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公開番号2024148910
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-18
出願番号2023062485
出願日2023-04-07
発明の名称重心位置推定システム
出願人三菱重工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B66F 9/24 20060101AFI20241010BHJP(巻上装置;揚重装置;牽引装置)
要約【課題】フォークリフトのフォークに載置された荷物の重心位置を推定することができる。
【解決手段】本開示の重心位置推定システムは、車体と、車体に設けられたマストと、マストに設けられたフィンガーバーと、フィンガーバーに支持された取付部、取付部からフィンガーバーよりも下方側に延びる第1部分、および、第1部分における下方側の端部から車体の前後方向における一方の側に延びる第2部分を有するフォークと、前後方向における他方の側から第1部分の所定箇所に反力を付与することで、フォークの回転移動を規制する規制部と、を備えるフォークリフトと、フォークに取り付けられて、反力の大きさを計測可能な反力センサと、フォークに載置された荷物の重量と、フィンガーバーから所定箇所までの距離と、反力センサの計測結果とに基づき、前後方向における荷物の重心位置を推定する情報処理装置と、を備えている。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車体と、
前記車体に設けられたマストと、
前記マストに設けられたフィンガーバーと、
前記フィンガーバーに支持された取付部、前記取付部から前記フィンガーバーよりも下方側に延びる第１部分、および、前記第１部分における下方側の端部から前記車体の前後方向における一方の側に延びる第２部分を有するフォークと、
前記前後方向における他方の側から前記第１部分の所定箇所に反力を付与することで、前記フォークの回転移動を規制する規制部と、
を備えるフォークリフトと、
前記フォークに取り付けられて、前記反力の大きさを計測可能な反力センサと、
前記フォークに載置された荷物の重量と、前記フィンガーバーから前記所定箇所までの距離と、前記反力センサの計測結果とに基づき、前記前後方向における前記荷物の重心位置を推定する情報処理装置と、
を備える重心位置推定システム。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
車体と、
前記車体に設けられたマストと、
前記マストに設けられたフィンガーバーと、
前記フィンガーバーに支持された取付部、前記取付部から前記フィンガーバーよりも下方側に延びる第１部分、および前記第１部分における下方側の端部から前記車体の前後方向における一方の側に延びる第２部分を有するフォークと、
前記前後方向における他方の側から前記第１部分の所定箇所に反力を付与することで、前記フォークの回転移動を規制する規制部と、
を備えるフォークリフトと、
前記所定箇所よりも下方側の前記第１部分に取り付けられて、当該第１部分に生じるひずみを計測する第１ひずみセンサと、
前記フォークに載置された荷物の重量と、前記フォークの諸元に関する情報と、前記第１ひずみセンサの計測結果とに基づき、前記前後方向における前記荷物の重心位置を推定する情報処理装置と、
を備える重心位置推定システム。
【請求項３】
前記フィンガーバーは、
前記マストに設けられて、前記車体の幅方向に延びるシャフトと、
前記シャフトに設けられるとともに前記幅方向に互いに離間して配置されて、前記フォークを支持する複数の支持部と、
を有し、
前記幅方向における前記支持部同士の間で前記シャフトに取り付けられて、前記シャフトに生じるひずみを計測する第２ひずみセンサを更に備え、
前記情報処理装置は、前記フォークから前記複数の支持部に作用する荷重と、前記シャフトに生じるひずみとの関係を示す対応関係情報を用いて、前記第２ひずみセンサの計測結果から前記フォークに載置された前記荷物の重量を推定する
請求項１または請求項２に記載の重心位置推定システム。
【請求項４】
前記第２ひずみセンサは、
所定重量の前記荷物が前記フォークに載置された際に、前記フォークから前記複数の支持部の各々に作用する前記荷重が相等しい場合および相異なる場合のいずれであっても、前記シャフトに作用する曲げモーメントが変化しない位置に取り付けられている
請求項３に記載の重心位置推定システム。
【請求項５】
前記シャフトは、互いに独立して前記幅方向に並ぶ第１シャフトおよび第２シャフトを有し、
前記フォークは、
前記第１シャフトに設けられた前記複数の支持部に支持された第１フォークと、
前記第２シャフトに設けられた前記複数の支持部に支持された第２フォークと、
を有する
請求項３に記載の重心位置推定システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、重心位置推定システムに関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数本のツメ（フォーク）のそれぞれに着脱可能に装着される計量パーツからなり、ツメにかかる総荷重を計測する計量部と、重量ランクを判定するための重量ランク判定基準データを格納するメモリ部と、複数の選別対象物を収容器に収容したままツメを持ち上げた状態から、収容器内の選別対象物を取り出した際の計量部における計測値の変化量、および、メモリ部に格納される重量ランク判定基準データに基づいて、収容器から取り出された選別対象物の重量ランクを判定する演算処理部と、演算処理部において得られた重量ランク判定結果を表示する表示部と、を有するフォークリフト用重量ランク判定装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
実用新案登録第３１８１９７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、フォークリフトの分野では、フォークに載置された荷物の重心位置を推定する技術が期待されている。
【０００５】
本開示は上記課題を解決するためになされたものであって、フォークリフトのフォークに載置された荷物の重心位置を推定可能な重心位置推定システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示に係る重心位置推定システムは、車体と、前記車体に設けられたマストと、前記マストに設けられたフィンガーバーと、前記フィンガーバーに支持された取付部、前記取付部から前記フィンガーバーよりも下方側に延びる第１部分、および、前記第１部分における下方側の端部から前記車体の前後方向における一方の側に延びる第２部分を有するフォークと、前記前後方向における他方の側から前記第１部分の所定箇所に反力を付与することで、前記フォークの回転移動を規制する規制部と、を備えるフォークリフトと、前記フォークに取り付けられて、前記反力の大きさを計測可能な反力センサと、前記フォークに載置された荷物の重量と、前記フィンガーバーから前記所定箇所までの距離と、前記反力センサの計測結果とに基づき、前記前後方向における前記荷物の重心位置を推定する情報処理装置と、を備えている。
【０００７】
本開示に係る重心位置推定システムは、車体と、前記車体に設けられたマストと、前記マストに設けられたフィンガーバーと、前記フィンガーバーに支持された取付部、前記取付部から前記フィンガーバーよりも下方側に延びる第１部分、および前記第１部分における下方側の端部から前記車体の前後方向における一方の側に延びる第２部分を有するフォークと、前記前後方向における他方の側から前記第１部分の所定箇所に反力を付与することで、前記フォークの回転移動を規制する規制部と、を備えるフォークリフトと、前記所定箇所よりも下方側の前記第１部分に取り付けられて、当該第１部分に生じるひずみを計測する第１ひずみセンサと、前記フォークに載置された荷物の重量と、前記フォークの諸元に関する情報と、前記第１ひずみセンサの計測結果とに基づき、前記前後方向における前記荷物の重心位置を推定する情報処理装置と、を備えている。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、フォークリフトのフォークに載置された荷物の重心位置を推定可能な重心位置推定システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本開示の第１実施形態に係る重心位置推定システムの全体構成を示す図である。
図１中の要部を拡大した図である。
図２中のＩＩＩ－ＩＩＩ線方向から見た時の様子を示す図である。
図３中のＩＶ－ＩＶ線方向から見た時の様子を示す図である。
図２中のＶ－Ｖ線方向から見た時の様子を示す図である。
本開示の第１実施形態に係るシャフト本体に作用するせん断力および曲げモーメントを説明するための図である。
本開示の第１実施形態および第２実施形態に係る情報処理装置の機能ブロック図である。
本開示の第１実施形態および第２実施形態に係る情報処理装置の動作の一例を示すフローチャートである。
本開示の第２実施形態に係る第３センサ（反力センサ）を説明するための図であり、図４中で示した部分に対応した図である。
本開示の実施形態に係るコンピュータの構成を示すハードウェア構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら、本開示による重心位置推定システムを実施するための形態を説明する。以下の説明では、同一または類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。本明細書中の「対向」とは、ある方向で見た場合に２つの部材が重なることを意味し、上記２つの部材の間に別の部材などが存在する場合も含み得る。
（【００１１】以降は省略されています）

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