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公開番号2025107365
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-17
出願番号2025077791,2023212652
出願日2025-05-08,2021-01-14
発明の名称地図データ生成装置
出願人パイオニア株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250710BHJP(信号)
要約【課題】視覚的に注意を要する地点を地図データに付加する。
【解決手段】地図データ生成装置1は、入力手段2で車両から外部を撮像した画像データと当該車両の地点データとを取得して、双方のデータを関連付けて、視覚顕著性抽出手段3で画像データに基づいて視覚顕著性の高低を推測して得られた視覚顕著性マップを生成する。そして、解析手段4で視覚顕著性マップに基づいて、当該視覚顕著性マップに対応する位置情報が示す地点又は区間が視覚的に注意を要する地点または区間かを解析し、付加手段5で解析手段4の解析結果に基づいて視覚的に注意を要する地点又は区間を地図データに付加する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
移動体から外部を撮像した画像に基づいて地図データに所定の情報を付加する地図データ生成装置で実行される地図データ生成方法であって、
前記画像と前記移動体の位置情報とが関連けられた入力情報を取得する第１取得工程と、
前記画像に基づいて、その画像内における視覚顕著性の高低を推測して得られた視覚顕著性分布情報を取得する第２取得部と、
前記視覚顕著性分布情報に基づいて、当該視覚顕著性分布情報に対応する前記位置情報が示す地点又は区間が視覚的に注意を要する地点又は区間であるか解析する解析工程と、
前記解析工程の解析結果に基づいて前記視覚的に注意を要する地点又は区間を地図データに付加する付加工程と、
を含むことを特徴とする地図データ生成方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体から外部を撮像した画像に基づいて地図データに所定の情報を付加する地図データ生成装置に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
移動体として、例えば車両が走行する際に、事故の起き易い交差点、踏み切り、急カーブ等、特に注意して走行すべき地点を地図上に表示することは既に知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００６－２５８６５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
注意して走行すべき地点は、上記した事故の起き易い交差点、踏み切り、急カーブに限らない。例えば、急カーブ等でなくても、視覚的に負荷を感じたり、脇見のリスクが高かったり、単調な道路等では注意を要する。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題としては、視覚的に注意を要する地点等を地図データに付加することが一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、移動体から外部を撮像した画像と前記移動体の位置情報とが関連けられた入力情報を取得する第１取得部と、前記画像に基づいて、その画像内における視覚顕著性の高低を推測して得られた視覚顕著性分布情報を取得する第２取得部と、前記視覚顕著性分布情報に基づいて、当該視覚顕著性分布情報に対応する前記位置情報が示す地点又は区間が視覚的に注意を要する地点又は区間であるか解析する解析部と、前記解析部の解析結果に基づいて前記視覚的に注意を要する地点又は区間を地図データに付加する付加部と、を備えることを特徴としている。
【０００７】
請求項９に記載の発明は、移動体から外部を撮像した画像に基づいて地図データに所定の情報を付加する地図データ生成装置で実行される地図データ生成方法であって、前記画像と前記移動体の位置情報とが関連けられた入力情報を取得する第１取得工程と、前記画像に基づいて、その画像内における視覚顕著性の高低を推測して得られた視覚顕著性分布情報を取得する第２取得部と、前記視覚顕著性分布情報に基づいて、当該視覚顕著性分布情報に対応する前記位置情報が示す地点又は区間が視覚的に注意を要する地点又は区間であるか解析する解析工程と、前記解析工程の解析結果に基づいて前記視覚的に注意を要する地点又は区間を地図データに付加する付加工程と、を含むことを特徴としている。
【０００８】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の地図データ生成方法をコンピュータにより実行させることを特徴としている。
【０００９】
請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載の地図データ生成プログラムを格納したことを特徴としている。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の一実施例にかかる地図データ生成装置の機能構成図である。
図１に示された視覚顕著性抽出手段の構成を例示するブロック図である。
（ａ）は判定装置へ入力する画像を例示する図であり、（ｂ）は（ａ）に対し推定される、視覚顕著性マップを例示する図である。
図１に示された視覚顕著性抽出手段の処理方法を例示するフローチャートである。
非線形写像部の構成を詳しく例示する図である。
中間層の構成を例示する図である。
（ａ）および（ｂ）はそれぞれ、フィルタで行われる畳み込み処理の例を示す図である。
（ａ）は、第１のプーリング部の処理を説明するための図であり、（ｂ）は、第２のプーリング部の処理を説明するための図であり、（ｃ）は、アンプーリング部の処理を説明するための図である。
図１に示された解析手段の機能構成図である。
図１に示された地図データ生成装置の動作のフローチャートである。
図１に示された地図データ生成装置が生成する地図データの例である。
本発明の第２の実施例にかかる地図データ生成装置の機能構成図である。
ベクトル誤差の説明図である。
図１に示された入力手段に入力された画像と、その画像から取得された視覚顕著性マップの例である。
視覚的注意集中度の時間的変化の例を示したグラフである。
本発明の第３の実施例にかかる地図データ生成装置が対象とする交差点の例を示した図である。
図１６に示された交差点について理想視線を設定して視覚的注意集中度を算出した図である。
図１７に示された視覚的注意集中度の時間的変化を示したグラフである。
図１８に示された視覚的注意集中度について右左折時と直進時で比を算出した結果のグラフである。
第３の実施例の変形例が対象とするカーブの例である。
本発明の第４の実施例にかかる地図データ生成装置の機能構成図である。
注視エリアの設定方法の説明図である。
脇見検出エリアの説明図である。
他の脇見検出エリアの説明図である。
図２１に示された地図データ生成装置の動作のフローチャートである。
本発明の第５の実施例にかかる地図データ生成装置の動作のフローチャートである。
本発明の第６の実施例にかかる地図データ生成装置の動作のフローチャートである。
自己相関の演算結果の例である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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