特許ウォッチ

公開番号2024154294
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-30
出願番号2023068048
出願日2023-04-18
発明の名称移動体の制御方法、移動体及びプログラム
出願人三菱重工業株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B66F 9/24 20060101AFI20241023BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】目標物を適切に搬送する。
【解決手段】移動体の制御方法は、搬送対象となる目標物を保持する一対のツメを備える移動体の制御方法であって、目標物に形成された穴にツメを挿し込むステップ(S10)と、目標物に対する穴に挿し込まれたツメの傾斜角度を検出するステップ(S13)と、穴に挿し込まれたツメのずれ量を検出するステップ(S18)と、を含む。傾斜角度を検出するステップ(S13)においては、ツメの各基端部と目標物とが接触する時間差と、ツメが開口部に挿し込まれる速度とに基づいて、傾斜角度を算出する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
搬送対象となる目標物を保持する一対のツメを備える移動体の制御方法であって、
前記目標物に形成された開口部に前記ツメを挿し込むステップと、
前記目標物に対する前記開口部に挿し込まれた前記ツメの傾斜角度を検出するステップと、
前記開口部に挿し込まれた前記ツメのずれ量を検出するステップと、
を含む、
移動体の制御方法。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記傾斜角度を検出するステップにおいては、
前記ツメの各基端部と前記目標物とが接触する時間差と、前記ツメが前記開口部に挿し込まれる速度とに基づいて、前記傾斜角度を算出する
請求項１に記載の移動体の制御方法。
【請求項３】
前記ツメのずれ量を検出するステップにおいては、
前記開口部に前記ツメが挿し込まれた状態で、前記ツメの延在方向と交差する方向に該ツメを移動させ、一方のツメの先端部が前記開口部の内壁と接触するまでの移動距離に基づいて、前記ツメのずれ量を算出する、
請求項１または２に記載の移動体の制御方法。
【請求項４】
前記ツメのずれ量を検出するステップにおいては、
前記開口部に前記ツメが挿し込まれた状態で、該ツメに設けた光センサから前記開口部の内壁に対して光を照射し、前記内壁からの反射光の受光により取得される離間距離に基づいて、前記ツメのずれ量を算出する、
請求項１または２に記載の移動体の制御方法。
【請求項５】
前記開口部に前記ツメが挿し込まれた状態で、検出された前記ずれ量に基づいて、前記ツメの延在方向と交差する方向に該ツメを移動させ、前記目標物に対する前記ツメの位置を補正するステップ、
を含む、請求項１または２に記載の移動体の制御方法。
【請求項６】
前記ツメの位置を補正するステップにおいては、
前記ずれ量が所定の閾値未満となる位置まで該ツメを移動させる、
請求項５に記載の移動体の制御方法。
【請求項７】
検出した前記傾斜角度及び前記ずれ量に基づき設定された、前記目標物を荷下ろしする設置領域に向かう経路を取得するステップと、
前記経路に沿って前記移動体を移動させるステップと、
前記目標物を前記設置領域で荷下ろしするステップと、
を含む、請求項１または２に記載の移動体の制御方法。
【請求項８】
搬送対象となる目標物を保持する一対のツメを備える移動体であって、
前記目標物に形成された開口部に前記ツメを挿し込ませるフォーク制御部と、
前記目標物に対する前記開口部に挿し込まれた前記ツメの傾斜角度を検出する傾斜角度検出部と、
前記開口部に挿し込まれた前記ツメのずれ量を検出するずれ量検出部と、
を含む、移動体。
【請求項９】
搬送対象となる目標物を保持する一対のツメを備える移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記目標物に形成された開口部に前記ツメを挿し込むステップと、
前記目標物に対する前記開口部に挿し込まれた前記ツメの傾斜角度を検出するステップと、
前記開口部に挿し込まれた前記ツメのずれ量を検出するステップと、
を、コンピュータに実行させる、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体の制御方法、移動体及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
例えばフォークリフトなどの移動体を移動させて、パレットに載置された目標物を自動的に搬送させる技術が知られている。この種の搬送技術では、目標物を所定位置に精度良く搬送する必要がある。このため、フォークリフト（移動体）のツメをパレット（目標物）の開口部に挿し込んだ際に、このパレットに対するツメのずれ量を精度良く検知することが求められる。例えば特許文献１には、フォークリフトの搭載されたカメラの撮像画像を用いて検出したパレットの位置座標と、フォークリフトのツメの位置座標とから、このツメをパレットに挿し込んだ際の該ツメのずれ量を判定する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－１６０８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の技術では、ツメをパレットに挿し込む前の各位置座標から該ツメを挿し込んだ場合のずれ量を推定するものであるため、移動体に対する目標物のずれが残り、目標物を適切に搬送できなくなるおそれがある。
【０００５】
本開示は、上述した課題を解決するものであり、目標物を適切に搬送可能な移動体の制御方法、移動体及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体の制御方法は、搬送対象となる目標物を保持する一対のツメを備える移動体の制御方法であって、目標物に形成された開口部にツメを挿し込むステップと、目標物に対する開口部に挿し込まれたツメの傾斜角度を検出するステップと、開口部に挿し込まれたツメのずれ量を検出するステップと、を含む。
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る移動体は、搬送対象となる目標物を保持する一対のツメを備える移動体であって、目標物に形成された開口部にツメを挿し込ませるフォーク制御部と、目標物に対する開口部に挿し込まれたツメの傾斜角度を検出する傾斜角度検出部と、開口部に挿し込まれたツメのずれ量を検出するずれ量検出部と、を含む。
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、搬送対象となる目標物を保持する一対のツメを備える移動体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、目標物に形成された開口部にツメを挿し込むステップと、目標物に対する開口部に挿し込まれたツメの傾斜角度を検出するステップと、開口部に挿し込まれたツメのずれ量を検出するステップと、を、コンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、目標物を適切に搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、第１実施形態に係る移動制御システムの模式図である。
図２は、移動体の構成の模式図である。
図３は、情報処理装置の模式的なブロック図である。
図４は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。
図５は、目標物をピックアップする際の移動体の動作の例を説明する模式図である。
図６は、ツメの傾斜角度及びずれ量を検出する制御手順を示すフローチャートである。
図７は、制御手順における目標物とツメとの位置関係を示す模式図である。
図８は、制御手順における目標物とツメとの位置関係を示す模式図である。
図９は、目標物の位置情報を取得する処理を説明する模式図である。
図１０は、目標物の保持した移動体を搬送領域まで移動させる処理を説明する模式図である。
図１１は、第２実施形態に係る移動体におけるツメのずれ量を検出する動作を説明するための模式図である。
図１２は、第３実施形態に係る移動体におけるツメのずれ量を検出する動作を説明するための模式図である。
図１３は、第３実施形態に係る移動体におけるツメのずれ量を検出する動作を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許