特許ウォッチ

公開番号2025092531
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2025051104,2024078323
出願日2025-03-26,2021-11-29
発明の名称情報処理装置、方法、プログラム及び記憶媒体
出願人パイオニア株式会社,パイオニアスマートセンシングイノベーションズ株式会社
代理人個人
主分類G01C 21/28 20060101AFI20250612BHJP(測定;試験)
要約【課題】位置推定精度の低下を好適に防止することが可能な情報処理装置を提供する。
【解決手段】車載機1のコントローラ13は、車両の第1候補位置であるDR位置X_DRを取得する。また、コントローラ13は、車両に設けられた外界センサであるライダ2が出力する点群データと地図データであるボクセルデータVDとの照合であるNDTスキャンマッチングに基づき決定した車両の第2候補位置であるNDT位置X_NDTを取得する。さらに、コントローラ13は、NDTスキャンマッチングの信頼度を表す信頼度値NRVを算出する。そして、コントローラ13は、DR位置X_DRと、NDT位置X_NDTと、信頼度値NRVとに基づき、推定自車位置X^を決定する。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
移動体の第１候補位置を取得する第１候補位置取得手段と、
前記移動体に設けられた外界センサの出力に基づくデータと地図データとの照合に基づき決定した前記移動体の第２候補位置を取得する第２候補位置取得手段と、
前記照合の信頼度を表す信頼度値を算出する信頼度値算出手段と、
前記第１候補位置と、前記第２候補位置と、前記信頼度値とに基づき、前記移動体の推定位置を決定する推定位置決定手段と、
を有し、
前記計測装置の計測精度を取得する取得手段をさらに有し、
前記信頼度値算出手段は、前記計測精度に応じた係数を用いて前記信頼度値を算出する、情報処理装置。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
前記推定位置決定手段は、前記信頼度値に基づき重み付けがなされた、前記第１候補位置と、前記第２候補位置との重み付き平均により、前記推定位置を決定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記推定位置決定手段は、前記信頼度値を０から１の値に正規化した信頼度指標を前記第２候補位置の重みとして算出する、請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第１候補位置取得手段は、デッドレコニングにより定めた前記移動体の位置を、前記第１候補位置として取得する、請求項１～３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
コンピュータが実行する方法であって、
移動体の第１候補位置を取得し、
前記移動体に設けられた外界センサの出力に基づくデータと地図データとの照合に基づき決定した前記移動体の第２候補位置を取得し、
前記照合の信頼度を表す信頼度値を算出し、
前記第１候補位置と、前記第２候補位置と、前記信頼度値とに基づき、前記移動体の推定位置を決定し、
前記計測装置の計測精度を取得し、
前記計測精度に応じた係数を用いて前記信頼度値を算出する、
方法。
【請求項６】
移動体の第１候補位置を取得し、
前記移動体に設けられた外界センサの出力に基づくデータと地図データとの照合に基づき決定した前記移動体の第２候補位置を取得し、
前記照合の信頼度を表す信頼度値を算出し、
前記第１候補位置と、前記第２候補位置と、前記信頼度値とに基づき、前記移動体の推定位置を決定し、
前記計測装置の計測精度を取得し、
前記計測精度に応じた係数を用いて前記信頼度値を算出する処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項７】
請求項６に記載のプログラムを記憶した記憶媒体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、位置推定に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、レーザスキャナなどの計測装置を用いて計測した周辺物体の形状データを、予め周辺物体の形状が記憶された地図情報と照合（マッチング）することで、車両の自己位置を推定する技術が知られている。例えば、特許文献１には、空間を所定の規則で分割したボクセル中における検出物が静止物か移動物かを判定し、静止物が存在するボクセルを対象として地図情報と計測データとのマッチングを行う自律移動システムが開示されている。また、特許文献２には、ボクセル毎の静止物体の平均ベクトルと共分散行列とを含むボクセルデータとライダが出力する点群データとの照合により自車位置推定を行うスキャンマッチング手法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開ＷＯ２０１３／０７６８２９
国際公開ＷＯ２０１８／２２１４５３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献２のように、ボクセルデータとライダが出力する点群データとの照合により自車位置推定を行う場合、限られた処理時間で行うために解の探索は有限回数となるが、この場合、求められた解が局所解となり最適解でないことがある。特に、周辺が疎な空間、特徴変化に乏しい空間、又は他車両等の障害物によるオクルージョンが発生する空間で計測を行う場合には、局所解に陥る可能性が高くなる。そして、局所解に基づく位置を推定結果として出力した場合、位置推定精度が低下することになる。
【０００５】
本開示は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、位置推定精度の低下を好適に防止することが可能な情報処理装置を提供することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項に記載の発明は、
移動体の第１候補位置を取得する第１候補位置取得手段と、
前記移動体に設けられた外界センサの出力に基づくデータと地図データとの照合に基づき決定した前記移動体の第２候補位置を取得する第２候補位置取得手段と、
前記照合の信頼度を表す信頼度値を算出する信頼度値算出手段と、
前記第１候補位置と、前記第２候補位置と、前記信頼度値とに基づき、前記移動体の推定位置を決定する推定位置決定手段と、
を有し、
前記計測装置の計測精度を取得する取得手段をさらに有し、
前記信頼度値算出手段は、前記計測精度に応じた係数を用いて前記信頼度値を算出する、情報処理装置である。
【０００７】
また、請求項に記載の発明は、
コンピュータが実行する方法であって、
移動体の第１候補位置を取得し、
前記移動体に設けられた外界センサの出力に基づくデータと地図データとの照合に基づき決定した前記移動体の第２候補位置を取得し、
前記照合の信頼度を表す信頼度値を算出し、
前記第１候補位置と、前記第２候補位置と、前記信頼度値とに基づき、前記移動体の推定位置を決定し、
前記計測装置の計測精度を取得し、
前記計測精度に応じた係数を用いて前記信頼度値を算出する、
方法である。
【０００８】
また、請求項に記載の発明は、
移動体の第１候補位置を取得し、
前記移動体に設けられた外界センサの出力に基づくデータと地図データとの照合に基づき決定した前記移動体の第２候補位置を取得し、
前記照合の信頼度を表す信頼度値を算出し、
前記第１候補位置と、前記第２候補位置と、前記信頼度値とに基づき、前記移動体の推定位置を決定し、
前記計測装置の計測精度を取得し、
前記計測精度に応じた係数を用いて前記信頼度値を算出する処理をコンピュータに実行させるプログラムである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
運転支援システムの概略構成図である。
車載機の機能的構成を示すブロック図である。
ダウンサンプリング処理部の機能ブロックの一例を示す。
自車位置推定部が推定すべき自車位置を２次元直交座標で表した図である。
ボクセルデータの概略的なデータ構造の一例を示す。
自車位置推定部の機能ブロックの一例である。
ワールド座標系における２次元平面上での、ボクセルデータが存在するボクセルとこれらのボクセル付近の位置を示す計測点との位置関係を示す。
ＮＤＴ信頼度指標の算出式の各々の特性を表すグラフである。
車載機を搭載する車両周辺の俯瞰図を示す。
デッドレコニングの誤差分布とＮＤＴスキャンマッチングの誤差分布とを示したグラフである。
自車位置推定に関する処理の手順を示すフローチャートの一例である。
第１のライダによる比較例に係る自己位置推定結果を示す。
第１のライダによる比較例に係る自己位置推定結果を示す。
第１のライダによる実施例に係る自己位置推定結果を示す。
第１のライダによる実施例に係る自己位置推定結果を示す。
第２のライダによる比較例に係る自己位置推定結果を示す。
第２のライダによる比較例に係る自己位置推定結果を示す。
第２のライダによる実施例に係る自己位置推定結果を示す。
第２のライダによる実施例に係る自己位置推定結果を示す。
変形例における信頼度値とＮＤＴ信頼度指標との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の好適な実施形態によれば、情報処理装置は、移動体の第１候補位置を取得する第１候補位置取得手段と、前記移動体に設けられた外界センサの出力に基づくデータと地図データとの照合に基づき決定した前記移動体の第２候補位置を取得する第２候補位置取得手段と、前記照合の信頼度を表す信頼度値を算出する信頼度値算出手段と、前記第１候補位置と、前記第２候補位置と、前記信頼度値とに基づき、前記移動体の推定位置を決定する推定位置決定手段と、を有する。この態様によれば、情報処理装置は、第１候補位置と第２候補位置とを勘案した推定位置を、第２候補位置の算出時の照合の信頼度に応じて好適に決定し、位置推定精度の低下を好適に防止することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許