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公開番号2024158764
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-08
出願番号2023074271
出願日2023-04-28
発明の名称検査方法
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 13/08 20060101AFI20241031BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】第1コネクタの位置を精度よく検出することができる検査方法を提供する。
【解決手段】ロボットを用いて第1コネクタを第2コネクタに挿入する動作を含む検査を行う検査方法であって、前記第1コネクタを前記第2コネクタに挿入する方向に沿って並ぶ複数の認識マークの位置を画像認識で検出して、前記第1コネクタの位置を検出する位置検出ステップと、前記ロボットで前記第1コネクタを把持し、前記第2コネクタに対して前記第1コネクタの抜き挿しを行う挿抜ステップと、を含む。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
ロボットを用いて第１コネクタを第２コネクタに挿入する動作を含む検査を行う検査方法であって、
前記第１コネクタを前記第２コネクタに挿入する方向に沿って並ぶ複数の認識マークの位置を画像認識で検出して、前記第１コネクタの位置を検出する位置検出ステップと、
前記ロボットで前記第１コネクタを把持し、前記第２コネクタに対して前記第１コネクタの抜き挿しを行う挿抜ステップと、を含むことを特徴とする検査方法。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記第１コネクタは、前記ロボットに把持される把持部を備える把持治具に、先端部を露出して装着され、
前記第１コネクタの前記先端部に第１装着具を装着し、
前記複数の認識マークは、前記把持部に配置されている第１認識マークと、前記第１装着具に配置されている第２認識マークと、を有する請求項１に記載の検査方法。
【請求項３】
前記第１認識マークは、前記把持治具に対して着脱できる請求項２に記載の検査方法。
【請求項４】
前記複数の認識マークは、前記把持治具に配置され、前記第１認識マークと前記第２認識マークとの間に位置する第３認識マークを有する請求項３に記載の検査方法。
【請求項５】
前記位置検出ステップでは、前記第３認識マークと前記第１認識マークとの位置関係および前記第３認識マークと前記第２認識マークとの位置関係を検出し、
前記挿抜ステップでは、前記第３認識マークの位置と、前記第３認識マークと前記第１認識マークとの位置関係と、前記第１認識マークと前記把持部との位置関係と、に基づいて前記把持部の位置を検出し、検出結果に基づいて前記ロボットを動かして前記把持部を把持する請求項４に記載の検査方法。
【請求項６】
前記挿抜ステップでは、前記第３認識マークの位置と、前記第３認識マークと前記第２認識マークとの位置関係と、前記第２認識マークと前記第１コネクタの先端との位置関係と、に基づいて前記第１コネクタの先端の位置を検出し、検出結果に基づいて前記第２コネクタに対する前記第１コネクタの挿抜を行う請求項５に記載の検査方法。
【請求項７】
前記位置検出ステップと前記挿抜ステップとの間に行われ、
前記第１コネクタから前記第１装着具を取り外し、前記把持治具から前記第１認識マークを取り外す取り外しステップを含む請求項３に記載の検査方法。
【請求項８】
前記認識マークは、立体形状である請求項１に記載の検査方法。
【請求項９】
前記認識マークの側面は、テーパー状に傾斜している請求項８に記載の検査方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、検査方法に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ロボットで第１コネクタを把持して第２コネクタに挿入するステップと、第１コネクタが第２コネクタに挿入されている状態で第１コネクタおよび第２コネクタを共振させるステップと、共振周波数に基づいて第１コネクタの挿入深さを調整するステップと、を行うロボット装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－０１２７８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のロボット装置では、第１コネクタの検出位置と実際位置とにずれがあると、第２コネクタへの第１コネクタの挿入成功確率が低下したり、挿入に要する時間が長くなってタクトタイムが低下したりする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の検査方法は、ロボットを用いて第１コネクタを第２コネクタに挿入する動作を含む検査を行う検査方法であって、
前記第１コネクタを前記第２コネクタに挿入する方向に沿って並ぶ複数の認識マークの位置を画像認識で検出して、前記第１コネクタの位置を検出する位置検出ステップと、
前記ロボットで前記第１コネクタを把持し、前記第２コネクタに対して前記第１コネクタの抜き挿しを行う挿抜ステップと、を含む。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
第１実施形態に係るロボットシステムの構成図である。
検査で用いるケーブルを示す平面図である。
電子機器を背面から見た図である。
把持治具、第１装着具および第２装着具を示す斜視図である。
把持治具、第１装着具および第２装着具を示す斜視図である。
把持治具の分解斜視図である。
ツールが把持治具を把持した様子を示す斜視図である。
検査工程を示すフローチャートである。
第２実施形態に係るロボットシステムの構成図である。
第３実施形態に係る検査で用いるケーブルの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本発明の検査方法を添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
【０００８】
＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態に係るロボットシステムの構成図である。図２は、検査で用いるケーブルを示す平面図である。図３は、電子機器を背面から見た図である。図４および図５は、それぞれ、把持治具、第１装着具および第２装着具を示す斜視図である。図６は、把持治具の分解斜視図である。図７は、ツールが把持治具を把持した様子を示す斜視図である。図８は、検査工程を示すフローチャートである。
【０００９】
図１に示すロボットシステム１は、把持したケーブル９を電子機器８に挿抜するロボット２と、ロボット２の駆動を制御する制御装置３と、を有する。
【００１０】
ロボット２は、６つの駆動軸を有する６軸垂直多関節ロボットである。このようなロボット２は、ベース２１と、ベース２１に回動自在に連結されたロボットアーム２２と、ロボットアーム２２の先端に装着されたツール２３と、ロボットアーム２２とツール２３との間に配置された力検出部としての力覚センサー２４と、ツール２３に配置された撮像装置２５と、を有する。
（【００１１】以降は省略されています）

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