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公開番号2024152405
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-25
出願番号2023066587
出願日2023-04-14
発明の名称搬送対象物の搬送方法
出願人株式会社カネカ
代理人弁理士法人アスフィ国際特許事務所
主分類B65G 59/04 20060101AFI20241018BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】搬送対象物が容器内に配置されている場合のように、搬送対象物よりも上に存在している空間が比較的狭い場合であっても、吸着ハンドの吸着部材で搬送対象物を搬送しやすくすることができる搬送対象物の搬送方法を提供する。
【解決手段】搬送対象物を吸着する吸着部材を有している吸着ハンドを準備するステップと、底部と側部を有し、側部に開口部が形成されている容器を準備するステップと、容器内に搬送対象物を配置するステップと、容器の側部に形成されている開口部を介して吸着ハンドの吸着部材を容器内に挿入するステップと、吸着ハンドの吸着部材が搬送対象物を吸着するステップと、容器の側部に形成されている開口部を介して吸着ハンドを容器内から引き抜くステップと、を有する搬送対象物の搬送方法。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
搬送対象物を吸着する吸着部材を有している吸着ハンドを準備するステップと、
底部と側部を有し、前記側部に開口部が形成されている容器を準備するステップと、
前記容器内に前記搬送対象物を配置するステップと、
前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドの吸着部材を前記容器内に挿入するステップと、
前記吸着ハンドの吸着部材が前記搬送対象物を吸着するステップと、
前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドを前記容器内から引き抜くステップと、
を有する搬送対象物の搬送方法。
続きを表示（約 910 文字）【請求項２】
前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドの吸着部材を前記容器内に挿入するステップにおいて、前記吸着ハンドを水平方向に移動させることによって前記吸着ハンドの吸着部材を前記容器内に挿入する請求項１に記載の搬送対象物の搬送方法。
【請求項３】
前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドを前記容器内から引き抜くステップにおいて、前記吸着ハンドを水平方向に移動させることによって前記吸着ハンドを前記容器内から引き抜く請求項１または２に記載の搬送対象物の搬送方法。
【請求項４】
前記容器内に前記搬送対象物を配置するステップにおいて、複数の前記搬送対象物が一定の方向に積層される請求項１または２に記載の搬送対象物の搬送方法。
【請求項５】
前記一定の方向は鉛直方向である請求項４に記載の搬送対象物の搬送方法。
【請求項６】
前記吸着ハンドは、前記吸着部材が接続されており長手方向に延在している内腔を有する筒状部材と、前記筒状部材を支持している支持部材と、を有している請求項１に記載の搬送対象物の搬送方法。
【請求項７】
前記筒状部材は、前記長手方向の端である第１端と、前記長手方向の端であって前記第１端とは異なる位置に存在している第２端と、を有しており、
前記第１端は開口しており、
前記第２端は閉塞している請求項６に記載の搬送対象物の搬送方法。
【請求項８】
前記支持部材には、前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されている請求項７に記載の搬送対象物の搬送方法。
【請求項９】
前記支持部材は、天井部と、前記天井部下に配置されている側部とを有しており、
前記支持部材の側部に前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されている請求項８に記載の搬送対象物の搬送方法。
【請求項１０】
前記吸着部材は前記筒状部材の下部に接続されている請求項６～９のいずれか一項に記載の搬送対象物の搬送方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送対象物の搬送方法に関する。
続きを表示（約 2,900 文字）【背景技術】
【０００２】
搬送対象物は、様々な方法で搬送され得る。搬送対象物を搬送する主体の例として、特許文献１には、基板の層をピックアップし、移動し、解放するように構成されたエンドエフェクタを含んでいるロボットワークステーションについて記載されている。エンドエフェクタは、第１および第２の支持部材と、第１および第２のクロス部材と、第１および第２のピックアップおよびリリース部材と、を含む。ロボットワークステーションは、エンドエフェクタを移動させることができるロボットマニピュレータを含む。第１および第２のピックアップおよびリリース部材はチューブと接続されており、チューブによって第１および第２のピックアップおよびリリース部材に真空空気圧が提供される。これによって、基板（または他のアイテム）との間で真空シールが形成され、第１および第２のピックアップおよびリリース部材は基板をピックアップできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２２／１２５５９７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されているロボットワークステーションは、搬送対象物が容器内に配置されている場合のように、搬送対象物よりも上に存在している空間が比較的狭い場合に、搬送対象物を搬送しにくいものであった。
【０００５】
本発明は前記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、搬送対象物が容器内に配置されている場合のように、搬送対象物よりも上に存在している空間が比較的狭い場合であっても、吸着ハンドの吸着部材で搬送対象物を搬送しやすくすることができる搬送対象物の搬送方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決できた本発明の搬送対象物の搬送方法とは、以下の通りである。
［１］搬送対象物を吸着する吸着部材を有している吸着ハンドを準備するステップと、
底部と側部を有し、前記側部に開口部が形成されている容器を準備するステップと、
前記容器内に前記搬送対象物を配置するステップと、
前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドの吸着部材を前記容器内に挿入するステップと、
前記吸着ハンドの吸着部材が前記搬送対象物を吸着するステップと、
前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドを前記容器内から引き抜くステップと、
を有する搬送対象物の搬送方法。
【０００７】
本発明の搬送対象物の搬送方法においては、側部に形成されている開口部を介して吸着ハンドの吸着部材を容器内に挿入する。これにより、搬送対象物よりも上に存在している空間が比較的狭い容器内であっても、吸着ハンドの吸着部材を容器内に挿入しやすくすることができる。このように、搬送対象物よりも上に存在している空間が比較的狭い場合であっても、吸着ハンドの吸着部材で搬送対象物を搬送しやすくすることができる。
【０００８】
本発明の搬送対象物の搬送方法は、以下の［２］～［１１］であることが好ましい。
［２］前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドの吸着部材を前記容器内に挿入するステップにおいて、前記吸着ハンドを水平方向に移動させることによって前記吸着ハンドの吸着部材を前記容器内に挿入する［１］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［３］前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドを前記容器内から引き抜くステップにおいて、前記吸着ハンドを水平方向に移動させることによって前記吸着ハンドを前記容器内から引き抜く［１］または［２］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［４］前記容器内に前記搬送対象物を配置するステップにおいて、複数の前記搬送対象物が一定の方向に積層される［１］～［３］のいずれか一項に記載の搬送対象物の搬送方法。
［５］前記一定の方向は鉛直方向である［４］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［６］前記吸着ハンドは、前記吸着部材が接続されており長手方向に延在している内腔を有する筒状部材と、前記筒状部材を支持している支持部材と、を有している［１］～［５］のいずれか一項に記載の搬送対象物の搬送方法。
［７］前記筒状部材は、前記長手方向の端である第１端と、前記長手方向の端であって前記第１端とは異なる位置に存在している第２端と、を有しており、
前記第１端は開口しており、
前記第２端は閉塞している［６］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［８］前記支持部材には、前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されている［７］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［９］前記支持部材は、天井部と、前記天井部下に配置されている側部とを有しており、
前記支持部材の側部に前記筒状部材の第１端部が貫通する孔が形成されている［８］に記載の搬送対象物の搬送方法。
［１０］前記吸着部材は前記筒状部材の下部に接続されている［６］～［９］のいずれか一項に記載の搬送対象物の搬送方法。
［１１］前記吸着ハンドは、前記筒状部材の第１端と接続されている樹脂チューブを有し、
前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記吸着ハンドの吸着部材を前記容器内に挿入するステップにおいて、前記筒状部材は前記容器の側部に形成されている開口部を介して前記容器内に挿入されるが、前記樹脂チューブは前記容器内に挿入されない［７］～［９］のいずれか一項に記載の搬送対象物の搬送方法。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の搬送対象物の搬送方法においては、側部に形成されている開口部を介して吸着ハンドの吸着部材を容器内に挿入する。これにより、搬送対象物よりも上に存在している空間が比較的狭い容器内であっても、吸着ハンドの吸着部材を容器内に挿入しやすくすることができる。このように、搬送対象物よりも上に存在している空間が比較的狭い場合であっても、吸着ハンドの吸着部材で搬送対象物を搬送しやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本発明の実施の形態に係る搬送対象物の搬送方法の一例を示す斜視図を表す。
図２は、吸着ハンドの一例を示す平面図を表す。
図３は、図２に示す吸着ハンドのＩＩＩ－ＩＩＩ線における断面図を表す。
図４は、図１に示した容器のみを示す斜視図を表す。
図５は、本発明の実施の形態に係る搬送対象物の搬送方法を示すフローチャートを表す。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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