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公開番号2024146040
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023058710
出願日2023-03-31
発明の名称車両の制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー,株式会社アイシン
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20241004BHJP(信号)
要約【課題】運転復帰の練習を、様々な走行シーンにおいて適切な頻度でドライバに実施させる。
【解決手段】制御装置5は、車両100の運転操作を自動的に行う自動運転を実施し、自動運転から運転タスクの少なくとも一部をドライバが実施する手動運転への運転復帰練習を自動運転中にドライバに対して行わせるとともに、運転復帰練習を実施したときに運転復帰に要した時間及び運転復帰期間におけるドライバの行動の一方又は双方に基づいて運転復帰の習熟度を算出し、車両の周辺の状況を表す周辺データに基づいて現在の走行シーンを特定し、現在と同じ走行シーンで最後に運転復帰練習を実施したときに算出された習熟度に応じた頻度で、運転復帰練習を実施するように構成される。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
車両の制御装置であって、
前記車両の運転操作を自動的に行う自動運転を実施し、
自動運転から運転タスクの少なくとも一部をドライバが実施する手動運転への運転復帰練習を自動運転中にドライバに対して行わせるとともに、前記運転復帰練習を実施したときに運転復帰に要した時間及び運転復帰期間におけるドライバの行動の一方又は双方に基づいて運転復帰の習熟度を算出し、
前記車両の周辺の状況を表す周辺データに基づいて、現在の走行シーンを特定し、
現在と同じ走行シーンで最後に前記運転復帰練習を実施したときに算出された前記習熟度に応じた頻度で、前記運転復帰練習を実施するように構成される、
車両の制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記習熟度が高いときは、低いときと比べて前記頻度を少なくするように構成される、
請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
現在と同じ走行シーンで最後に前記運転復帰練習を実施したときに算出された前記習熟度に基づいて、練習間隔を設定し、
現在と同じ走行シーンで最後に前記運転復帰練習を実施してからの経過時間が、前記練習間隔以上であれば、前記運転復帰練習を実施するように構成される、
請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記習熟度が高いときは、低いときと比べて前記練習間隔を長くするように構成される、
請求項３に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
現在と同じ走行シーンで最後に前記運転復帰練習を実施してからの経過時間に基づいて、前記習熟度を低下させる補正を実施し、
前記経過時間が長くなるにつれて、漸進的又は段階的に補正による低下量を大きくするように構成される、
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【請求項６】
運転復帰に要した時間が短いときは、長いときと比べて前記習熟度を高くするように構成される、
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【請求項７】
運転復帰期間におけるドライバの行動を、走行シーンごとに設定された評価項目と照らし合わせ、前記評価項目と合致する行動が多いときは、少ないときと比べて前記習熟度を高くするように構成される、
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車両の制御装置。
【請求項８】
前記評価項目には、
走行シーンごとに予め設定された安全確認動作の実施有無及び実施タイミングが含まれる、
請求項７に記載の車両の制御装置。
【請求項９】
前記評価項目には、
運転復帰期間における運転操作の操作量が、走行シーンごとに予め設定された許容量を超えていないことが含まれる、
請求項７に記載の車両の制御装置。
【請求項１０】
前記ドライバの状態を表すドライバデータに基づいて、自動運転中に前記ドライバが実施しているセカンドタスクを特定し、
現在と同じセカンドタスクを実施しているときに行われた直近の前記運転復帰練習時に算出された前記習熟度に応じた頻度で、前記運転復帰練習を別途に実施するように構成される、
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の車両の制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、従来の自動運転システムとして、自動運転を実施しているときに、自動運転から手動運転への運転復帰の練習をドライバに実施させるものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第６７３３２９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述した従来の自動運転システムは、自車両の周辺に他車両が存在せず、かつ、一定速度での運転を一定時間継続することができると予想される走行シーンなど、運転復帰の練習に適した走行シーンのときに、運転復帰の練習をドライバに実施させるように構成されていた。
【０００５】
自動運転から手動運転への運転復帰の要求は、様々な走行シーンで自動運転システムからドライバに対して出されることが想定され、必ずしも運転復帰に適した走行シーンで出されるとは限らない。そのため、前述した従来の自動運転システムでは、運転復帰の練習を実施していない走行シーンで運転復帰の要求が出されるおそれがあり、その結果、走行シーンによっては速やかな運転復帰を行うことができないおそれがある。
【０００６】
本発明は、このような問題点に着目してなされたものであり、運転復帰の練習を、様々な走行シーンにおいて適切な頻度でドライバに実施させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の要旨は以下のとおりである。
【０００８】
（１）車両の制御装置であって、車両の運転操作を自動的に行う自動運転を実施し、自動運転から運転タスクの少なくとも一部をドライバが実施する手動運転への運転復帰練習を自動運転中にドライバに対して行わせるとともに、運転復帰練習を実施したときに運転復帰に要した時間及び運転復帰期間におけるドライバの行動の一方又は双方に基づいて運転復帰の習熟度を算出し、車両の周辺の状況を表す周辺データに基づいて現在の走行シーンを特定し、現在と同じ走行シーンで最後に前記運転復帰練習を実施したときに算出された習熟度に応じた頻度で、運転復帰練習を実施するように構成される、車両の制御装置。
【０００９】
（２）習熟度が高いときは、低いときと比べて運転復帰練習の頻度を少なくするように構成される、上記（１）に記載の車両の制御装置。
【００１０】
（３）現在と同じ走行シーンで最後に運転復帰練習を実施したときに算出された習熟度に基づいて練習間隔を設定し、現在と同じ走行シーンで最後に運転復帰練習を実施してからの経過時間が練習間隔以上であれば、運転復帰練習を実施するように構成される、上記（１）に記載の車両の制御装置。
（【００１１】以降は省略されています）

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