと重なるように定められている、測定装置。
続きを表示（約 4,500 文字）【請求項２】
移動体を基準としたときの当該移動体の周囲に位置する物体の相対位置を検出する測定装置であって、
光である電磁波を照射する照射器と、
軸を中心として傾きが変更可能であり、前記電磁波を反射する可動反射部と、
前記照射器を制御するとともに前記可動反射部の傾きを周期的に変更させることにより、前記電磁波を第１の方向に沿って移動させる制御部と、
前記電磁波を受信可能なセンサと、
を備え、
前記電磁波はパルス光であり、
前記センサは、前記電磁波が前記第１の方向に移動する際に前記電磁波が通過する位置に配置されており、
前記制御部は、
第１のタイミングで前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第１検出値と、第２のタイミングで前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第２検出値と、を用いて、前記可動反射部の傾きの振幅を設定し、
前記第１のタイミング及び前記第２のタイミングは、前記可動反射部の傾きが基準状態にあるときを基準として定められたタイミングであり、
前記第１のタイミングは、前記電磁波の照射範囲の中心が前記電磁波の前記第１の方向に沿った移動方向において前記センサの前に位置し、かつ前記電磁波の照射範囲の一部が前記センサと重なるように定められており、
前記第２のタイミングは、前記電磁波の照射範囲の中心が前記電磁波の前記第１の方向に沿った移動方向において前記センサの後に位置し、かつ前記電磁波の照射範囲の一部が前記センサと重なるように定められている、測定装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の測定装置において、
前記制御部は、前記可動反射部を制御することにより、前記電磁波を前記第１の方向に周期的に移動させると同時に、前記第１の方向とは異なる第２の方向にも周期的に移動させ、
前記電磁波の第１方向の周期は、前記電磁波の前記第２の方向の周期よりも短く、
前記センサはラインセンサであり、前記第２の方向に延在しており、
前記第１の方向において、前記第１のタイミングにおける前記電磁波の照射範囲の中心、前記センサ、及び前記第２のタイミングにおける前記電磁波の照射範囲の中心の順に並んでいる測定装置。
【請求項４】
移動体を基準としたときの当該移動体の周囲に位置する物体の相対位置を検出する測定装置であって、
光である電磁波を照射する照射器と、
軸を中心として傾きが変更可能であり、前記電磁波を反射する可動反射部と、
前記照射器を制御するとともに前記可動反射部の傾きを周期的に変更させることにより、前記電磁波を第１の方向に沿って移動させる制御部と、
前記電磁波を受信可能なセンサと、
を備え、
前記センサは、前記電磁波が前記第１の方向に移動する際に前記電磁波が通過する位置に配置されており、
前記制御部は、第１のタイミングで前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第１検出値と、第２のタイミングで前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第２検出値と、を用いて、前記可動反射部の傾きの振幅を設定し、
前記第１のタイミング及び前記第２のタイミングは、前記可動反射部の傾きが基準状態にあるときを基準として定められたタイミングであり、
前記第１のタイミングは、前記電磁波の照射範囲の中心が前記電磁波の前記第１の方向に沿った移動方向において前記センサの前に位置し、かつ前記電磁波の照射範囲の一部が前記センサと重なるように定められており、
前記第２のタイミングは、前記電磁波の照射範囲の中心が前記電磁波の前記第１の方向に沿った移動方向において前記センサの後に位置し、かつ前記電磁波の照射範囲の一部が前記センサと重なるように定められており、
前記制御部は、前記可動反射部を制御することにより、前記電磁波を前記第１の方向に周期的に移動させると同時に、前記第１の方向とは異なる第２の方向にも周期的に移動させ、
前記電磁波の第１方向の周期は、前記電磁波の前記第２の方向の周期よりも短く、
前記センサはラインセンサであり、前記第２の方向に延在しており、
前記第１のタイミングにおける前記電磁波の照射範囲の中心は、前記第２の方向において前記センサの外に位置しており、かつ、前記第１の方向において前記センサと重なっており、
前記第２のタイミングにおける前記電磁波の照射範囲の中心は前記第１の方向及び前記第２の方向のそれぞれにおいて前記センサと重なっている測定装置。
【請求項５】
請求項１～４のいずれか一項に記載の測定装置において、
前記制御部は、測定時には、前記可動反射部による前記電磁波の移動可能範囲よりも狭い測定範囲で前記電磁波を移動させ、
センサは、前記移動可能範囲の中、かつ前記測定範囲の外に位置している測定装置。
【請求項６】
移動体を基準としたときの当該移動体の周囲に位置する物体の相対位置を検出する測定装置であって、
光である電磁波を照射する照射器と、
軸を中心として傾きが変更可能であり、前記電磁波を反射する可動反射部と、
前記照射器を制御するとともに前記可動反射部の傾きを周期的に変更させることにより、前記電磁波を第１の方向に沿って移動させる制御部と、
前記電磁波を受信可能なセンサと、
を備え、
前記センサは、前記電磁波が前記第１の方向に移動する際に前記電磁波が通過する位置に配置されており、
前記制御部は、第１のタイミングで前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第１検出値と、第２のタイミングで前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第２検出値と、を用いて、前記可動反射部の傾きの振幅を設定し、
前記第１のタイミング及び前記第２のタイミングは、前記可動反射部の傾きが基準状態にあるときを基準として定められたタイミングであり、
前記第１のタイミングは、前記電磁波の照射範囲の中心が前記電磁波の前記第１の方向に沿った移動方向において前記センサの前に位置し、かつ前記電磁波の照射範囲の一部が前記センサと重なるように定められており、
前記第２のタイミングは、前記電磁波の照射範囲の中心が前記電磁波の前記第１の方向に沿った移動方向において前記センサの後に位置し、かつ前記電磁波の照射範囲の一部が前記センサと重なるように定められており、
前記制御部は、前記可動反射部の傾きの振幅を設定する際に、前記第１検出値と前記第２検出値との差分が第１基準値以下となるようにする、測定装置。
【請求項７】
請求項６に記載の測定装置において、
前記制御部は、前記可動反射部の傾きの振幅を設定する際に、
前記第１検出値と前記第２検出値との差分が第２基準値以上となるように、前記可動反射部の振幅を広げ、
その後、前記第１検出値と前記第２検出値が基準を満たすように、前記第１のタイミングと前記第２のタイミングを定める測定装置。
【請求項８】
請求項１～７のいずれか一項に記載の測定装置において、
前記第１のタイミング及び前記第２のタイミングは変更可能である、測定装置。
【請求項９】
光である電磁波を照射する照射器と、軸を中心として傾きが変更可能であって前記電磁波を反射する可動反射部と、前記照射器を制御するとともに前記可動反射部の傾きを周期的に変更させることにより、前記電磁波を第１の方向に沿って移動させる制御部と、前記電磁波を受信可能なセンサと、を備えた測定装置によって利用される制御方法であって、
前記測定装置は、移動体を基準としたときの当該移動体の周囲に位置する物体の相対位置を検出し、
前記センサは、前記電磁波が前記第１の方向に移動する際に前記電磁波が通過する位置に配置されており、
第１のタイミングで前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第１検出値と、第２のタイミングで前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第２検出値と、が基準を満たすように、前記可動反射部の傾きの振幅を設定する設定工程を含み、
前記第１のタイミング及び前記第２のタイミングは、前記可動反射部の傾きが基準状態にあるときを基準として定められたタイミングであり、
前記第１のタイミングは、前記電磁波の照射範囲の中心が前記電磁波の前記第１の方向に沿った移動方向において前記センサの前に位置し、かつ前記電磁波の照射範囲の一部が前記センサと重なるように定められており、
前記第２のタイミングは、前記電磁波の照射範囲の中心が前記電磁波の前記第１の方向に沿った移動方向において前記センサの後に位置し、かつ前記電磁波の照射範囲の一部が前記センサと重なるように定められている、制御方法。
【請求項１０】
光である電磁波を照射する照射器と、軸を中心として傾きが変更可能であって前記電磁波を反射する可動反射部と、前記照射器を制御するとともに前記可動反射部の傾きを周期的に変更させることにより、前記電磁波を第１の方向に沿って移動させる制御部と、前記電磁波を受信可能なセンサと、を備えた測定装置によって利用される制御方法であって、
前記測定装置は、移動体を基準としたときの当該移動体の周囲に位置する物体の相対位置を検出し、
前記電磁波はパルス光であり、
前記センサは、前記電磁波が前記第１の方向に移動する際に前記電磁波が通過する位置に配置されており、
第１のタイミングで前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第１検出値と、第２のタイミングで前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第２検出値と、を用いて、前記可動反射部の傾きの振幅を設定する設定工程を含み、
前記第１のタイミング及び前記第２のタイミングは、前記可動反射部の傾きが基準状態にあるときを基準として定められたタイミングであり、
前記第１のタイミングは、前記電磁波の照射範囲の中心が前記電磁波の前記第１の方向に沿った移動方向において前記センサの前に位置し、かつ前記電磁波の照射範囲の一部が前記センサと重なるように定められており、
前記第２のタイミングは、前記電磁波の照射範囲の中心が前記電磁波の前記第１の方向に沿った移動方向において前記センサの後に位置し、かつ前記電磁波の照射範囲の一部が前記センサと重なるように定められている、制御方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、測定装置に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
近年は、車両などの移動体に電磁波方式のセンサを設け、このセンサの検出結果を用いて移動体の制御を行うことがある。このような用途のセンサでは、出射する電磁波は、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）などのデバイスを用いて移動されている。
【０００３】
電磁波を移動させるためのデバイスの一例が、特許文献１に記載されている。特許文献１に記載のデバイスは可動式の反射ミラーを有している。この反射ミラーは、電極に生じる静電気力によって振動する。この静電気力は、電極に印加される電圧によって制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１７－１６７２５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
センサの電磁波の移動範囲は、移動体に搭載された後においても様々な要因でずれる可能性がある。このため、センサを有する測定装置が移動体に搭載された後であっても、電磁波の移動範囲を修正できるようにする必要がある。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題としては、電磁波を出射する測定装置が移動体に搭載された後に、その電磁波の移動範囲を修正できるようにすることが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、電磁波を照射する照射器と、
前記電磁波を反射する可動反射部と、
前記照射器及び前記可動反射部を制御することにより、前記電磁波を第１の方向に沿って移動させる制御部と、
前記電磁波を受信可能なセンサと、
を備え、
前記センサは、前記電磁波が前記第１の方向に移動する際に前記電磁波が通過する位置に配置されており、
前記制御部は、
前記第１の方向において前記センサの前に位置する第１位置に前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第１検出値と、前記第１の方向において前記センサの後に位置する第２位置に前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第２検出値と、を用いて、前記可動反射部の移動範囲を設定する、測定装置である。
【０００８】
本発明の一例は、電磁波を照射する照射器と、前記電磁波を反射する可動反射部と、前記照射器及び前記可動反射部を制御することにより、前記電磁波を第１の方向に沿って移動させる制御部と、前記電磁波を受信可能なセンサと、を備えた測定装置によって利用される制御方法であって、
前記センサは、前記電磁波が前記第１の方向に移動する際に前記電磁波が通過する位置に配置されており、
前記第１の方向において前記センサの前に位置する第１位置に前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第１検出値と、前記第１の方向において前記センサの後に位置する第２位置に前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第２検出値と、を用いて、前記可動反射部の移動範囲を設定する設定工程を含む、制御方法である。
【０００９】
本発明の一例は、コンピュータを、測定装置を制御する制御部として機能させるためのプログラムであって、
前記測定装置は、
電磁波を照射する照射器と、
前記電磁波を反射する可動反射部と、
前記電磁波を受信可能なセンサと、
を備え、
前記センサは、前記電磁波が第１の方向に移動する際に前記電磁波が通過する位置に配置されており、
前記コンピュータに、
前記照射器及び前記可動反射部を制御することにより、前記電磁波を前記第１の方向に沿って移動させる機能と、
前記第１の方向において前記センサの前に位置する第１位置に前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第１検出値と、前記第１の方向において前記センサの後に位置する第２位置に前記電磁波を照射したときの前記センサの検出値である第２検出値と、を用いて、前記可動反射部の移動範囲を設定する機能と、
を持たせるプログラムである。
【００１０】
本発明の一例は、上述したプログラムを記憶した記憶媒体である。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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