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公開番号2024160814
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-15
出願番号2023076211
出願日2023-05-02
発明の名称情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人
主分類G01S 5/02 20100101AFI20241108BHJP(測定;試験)
要約【課題】電波が障害物によって減衰することを抑制できるようにして、無線通信装置の位置の推定精度を向上させることが可能な技術を提供する。
【解決手段】追跡対象ビーコン400(第1の無線通信装置)の位置を検出するための所定のエリア410を撮像装置300で撮像することで得られた画像に基づいて、所定のエリア410に存在する障害物411の位置情報を取得する障害物位置情報取得部118と、追跡対象ビーコン400から電波401を受信する複数の測距ビーコン510～530(第2の無線通信装置)の位置情報と障害物411の位置情報とに基づいて、複数の測距ビーコン510～530のうち、位置を変更すべき測距ビーコン530における変更先の位置を示す情報を出力する出力部122を備える。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
第１の無線通信装置の位置を検出するための所定のエリアを撮像装置で撮像することで得られた画像に基づいて、前記所定のエリアに存在する障害物の位置情報を取得する取得手段と、
前記第１の無線通信装置から電波を受信する複数の第２の無線通信装置の位置情報と、前記障害物の位置情報とに基づいて、前記複数の第２の無線通信装置のうち、位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置を示す情報を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記出力手段は、前記位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置として、当該第２の無線通信装置が前記障害物を含む所定の範囲の範囲内に位置している場合に前記所定の範囲の範囲外の位置を示す情報を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記出力手段は、前記位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置として、当該第２の無線通信装置が他の第２の無線通信装置との間に前記障害物が存在している場合に前記他の第２の無線通信装置との間に前記障害物が存在しない位置を示す情報を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記複数の第２の無線通信装置で受信した前記電波の電波強度に基づいて、前記第１の無線通信装置の位置を検出する検出手段を更に備え、
前記出力手段は、前記位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置として、当該第２の無線通信装置が前記第１の無線通信装置との間に前記障害物が存在している場合に前記第１の無線通信装置との間に前記障害物が存在しない位置を示す情報を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記出力手段は、前記位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置として、候補となる複数の位置がある場合に、前記複数の位置のうち、当該第２の無線通信装置と他の第２の無線通信装置との距離の合計値が最大となる位置を示す情報を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記出力手段は、前記位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置として、候補となる複数の位置がある場合に、前記複数の位置のうち、当該第２の無線通信装置の移動距離が最小となる位置を示す情報を出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記出力手段は、前記障害物の位置情報を更に出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記出力手段は、前記撮像装置で前記所定のエリアを撮像する際に前記障害物による死角の範囲が閾値を超える場合に、前記撮像装置の追加または前記撮像装置の位置の変更を示す情報を更に出力する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
第１の無線通信装置の位置を検出するための所定のエリアを撮像装置で撮像することで得られた画像に基づいて、前記所定のエリアに存在する障害物の位置情報を取得する取得ステップと、
前記第１の無線通信装置から電波を受信する複数の第２の無線通信装置の位置情報と、前記障害物の位置情報とに基づいて、前記複数の第２の無線通信装置のうち、位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置を示す情報を出力する出力ステップと、
を備えることを特徴とする情報処理方法。
【請求項１０】
コンピュータを、請求項１乃至８のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、無線通信装置が送信する電波の電波情報を用いて、当該無線通信装置の位置を推定する技術が普及してきた。例えば、屋外環境におけるＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）を利用した位置推定技術や、屋内環境における無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）を利用した位置推定技術は、広く普及している。
【０００３】
このような技術では、例えば、電波を送信する第１の無線通信装置と、第１の無線通信装置から送信された電波を受信する複数の第２の無線通信装置を備えたシステムを用いる。具体的には、複数の第２の無線通信装置で受信した電波の電波強度から、第１の無線通信装置とそれぞれの第２の無線通信装置との間の距離を算出し、算出した距離に基づいて第１の無線通信装置の位置を推定する。この際、第１の無線通信装置と第２の無線通信装置との間に電波を遮蔽しうる物体（障害物）が存在する場合、当該第２の無線通信装置が受信する電波が減衰し、障害物が存在しない場合よりも当該第２の無線通信装置が受信する電波の電波強度が低下する。そして、この場合、低下した電波強度から算出される、第１の無線通信装置と第２の無線通信装置との間の距離は、実際の距離よりも大きくなり、第１の無線通信装置の位置推定の誤差が増大するという問題がある。このような問題に対して、特許文献１には、電波を遮蔽しうる物体（障害物）の存在を考慮した無線通信装置の位置推定技術が提案されている。具体的に、特許文献１には、障害物により生じる電波の減衰を考慮した電波シミュレーションを行うことで、異なる複数の位置に配置された第２の無線通信装置の中から、第１の無線通信装置の位置推定に使用するものを選択する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－１６９３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１に記載の技術では、位置が固定された第２の無線通信装置の中から、第１の無線通信装置の位置推定に使用するものを選択する。このため、特許文献１に記載の技術では、第１の無線通信装置の位置推定に適した場所に第２の無線通信装置が配置されていない場合、障害物による電波の減衰を回避することができず、第１の無線通信装置の位置の推定精度が低下するという課題がある。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、電波が障害物によって減衰することを抑制できるようにして、無線通信装置の位置の推定精度を向上させることが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の情報処理装置は、第１の無線通信装置の位置を検出するための所定のエリアを撮像装置で撮像することで得られた画像に基づいて、前記所定のエリアに存在する障害物の位置情報を取得する取得手段と、前記第１の無線通信装置から電波を受信する複数の第２の無線通信装置の位置情報と、前記障害物の位置情報とに基づいて、前記複数の第２の無線通信装置のうち、位置を変更すべき第２の無線通信装置における変更先の位置を示す情報を出力する出力手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、電波が障害物によって減衰することを抑制することができ、無線通信装置の位置の推定精度を向上させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
第１の実施形態に係る情報処理システムの概略構成の一例を示す図である。
第１の実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
第１の実施形態に係る情報処理システムの機能構成の一例を示す図である。
第１の実施形態に係る情報処理システムの情報処理方法における処理手順の一例を示すフローチャートである。
第１の実施形態を示し、図４のステップＳ４０３で取得された障害物の位置情報と、図４のステップＳ４０４で取得された測距ビーコンの位置情報の一例を示す図である。
第１の実施形態を示し、図４のステップＳ４０５及びステップＳ４０６における位置を変更すべき測距ビーコンに係る処理の一例を説明するための図である。
第１の実施形態を示し、図４のステップＳ４０７における位置を変更すべき測距ビーコンの推奨位置（変更先の位置）の出力例を示す図である。
第１の実施形態を示し、図４のステップＳ４１０における追跡対象ビーコンの位置の出力例を示す図である。
第２の実施形態を示し、図４のステップＳ４０５及びステップＳ４０６における位置を変更すべき測距ビーコンに係る処理の一例を説明するための図である。
第３の実施形態を示し、図４のステップＳ４０６における位置を変更すべき測距ビーコンの推奨位置（変更先の位置）の決定処理例を説明するための図である。
第４の実施形態を示し、現在配置されている撮像装置で所定のエリアを撮像する際に障害物による死角の範囲の一例を示す図である。
第４の実施形態を示し、現在配置されている撮像装置で所定のエリアを撮像する際に障害物による死角の範囲が閾値を超える場合の警告出力例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態（実施形態）について説明する。なお、以下に記載する実施形態は、特許請求の範囲に記載の本発明を限定するものではなく、また、実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが本発明に必須のものとは限らない。
（【００１１】以降は省略されています）

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