特許ウォッチ

公開番号2024156541
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-11-06
出願番号2023071093
出願日2023-04-24
発明の名称ロボットハンド及びそれを備えるドローン
出願人西武建設株式会社,学校法人東京理科大学,国立研究開発法人建築研究所
代理人個人
主分類B25J 5/00 20060101AFI20241029BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】係留時に係留対象等を損傷させることがなく、利便性を向上させたロボットハンド装置及びそれを備えるドローンを提供する。
【解決手段】ドローンAに取付けられるロボットハンド装置Wであって、人の手を模したロボットハンド本体1と、ロボットハンド本体1の各指部f1～f5に開閉動作を実行させる指部開閉手段2と、を備え、ロボットハンド本体1は、少なくともその外周面が、柔軟性を有する素材により形成されている。
【選択図】図1

特許請求の範囲【請求項１】
ドローンに取付けられるロボットハンド装置であって、
人の手を模したロボットハンド本体と、前記ロボットハンド本体の各指部に開閉動作を実行させる指部開閉手段と、を備え、
前記ロボットハンド本体は、少なくともその外周面が、柔軟性を有する素材により形成されている、ロボットハンド装置。
続きを表示（約 750 文字）【請求項２】
前記ロボットハンド本体は、全体がソフトマテリアルにより形成されている、請求項１に記載のロボットハンド装置。
【請求項３】
前記指部開閉手段は、前記各指部について独立して開閉動作を実行可能に構成されている、請求項１又は２に記載のロボットハンド装置。
【請求項４】
前記指部開閉手段は、その一端が前記各指部の先端側に固定され、その他端が前記各指部の基端側に延びる索部材と、前記各索部材を前記各指部の基端側に牽引する牽引手段と、を有し、
前記各指部は、ソフトマテリアルの弾性力でもって、開状態となる方向に付勢されており、前記各索部材が前記牽引手段により牽引されることで、閉状態に遷移するように構成されている、請求項３に記載のロボットハンド装置。
【請求項５】
前記牽引手段は、前記各索部材が巻回されるボビンと、前記ボビンを、前記各索部材を巻取る方向に回動させる回動手段と、を含み、
前記回動手段は、遠隔で駆動制御可能なモータである、請求項４に記載のロボットハンド装置。
【請求項６】
前記各指部の内部には、空洞が設けられ、
前記指部開閉手段は、前記空洞への空気の流入及び流出でもって、前記各指部を膨張及び収縮させることで、前記各指部に開閉動作を実行させる、請求項２に記載のロボットハンド装置。
【請求項７】
前記ロボットハンド本体の基端から延び、複数の関節が形成されたアーム部を備え、
前記アーム部は、その基端が前記ドローンの上面に取付けられている、請求項１に記載のロボットハンド装置。
【請求項８】
請求項１に記載のロボットハンド装置を備えたドローン。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットハンド及びそれを備えるドローンに関するものである。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、スマートフォンやインターネットといったテクノロジーの発展を背景に、ドローンが世界的に普及している。ドローンとは、遠隔操作や自動制御によって無人で飛行できる航空機であり、マルチコプターとも呼ばれる。
【０００３】
ドローンの利用用途としては、予め装着されたカメラや点検器具を用いて、特に高層ビルの外壁等、人力のみで実施困難な範囲の空撮や点検等を行う、荷物を運搬するといった用途が挙げられる。
【０００４】
特に、荷物の運搬を実施するにあたって、特許文献１に示すように、ロボットハンドを備えたドローンが提案されている。
このロボットハンド（エンドエフェクタ）は、ロボットアームを構成するリンク機構の先端部に設けられており、ロボットアームを含め、剛性を有するパーツでもって機械的に構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特許第６３７１９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１のようなロボットアームを備えたドローンについて、上記のような荷物の運搬のみならず、外壁の点検等に利用する場合、ドローンの飛行位置を安定させるために、ロボットハンドを手摺等の係留対象に係留させる利用態様が想定される。
【０００７】
しかしながら、上記のようなロボットハンドの場合、係留時に係留対象等を損傷させてしまう恐れがあり、外壁の点検等への積極的な利用が困難となる、という問題があった。
【０００８】
本発明は上記のような実状に鑑みてなされたものであって、係留時に係留対象等を損傷させることがなく、利便性を向上させたロボットハンド装置及びそれを備えるドローンを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するための本発明は、ドローンに取付けられるロボットハンド装置であって、
人の手を模したロボットハンド本体と、前記ロボットハンド本体の各指部に開閉動作を実行させる指部開閉手段と、を備え、
前記ロボットハンド本体は、少なくともその外周面が、柔軟性を有する素材により形成されている。
【００１０】
本発明によれば、ロボットハンド本体の外周面が、柔軟性を有する素材により形成されていることで、作業者は、ロボットハンド本体を係留対象に係留させる際、係留対象を損傷させることなく、ドローンの飛行位置を安定させることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許