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公開番号2025092724
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2025061611,2023126822
出願日2025-04-03,2015-03-02
発明の名称撮影装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社
代理人個人
主分類G06T 7/70 20170101AFI20250612BHJP(計算;計数)
要約【課題】車両前方を撮影する撮影方向が変化した場合であっても、好適に画像中の消失点位置を認識することが可能な撮影装置を提供する。
【解決手段】ナビゲーション装置1は、車両の前方風景を撮影する前方撮影カメラ4と、基準対象移動判定部16と、消失点学習部17と、制御部19とを備える。消失点学習部17は、前方撮影カメラ4により撮影された前方画像Imを解析し、当該前方画像Imに含まれる消失点の位置を学習する。基準対象移動判定部16は、車両が走行中における前方画像Imを解析し、当該前方画像Imに含まれ、車両の一部となる基準対象物Tagを特定する。制御部19は、基準対象移動判定部16により特定された対象物の前方画像Im中の位置が移動した場合に、当該移動の方向および距離に基づいて、消失点学習部17により学習された消失点の位置を補正する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両のルームミラーに内蔵される、または前記ルームミラーに取り付けられる撮影装置であって、
前記車両の前方を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段により撮影された前方画像に含まれる消失点の位置を学習する学習手段と、
前記前方画像に含まれる基準対象物を特定する特定手段と、
前記ルームミラーの角度が変化した可能性の有無を判定する判定手段と、
前記ルームミラーの角度が変化した可能性が有ると判定された場合に、前記基準対象物の前記前方画像中の位置が移動したか否かを判定し、前記基準対象物が移動したと判定した際に当該移動の方向および移動量に基づいて、前記学習手段により学習された前記消失点の位置を補正する補正手段と、
を備えることを特徴とする撮影装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記判定手段は、前記車両に加わる加速度を検出する加速度センサが基準値以上の加速度を検出した場合に、前記ルームミラーの角度が変化した可能性が有ると判定することを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記車両の搭乗者による前記ルームミラーへの接触を検出する接触センサが前記接触を検出した場合に、前記ルームミラーの角度が変化した可能性が有ると判定することを特徴とする請求項１に記載の撮影装置。
【請求項４】
前記特定手段は、前記前方画像に含まれる前記車両の一部を前記基準対象物として特定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の撮影装置。
【請求項５】
前記学習手段は、前記補正手段により前記消失点の位置が補正された場合、当該補正された消失点の位置に基づき前記消失点の位置の学習を再開することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の撮影装置。
【請求項６】
車両のルームミラーに内蔵される、または前記ルームミラーに取り付けられる撮影装置が実行する制御方法であって、
前記車両の前方を撮影する撮影工程と、
前記撮影工程により撮影された前方画像に含まれる消失点の位置を学習する学習工程と、
前記前方画像に含まれる基準対象物を特定する特定工程と、
前記ルームミラーの角度が変化した可能性の有無を判定する判定工程と、
前記ルームミラーの角度が変化した可能性が有ると判定された場合に、前記基準対象物の前記前方画像中の位置が移動したか否かを判定し、前記基準対象物が移動したと判定した際に当該移動の方向および移動量に基づいて、前記学習工程により学習された前記消失点の位置を補正する補正工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項７】
車両に搭載されるコンピュータが実行するプログラムであって、
前記車両のルームミラーに内蔵され、または前記ルームミラーに取り付けられた撮影手段が、前記車両の前方を撮影した画像である前方画像に含まれる消失点の位置を学習する学習手段と、
前記前方画像に含まれる基準対象物を特定する特定手段と、
前記ルームミラーの角度が変化した可能性の有無を判定する判定手段と、
前記ルームミラーの角度が変化した可能性が有ると判定された場合に、前記基準対象物の前記前方画像中の位置が移動したか否かを判定し、前記基準対象物が移動したと判定した際に当該移動の方向および移動量に基づいて、前記学習手段により学習された前記消失点の位置を補正する補正手段、
として前記コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、前方画像中の消失点の位置を学習する技術に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、画像中の消失点の位置を学習する技術が知られている。例えば、特許文献１には、カメラによる撮像データから検出した消失点位置のうち、カメラが撮像する領域内で予め特定された消失点位置又は学習済みの消失点位置とのずれ量が所定範囲外の消失点を、学習の対象外とみなす撮影装置が開示されている。また、特許文献２には、ハーフミラー、液晶ディスプレイ、及び車両前方を撮影するカメラユニットを備え、ルームミラーに対して、背面の上下クランパで上下から挟み付ける様に取り付けるドライブレコーダが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平０９－１８９５１７号公報
特開２０１４－２２９０４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、現在の消失点位置とのずれ量を求めるのに適切でないデータ（例えば、カーブ路により一時的に見かけ上の消失点位置がずれた場合のデータ）を積極的に除外できるようにすることで消失点の学習精度を上げている。一方、特許文献２に示されるようなルームミラーへ取り付ける撮影装置が撮影した画像を用いて消失点を学習しようとする場合、例えば運転者が変わってルームミラーの角度を変化させた際などに、ルームミラーの角度と共にカメラの撮影方向が急峻に変化してしまう。この場合、特許文献１の技術では、ルームミラーの角度変化後の消失点の学習ができなくなる虞がある。
【０００５】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、車両前方を撮影する撮影方向が変化した場合であっても、好適に画像中の消失点位置を認識することが可能な撮影装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、車両のルームミラーに内蔵される、または前記ルームミラーに取り付けられる撮影装置であって、前記車両の前方を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された前方画像に含まれる消失点の位置を学習する学習手段と、前記前方画像に含まれる基準対象物を特定する特定手段と、前記ルームミラーの角度が変化した可能性の有無を判定する判定手段と、前記ルームミラーの角度が変化した可能性が有ると判定された場合に、前記基準対象物の前記前方画像中の位置が移動したか否かを判定し、前記基準対象物が移動したと判定した際に当該移動の方向および移動量に基づいて、前記学習手段により学習された前記消失点の位置を補正する補正手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項に記載の発明は、車両のルームミラーに内蔵される、または前記ルームミラーに取り付けられる撮影装置が実行する制御方法であって、前記車両の前方を撮影する撮影工程と、前記撮影工程により撮影された前方画像に含まれる消失点の位置を学習する学習工程と、前記前方画像に含まれる基準対象物を特定する特定工程と、前記ルームミラーの角度が変化した可能性の有無を判定する判定工程と、前記ルームミラーの角度が変化した可能性が有ると判定された場合に、前記基準対象物の前記前方画像中の位置が移動したか否かを判定し、前記基準対象物が移動したと判定した際に当該移動の方向および移動量に基づいて、前記学習工程により学習された前記消失点の位置を補正する補正工程と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、車両に搭載されるコンピュータが実行するプログラムであって、前記車両のルームミラーに内蔵され、または前記ルームミラーに取り付けられた撮影手段が、前記車両の前方を撮影した画像である前方画像に含まれる消失点の位置を学習する学習手段と、前記前方画像に含まれる基準対象物を特定する特定手段と、前記ルームミラーの角度が変化した可能性の有無を判定する判定手段と、前記ルームミラーの角度が変化した可能性が有ると判定された場合に、前記基準対象物の前記前方画像中の位置が移動したか否かを判定し、前記基準対象物が移動したと判定した際に当該移動の方向および移動量に基づいて、前記学習手段により学習された前記消失点の位置を補正する補正手段、として前記コンピュータを機能させることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施例に係るナビゲーション装置の構成である。
ナビゲーション装置のブロック図である。
学習消失点補正処理の手順を示すフローチャートである。
基準対象物の移動検知方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の１つの好適な実施形態では、車両に搭載される撮影装置であって、前記車両の前方風景を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された前方画像を解析し、当該前方画像に含まれる消失点の位置を学習する学習手段と、前記車両が走行中における前記前方画像を解析し、当該前方画像に含まれ、前記車両の一部となる対象物を特定する特定手段と、前記特定手段により特定された前記対象物の前記前方画像中の位置が移動した場合に、当該移動の方向および距離に基づいて、前記学習手段により学習された前記消失点の位置を補正する補正手段と、を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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