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公開番号2025106591
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-15
出願番号2025069710,2023171847
出願日2025-04-21,2018-08-29
発明の名称自律走行制御装置、自律走行制御方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G01C 21/34 20060101AFI20250708BHJP(測定;試験)
要約【課題】次のスケジュールを踏まえて、利用者が降車した後の自動運転車の走行計画を自動的に決定可能とする。
【解決手段】自律走行制御装置は、自律走行可能な車両に搭載され、該車両の自律走行を制御する。自律走行制御装置は、車両が到着すべき目的地および当該目的地に到着すべき予定時刻を示すスケジュールを取得する。次に、自律走行制御装置は、取得された複数のスケジュールに基づいて、第1スケジュールが示す第1目的地を出発し、第2スケジュールが示す第2目的地に到着するための複数の走行計画を取得する。そして、自律走行制御装置は、取得された複数の走行計画のうちから所定の基準に基づいて選択した1の走行計画に応じて、前記車両の自律走行を制御する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
自律走行可能な車両に搭載され、該車両の自律走行を制御する自律走行制御装置であって、
前記車両が到着すべき目的地および当該目的地に到着すべき予定時刻を示すスケジュールを取得するスケジュール取得手段と、
前記車両の利用者からの発車指示を取得する発車指示取得手段と、
前記スケジュール取得手段により取得されたスケジュールのうち、前記発車指示取得手段が発車指示を取得した後に予定されている次スケジュールが示す目的地に、当該次スケジュールが示す予定時刻までに到着するための走行計画を取得する走行計画取得手段と、
前記走行計画取得手段により取得された走行計画に応じて、前記発車指示取得手段が発車指示を取得した後の前記車両の自律走行を制御する制御手段と、
を備え、
前記走行計画取得手段は、前記次スケジュールの予定時刻が早まった場合に、前記車両が前記次スケジュールが示す目的地に迅速に到着できるかを示す指標に基づいて選択された経路を走行する走行計画を取得することを特徴とする自律走行制御装置。
続きを表示（約 3,700 文字）【請求項２】
前記走行計画取得手段は、前記指標として、前記車両の所定時間毎の予定位置から前記次スケジュールが示す目的地までの距離の平均値に基づいて算出された予定前倒しコストに基づいて選択された経路を走行する走行計画を取得することを特徴とする請求項１に記載の自律走行制御装置。
【請求項３】
前記走行計画取得手段は、所定期間内に実行すべき前記次スケジュールが存在する場合において、前記次スケジュールの予定時刻が早まった場合に、前記車両が前記次スケジュールが示す目的地に迅速に到着できるかを示す指標に基づいて選択された経路を走行する走行計画を取得し、前記所定期間内に実行すべき前記次スケジュールが存在しない場合に、前記車両が常時駐車可能な複数の常用駐車場所のうち前記発車指示を取得した位置に最も近い常用駐車場所に向かう走行計画を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の自律走行制御装置。
【請求項４】
自律走行可能な車両に搭載され、該車両の自律走行を制御する自律走行制御装置であって、
前記車両が到着すべき目的地および当該目的地に到着すべき予定時刻を示すスケジュールを取得するスケジュール取得手段と、
前記車両の利用者からの発車指示を取得する発車指示取得手段と、
前記スケジュール取得手段により取得されたスケジュールのうち、前記発車指示取得手段が発車指示を取得した後に予定されている次スケジュールが示す目的地に、当該次スケジュールが示す予定時刻までに到着するための走行計画を取得する走行計画取得手段と、
前記走行計画に応じて、前記発車指示取得手段が発車指示を取得した後の前記車両の自律走行を制御する制御手段と、
を備え、
前記走行計画取得手段は、所定期間内に実行すべき前記次スケジュールが存在しない場合に、前記車両が常時駐車可能な複数の常用駐車場所のうち前記発車指示を取得した位置に最も近い常用駐車場所に向かう走行計画を取得することを特徴とする自律走行制御装置。
【請求項５】
自律走行可能な車両に搭載される自律走行制御装置と通信するサーバ装置であって、
前記車両が到着すべき目的地および当該目的地に到着すべき予定時刻を示すスケジュールを記憶する記憶手段と、
前記車両の利用者が発車指示を行ったことを示す発車指示情報を受信する受信手段と、
前記記憶手段に記憶されたスケジュールのうち、前記発車指示情報が受信された後に予定されている次スケジュールが示す目的地に、当該次スケジュールが示す予定時刻までに到着するための走行計画を生成する走行計画生成手段と、
前記走行計画生成手段により生成された走行計画を前記自律走行制御装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記走行計画生成手段は、前記次スケジュールの予定時刻が早まった場合に、前記車両が前記次スケジュールが示す目的地に迅速に到着できるかを示す指標に基づいて経路を選択し、当該経路を走行する走行計画を生成することを特徴とするサーバ装置。
【請求項６】
自律走行可能な車両に搭載される自律走行制御装置と通信するサーバ装置であって、
前記車両が到着すべき目的地および当該目的地に到着すべき予定時刻を示すスケジュールを記憶する記憶手段と、
前記車両の利用者が発車指示を行ったことを示す発車指示情報を受信する受信手段と、
前記記憶手段に記憶されたスケジュールのうち、前記発車指示情報が受信された後に予定されている次スケジュールが示す目的地に、当該次スケジュールが示す予定時刻までに到着するための走行計画を生成する走行計画生成手段と、
前記走行計画生成手段により生成された走行計画を前記自律走行制御装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記走行計画生成手段は、所定期間内に実行すべき前記次スケジュールが存在しない場合に、前記車両が常時駐車可能な複数の常用駐車場所のうち前記発車指示が行なわれた位置に最も近い常用駐車場所に向かう走行計画を生成することを特徴とするサーバ装置。
【請求項７】
自律走行可能な車両に搭載され、該車両の自律走行を制御する自律走行制御装置によって実行される自律走行制御方法であって、
前記車両が到着すべき目的地および当該目的地に到着すべき予定時刻を示すスケジュールを取得するスケジュール取得工程と、
前記車両の利用者からの発車指示を取得する発車指示取得工程と、
前記スケジュール取得工程により取得されたスケジュールのうち、前記発車指示取得工程が発車指示を取得した後に予定されている次スケジュールが示す目的地に、当該次スケジュールが示す予定時刻までに到着するための走行計画を取得する走行計画取得工程と、
前記走行計画取得工程により取得された走行計画に応じて、前記発車指示取得工程が発車指示を取得した後の前記車両の自律走行を制御する制御工程と、
を備え、
前記走行計画取得工程は、前記次スケジュールの予定時刻が早まった場合に、前記車両が前記次スケジュールが示す目的地に迅速に到着できるかを示す指標に基づいて選択された経路を走行する走行計画を取得することを特徴とする自律走行制御方法。
【請求項８】
自律走行可能な車両に搭載され、コンピュータを備え、該車両の自律走行を制御する自律走行制御装置によって実行されるプログラムであって、
前記車両が到着すべき目的地および当該目的地に到着すべき予定時刻を示すスケジュールを取得するスケジュール取得手段、
前記車両の利用者からの発車指示を取得する発車指示取得手段、
前記スケジュール取得手段により取得されたスケジュールのうち、前記発車指示取得手段が発車指示を取得した後に予定されている次スケジュールが示す目的地に、当該次スケジュールが示す予定時刻までに到着するための走行計画を取得する走行計画取得手段、
前記走行計画取得手段により取得された走行計画に応じて、前記発車指示取得手段が発車指示を取得した後の前記車両の自律走行を制御する制御手段、
として前記コンピュータを機能させ、
前記走行計画取得手段は、前記次スケジュールの予定時刻が早まった場合に、前記車両が前記次スケジュールが示す目的地に迅速に到着できるかを示す指標に基づいて選択された経路を走行する走行計画を取得することを特徴とするプログラム。
【請求項９】
自律走行可能な車両に搭載され、該車両の自律走行を制御する自律走行制御装置によって実行される自律走行制御方法であって、
前記車両が到着すべき目的地および当該目的地に到着すべき予定時刻を示すスケジュールを取得するスケジュール取得工程と、
前記車両の利用者からの発車指示を取得する発車指示取得工程と、
前記スケジュール取得工程により取得されたスケジュールのうち、前記発車指示取得工程が発車指示を取得した後に予定されている次スケジュールが示す目的地に、当該次スケジュールが示す予定時刻までに到着するための走行計画を取得する走行計画取得工程と、
前記走行計画に応じて、前記発車指示取得工程が発車指示を取得した後の前記車両の自律走行を制御する制御工程と、
を備え、
前記走行計画取得工程は、所定期間内に実行すべき前記次スケジュールが存在しない場合に、前記車両が常時駐車可能な複数の常用駐車場所のうち前記発車指示を取得した位置に最も近い常用駐車場所に向かう走行計画を取得することを特徴とする自律走行制御方法。
【請求項１０】
自律走行可能な車両に搭載され、コンピュータを備え、該車両の自律走行を制御する自律走行制御装置によって実行されるプログラムであって、
前記車両が到着すべき目的地および当該目的地に到着すべき予定時刻を示すスケジュールを取得するスケジュール取得手段、
前記車両の利用者からの発車指示を取得する発車指示取得手段、
前記スケジュール取得手段により取得されたスケジュールのうち、前記発車指示取得手段が発車指示を取得した後に予定されている次スケジュールが示す目的地に、当該次スケジュールが示す予定時刻までに到着するための走行計画を取得する走行計画取得手段、
前記走行計画に応じて、前記発車指示取得手段が発車指示を取得した後の前記車両の自律走行を制御する制御手段、
として前記コンピュータを機能させ、
前記走行計画取得手段は、所定期間内に実行すべき前記次スケジュールが存在しない場合に、前記車両が常時駐車可能な複数の常用駐車場所のうち前記発車指示を取得した位置に最も近い常用駐車場所に向かう走行計画を取得することを特徴とするプログラム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車の制御に関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
利用者が降車した後の自動運転車の振る舞いを設定する手法が特許文献１に記載されている。具体的に特許文献１では、利用者は、自動運転車を降車した後の振る舞いとして、予め設定された既定の駐車場へ移動する、近隣の駐車場で呼ぶまで待機する、所定時間後に降車位置へ戻る、所定時間後に指定地点で待つ、などを設定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許６３２０４９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記の手法では、利用者は自動運転車を降車する度に、その後の振る舞いを設定する必要があり、煩雑である。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、次のスケジュールを踏まえて、利用者が降車した後の自動運転車の走行計画を自動的に決定可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、自律走行可能な車両に搭載され、該車両の自律走行を制御する自律走行制御装置であって、前記車両が到着すべき目的地および当該目的地に到着すべき予定時刻を示すスケジュールを取得するスケジュール取得手段と、前記車両の利用者からの発車指示を取得する発車指示取得手段と、前記スケジュール取得手段により取得されたスケジュールのうち、前記発車指示取得手段が発車指示を取得した後に予定されている次スケジュールが示す目的地に、当該次スケジュールが示す予定時刻までに到着するための走行計画を取得する走行計画取得手段と、前記走行計画取得手段により取得された走行計画に応じて、前記発車指示取得手段が発車指示を取得した後の前記車両の自律走行を制御する制御手段と、を備え、前記走行計画取得手段は、前記次スケジュールの予定時刻が早まった場合に、前記車両が前記次スケジュールが示す目的地に迅速に到着できるかを示す指標に基づいて選択された経路を走行する走行計画を取得することを特徴とする。
【０００７】
請求項に記載の発明は、自律走行可能な車両に搭載され、該車両の自律走行を制御する自律走行制御装置であって、前記車両が到着すべき目的地および当該目的地に到着すべき予定時刻を示すスケジュールを取得するスケジュール取得手段と、前記車両の利用者からの発車指示を取得する発車指示取得手段と、前記スケジュール取得手段により取得されたスケジュールのうち、前記発車指示取得手段が発車指示を取得した後に予定されている次スケジュールが示す目的地に、当該次スケジュールが示す予定時刻までに到着するための走行計画を取得する走行計画取得手段と、前記走行計画に応じて、前記発車指示取得手段が発車指示を取得した後の前記車両の自律走行を制御する制御手段と、を備え、前記走行計画取得手段は、所定期間内に実行すべき前記次スケジュールが存在しない場合に、前記車両が常時駐車可能な複数の常用駐車場所のうち前記発車指示を取得した位置に最も近い常用駐車場所に向かう走行計画を取得することを特徴とする。
【０００８】
請求項に記載の発明は、自律走行可能な車両に搭載される自律走行制御装置と通信するサーバ装置であって、前記車両が到着すべき目的地および当該目的地に到着すべき予定時刻を示すスケジュールを記憶する記憶手段と、前記車両の利用者が発車指示を行ったことを示す発車指示情報を受信する受信手段と、前記記憶手段に記憶されたスケジュールのうち、前記発車指示情報が受信された後に予定されている次スケジュールが示す目的地に、当該次スケジュールが示す予定時刻までに到着するための走行計画を生成する走行計画生成手段と、前記走行計画生成手段により生成された走行計画を前記自律走行制御装置に送信する送信手段と、を備え、前記走行計画生成手段は、前記次スケジュールの予定時刻が早まった場合に、前記車両が前記次スケジュールが示す目的地に迅速に到着できるかを示す指標に基づいて経路を選択し、当該経路を走行する走行計画を生成することを特徴とする。
【０００９】
請求項に記載の発明は、自律走行可能な車両に搭載される自律走行制御装置と通信するサーバ装置であって、前記車両が到着すべき目的地および当該目的地に到着すべき予定時刻を示すスケジュールを記憶する記憶手段と、前記車両の利用者が発車指示を行ったことを示す発車指示情報を受信する受信手段と、前記記憶手段に記憶されたスケジュールのうち、前記発車指示情報が受信された後に予定されている次スケジュールが示す目的地に、当該次スケジュールが示す予定時刻までに到着するための走行計画を生成する走行計画生成手段と、前記走行計画生成手段により生成された走行計画を前記自律走行制御装置に送信する送信手段と、を備え、前記走行計画生成手段は、所定期間内に実行すべき前記次スケジュールが存在しない場合に、前記車両が常時駐車可能な複数の常用駐車場所のうち前記発車指示が行なわれた位置に最も近い常用駐車場所に向かう走行計画を生成することを特徴とする。
【００１０】
請求項に記載の発明は、自律走行可能な車両に搭載され、該車両の自律走行を制御する自律走行制御装置によって実行される自律走行制御方法であって、前記車両が到着すべき目的地および当該目的地に到着すべき予定時刻を示すスケジュールを取得するスケジュール取得工程と、前記車両の利用者からの発車指示を取得する発車指示取得工程と、前記スケジュール取得工程により取得されたスケジュールのうち、前記発車指示取得工程が発車指示を取得した後に予定されている次スケジュールが示す目的地に、当該次スケジュールが示す予定時刻までに到着するための走行計画を取得する走行計画取得工程と、前記走行計画取得工程により取得された走行計画に応じて、前記発車指示取得工程が発車指示を取得した後の前記車両の自律走行を制御する制御工程と、を備え、前記走行計画取得工程は、前記次スケジュールの予定時刻が早まった場合に、前記車両が前記次スケジュールが示す目的地に迅速に到着できるかを示す指標に基づいて選択された経路を走行する走行計画を取得することを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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