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公開番号2024159888
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2024139722,2021106646
出願日2024-08-21,2021-06-28
発明の名称ハンドリングシステム、指示装置、ハンドリング方法、プログラム、及び記憶媒体
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人iX
主分類B65G 1/137 20060101AFI20241031BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】ハンドリングに要する時間を短縮可能な、ハンドリングシステム、指示装置、ハンドリング方法、プログラム、及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】実施形態に係るハンドリングシステムは、第1移動ロボットと、第1移送ロボットと、ピッキングロボットと、を備える。前記第1移動ロボットは、物品が収納された第1コンテナを、前記第1コンテナの載置場所から運び出す。前記第1移送ロボットは、前記第1移動ロボット及び第1載置台の一方から他方へ前記第1コンテナを移送する。前記ピッキングロボットは、前記第1載置台に置かれた前記第1コンテナから、前記物品を、第2載置台に置かれた第2コンテナへ移す。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
物品が収納された第１コンテナを、前記第１コンテナの載置場所から運び出す第１移動ロボットと、
前記第１移動ロボット及び第１載置台の一方から他方へ前記第１コンテナを移送する第１移送ロボットと、
前記第１載置台に置かれた前記第１コンテナから、前記物品を、第２載置台に置かれた第２コンテナへ移すピッキングロボットと、
前記第２コンテナを運搬する第２移動ロボットと、
前記第２移動ロボット及び前記第２載置台の一方から他方へ前記第２コンテナを移送する第２移送ロボットと、
を備えたハンドリングシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ハンドリングシステム、指示装置、ハンドリング方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。
続きを表示（約 2,700 文字）【背景技術】
【０００２】
コンテナを運搬し、そのコンテナに収納された物品を別のコンテナへ移す、ハンドリングシステムがある。このシステムについて、ハンドリングに要する時間を短縮可能な技術が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６７３８１１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、ハンドリングに要する時間を短縮可能な、ハンドリングシステム、指示装置、ハンドリング方法、プログラム、及び記憶媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態に係るハンドリングシステムは、第１移動ロボットと、第１移送ロボットと、ピッキングロボットと、を備える。前記第１移動ロボットは、物品が収納された第１コンテナを、前記第１コンテナの載置場所から運び出す。前記第１移送ロボットは、前記第１移動ロボット及び第１載置台の一方から他方へ前記第１コンテナを移送する。前記ピッキングロボットは、前記第１載置台に置かれた前記第１コンテナから、前記物品を、第２載置台に置かれた第２コンテナへ移す。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
実施形態に係るハンドリングシステムを表す模式図である。
移動ロボットの具体例を表す斜視図である。
移動ロボットの具体例を表す斜視図である。
移送ロボットの具体例を表す斜視図である。
移送ロボットの具体例を表す斜視図である。
移送ロボットの具体例を表す斜視図である。
ピッキングロボットの具体例を表す斜視図である。
物品に関するデータの具体例を表すテーブルである。
物品に関するデータの具体例を表すテーブルである。
注文リストの具体例である。
指示に関する規則を説明するための模式図である。
指示に関する規則を説明するための模式図である。
図１１（ａ）～図１１（ｄ）と図１２（ａ）～図１２（ｄ）に示した各処理のタイミングを示すタイミングチャートである。
指示に関する規則を説明するための模式図である。
指示に関する規則を説明するための模式図である。
図１４（ａ）～図１４（ｄ）と図１５（ａ）～図１５（ｄ）に示した各処理のタイミングを示すタイミングチャートである。
指示に関する規則を説明するための模式図である。
指示に関する規則を説明するための模式図である。
図１７（ａ）～図１７（ｄ）と図１８（ａ）～図１８（ｄ）に示した各処理のタイミングを示すタイミングチャートである。
指示に関する規則を説明するための模式図である。
指示に関する規則を説明するための模式図である。
図２０（ａ）～図２０（ｄ）と図２１（ａ）～図２１（ｄ）に示した各処理のタイミングを示すタイミングチャートである。
５つ目の規則及び６つ目本発明の規則が適用されない場合のタイミングチャートである。
実施形態に係るハンドリングシステムの具体的な実施例を示す模式図である。
実施例に係るハンドリングシステムにおける指示装置の具体的構成を示す模式図である。
実施例に係るハンドリングシステムによる処理を示すフローチャートである。
処理リストの生成方法を示すフローチャートである。
処理リストの最適化方法を示すフローチャートである。
最適化の具体例を説明するためのデータである。
最適化の具体例を説明するためのデータである。
最適化の具体例を説明するためのデータである。
最適化の具体例を説明するためのデータである。
最適化の具体例を説明するためのデータである。
最適化の具体例を説明するためのデータである。
最適化の具体例を説明するためのデータである。
最適化の具体例を説明するためのデータである。
ハードウェア構成を表す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下に、本発明の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【０００８】
図１は、実施形態に係るハンドリングシステムを表す模式図である。
実施形態に係るハンドリングシステム１は、図１に表したように、第１移動ロボット１１、第２移動ロボット１２、第１移送ロボット２１、第２移送ロボット２２、ピッキングロボット３１、第１載置台４１、第２載置台４２、及び指示装置９０を備える。
【０００９】
第１移動ロボット１１は、第１コンテナが載置された載置場所から、第１コンテナを運び出す。第１コンテナには、物品が収納される。１つの第１コンテナは、１種類の物品を複数収納しても良いし、複数種類の物品を収納しても良い。第１移動ロボット１１は、１度に１つの第１コンテナのみを運搬可能であっても良いし、１度に複数の第１コンテナを運搬可能であっても良い。例えば、第１移動ロボット１１は、複数の第１コンテナが収納された棚を運搬しても良い。第１移動ロボット１１は、棚又は第１コンテナを保持した状態で移動することで、第１コンテナを運搬する。第１移動ロボット１１は、第１移送ロボット２１が設置された場所へ第１コンテナを運搬する。
【００１０】
第１移送ロボット２１は、第１移動ロボット１１及び第１載置台４１の一方から他方へ、第１コンテナを移送する。すなわち、第１移送ロボット２１は、第１移動ロボット１１から第１載置台４１へ、ピッキングされる物品が収納された第１コンテナを移送する。また、第１移送ロボット２１は、ピッキングが完了した後に、第１載置台４１から第１移動ロボット１１へ第１コンテナを移送する。
（【００１１】以降は省略されています）

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