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公開番号2024152407
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-25
出願番号2023066589
出願日2023-04-14
発明の名称吸着ハンド
出願人株式会社カネカ
代理人弁理士法人アスフィ国際特許事務所
主分類B25J 15/06 20060101AFI20241018BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】搬送対象物を安定して吸着することができる新たな吸着ハンドを提供する。
【解決手段】搬送対象物を吸着する吸着部材31と、吸着部材31が接続されており長手方向に延在している内腔320を有する筒状部材32と、筒状部材32を支持している支持部材33と、第1アーム部41と第2アーム部42とを有しており第1アーム部41と第2アーム部42の間の幅が筒状部材32の最大外径よりも小さくなるように構成されているストッパー40と、を有しており、ストッパー40が、支持部材33に対する筒状部材32の中心軸32Cを軸とする筒状部材32の回転を防止するように構成されている吸着ハンド30。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
搬送対象物を吸着する吸着部材と、
前記吸着部材が接続されており長手方向に延在している内腔を有する筒状部材と、
前記筒状部材を支持している支持部材と、
第１アーム部と、前記第１アーム部とは異なる位置に配置されている第２アーム部と、を有しており、前記第１アーム部と前記第２アーム部の間の幅が前記筒状部材の最大外径よりも小さくなるように構成されているストッパーと、を有しており、
前記ストッパーが、前記支持部材に対する前記筒状部材の中心軸を軸とする前記筒状部材の回転を防止するように構成されている吸着ハンド。
続きを表示（約 790 文字）【請求項２】
前記ストッパーの前記第１アーム部および前記第２アーム部は、前記筒状部材に当接している請求項１に記載の吸着ハンド。
【請求項３】
前記ストッパーは、前記第１アーム部および前記第２アーム部が接続されている接続部を有している請求項２に記載の吸着ハンド。
【請求項４】
前記ストッパーの接続部は、前記筒状部材に当接していない請求項３に記載の吸着ハンド。
【請求項５】
前記ストッパーの接続部は前記支持部材に固定されている請求項３または４に記載の吸着ハンド。
【請求項６】
前記筒状部材のうち前記第１アーム部および前記第２アーム部と当接している部分の前記長手方向に垂直な断面における外形は多角形状である請求項２～４のいずれか一項に記載の吸着ハンド。
【請求項７】
前記筒状部材は、前記長手方向の端である第１端と、前記長手方向の端であって前記第１端とは異なる位置に存在している第２端と、を有しており、
前記第１端は開口しており、
前記第２端は閉塞している請求項６に記載の吸着ハンド。
【請求項８】
前記支持部材には、前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されており、
前記筒状部材のうち前記支持部材の孔に配置されている部分の前記長手方向に垂直な断面における外形は円形状である請求項７に記載の吸着ハンド。
【請求項９】
前記支持部材は、天井部と、前記天井部下に配置されている側部とを有しており、
前記支持部材の側部に前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されている請求項８に記載の吸着ハンド。
【請求項１０】
前記吸着部材は前記筒状部材の下部に接続されている請求項１～４のいずれか一項に記載の吸着ハンド。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、吸着ハンドに関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
搬送対象物は、様々な方法で搬送され得る。搬送対象物を搬送する主体の例として、特許文献１には、基板の層をピックアップし、移動し、解放するように構成されたエンドエフェクタを含んでいるロボットワークステーションについて記載されている。エンドエフェクタは、第１および第２の支持部材と、第１および第２のクロス部材と、第１および第２のピックアップおよびリリース部材と、を含む。ロボットワークステーションは、エンドエフェクタを移動させることができるロボットマニピュレータを含む。第１および第２のピックアップおよびリリース部材はチューブと接続されており、チューブによって第１および第２のピックアップおよびリリース部材に真空空気圧が提供される。これによって、基板（または他のアイテム）との間で真空シールが形成され、第１および第２のピックアップおよびリリース部材は基板をピックアップできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２２／１２５５９７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されているロボットワークステーションは、未だ改善の余地があった。
【０００５】
本発明は前記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送対象物を安定して吸着することができる新たな吸着ハンドを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決できた本発明の吸着ハンドとは、以下の通りである。
［１］搬送対象物を吸着する吸着部材と、
前記吸着部材が接続されており長手方向に延在している内腔を有する筒状部材と、
前記筒状部材を支持している支持部材と、
第１アーム部と、前記第１アーム部とは異なる位置に配置されている第２アーム部と、を有しており、前記第１アーム部と前記第２アーム部の間の幅が前記筒状部材の最大外径よりも小さくなるように構成されているストッパーと、を有しており、
前記ストッパーが、前記支持部材に対する前記筒状部材の中心軸を軸とする前記筒状部材の回転を防止するように構成されている吸着ハンド。
【０００７】
吸着ハンドは、第１アーム部と第２アーム部の間の幅が筒状部材の最大外径よりも小さくなるように構成されているストッパーを有している。これにより、支持部材に対する筒状部材の中心軸を軸とする筒状部材の回転を防止することができるため、吸着部材が搬送対象物を安定して吸着することができる。
【０００８】
本発明の吸着ハンドは、以下の［２］～［１０］のいずれかであることが好ましい。
［２］前記ストッパーの前記第１アーム部および前記第２アーム部は、前記筒状部材に当接している［１］に記載の吸着ハンド。
［３］前記ストッパーは、前記第１アーム部および前記第２アーム部が接続されている接続部を有している［２］に記載の吸着ハンド。
［４］前記ストッパーの接続部は、前記筒状部材に当接していない［３］に記載の吸着ハンド。
［５］前記ストッパーの接続部は前記支持部材に固定されている［３］または［４］に記載の吸着ハンド。
［６］前記筒状部材のうち前記第１アーム部および前記第２アーム部と当接している部分の前記長手方向に垂直な断面における外形は多角形状である［２］～［５］のいずれか一項に記載の吸着ハンド。
［７］前記筒状部材は、前記長手方向の端である第１端と、前記長手方向の端であって前記第１端とは異なる位置に存在している第２端と、を有しており、
前記第１端は開口しており、
前記第２端は閉塞している［１］～［６］のいずれか一項に記載の吸着ハンド。
［８］前記支持部材には、前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されており、
前記筒状部材のうち前記支持部材の孔に配置されている部分の前記長手方向に垂直な断面における外形は円形状である［７］に記載の吸着ハンド。
［９］前記支持部材は、天井部と、前記天井部下に配置されている側部とを有しており、
前記支持部材の側部に前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されている［８］に記載の吸着ハンド。
［１０］前記吸着部材は前記筒状部材の下部に接続されている［１］～［９］のいずれか一項に記載の吸着ハンド。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の吸着ハンドは、第１アーム部と第２アーム部の間の幅が筒状部材の最大外径よりも小さくなるように構成されているストッパーを有している。これにより、支持部材に対する筒状部材の中心軸を軸とする筒状部材の回転を防止することができるため、吸着部材が搬送対象物を安定して吸着することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本発明の実施の形態に係る吸着ハンドの一例を示す斜視図を表す。
図２は、本発明の実施の形態に係る吸着ハンドの一例を示す平面図を表す。
図３は、図２に示す吸着ハンドのＩＩＩ－ＩＩＩ線における断面図を表す。
図４は、図３に示す吸着ハンドに設けられている筒状部材のＩＶ－ＩＶ線における断面図を表す。
図５は、図３に示す吸着ハンドに設けられている筒状部材のＶ－Ｖ線における断面図を表す。
図６は、本発明の実施の形態に係る吸着ハンドの一例を示す斜視図を表す。
図７は、図２に示す吸着ハンドのＶＩＩ－ＶＩＩ線における切断部端面図を表す。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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