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公開番号2024145922
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023058523
出願日2023-03-31
発明の名称自律走行ロボット及び制御システム
出願人セコム株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08B 25/04 20060101AFI20241004BHJP(信号)
要約【課題】自律して走行する自律走行ロボットとともにセキュリティゲートを通過する人物を適切に検出することができる自律走行ロボット及び制御システムを提供する。
【解決手段】自律走行ロボットは、自律して走行する自律走行ロボットであって、セキュリティゲートを通行するための通行要求をセキュリティゲートを制御するゲート制御システムに送信する送信手段と、通行要求の送信によりセキュリティゲートが開状態となっている開期間にセキュリティゲートを通過するように走行制御する制御手段と、自律走行ロボットの周囲に存在する人物の人物位置を取得する取得手段と、送信手段が通行要求を送信した後に、自律走行ロボットと人物の位置関係の変化に基づいて不正侵入者を検出する不正侵入者検出手段と、を有する。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
自律して走行する自律走行ロボットであって、
セキュリティゲートを通行するための通行要求を前記セキュリティゲートを制御するゲート制御システムに送信する送信手段と、
前記通行要求の送信により前記セキュリティゲートが開状態となっている開期間に前記セキュリティゲートを通過するように走行制御する制御手段と、
前記自律走行ロボットの周囲に存在する人物の人物位置を取得する取得手段と、
前記送信手段が前記通行要求を送信した後に、前記自律走行ロボットと前記人物の位置関係の変化に基づいて不正侵入者を検出する不正侵入者検出手段と、
を有することを特徴とする自律走行ロボット。
続きを表示（約 930 文字）【請求項２】
前記セキュリティゲートが開状態となったことを通知する開通知信号を前記ゲート制御システムから受信する受信手段をさらに有し、
前記不正侵入者検出手段は、前記送信手段が前記通行要求を送信し、且つ、前記受信手段が前記開通知信号を受信した後に、不正侵入者の検出処理を実行する、請求項１に記載の自律走行ロボット。
【請求項３】
前記セキュリティゲートが閉状態となったことを通知する閉通知信号を前記ゲート制御システムから受信する受信手段をさらに有し、
前記不正侵入者検出手段は、前記受信手段が前記閉通知信号を受信するまで、不正侵入者の検出処理を実行する、請求項１または２に記載の自律走行ロボット。
【請求項４】
前記不正侵入者検出手段は、前記自律走行ロボットの自己位置又は前記人物位置が、前記セキュリティゲートにおける人物認証位置より、前記セキュリティゲートにより進入が規制されるエリア側に設定された所定エリアに含まれる場合に、不正侵入者の検出処理を実行する、請求項１または２に記載の自律走行ロボット。
【請求項５】
前記不正侵入者検出手段は、前記セキュリティゲートが開状態であるか閉状態であるかにより、前記所定エリアを変更する、請求項４に記載の自律走行ロボット。
【請求項６】
前記不正侵入者検出手段は、前記自律走行ロボットの自己位置と前記人物位置の位置関係の変化に基づいて、不正侵入者を検出する、請求項１または２に記載の自律走行ロボット。
【請求項７】
自律して走行する自律走行ロボットからセキュリティゲートを通行するための通行要求を受信する受信手段と、
前記通行要求の受信により前記セキュリティゲートを開状態とするゲート制御手段と、
前記自律走行ロボットのロボット位置、及び、前記自律走行ロボットの周囲に存在する人物の人物位置を取得する取得手段と、
前記通行要求を受信した後に、前記自律走行ロボットと前記人物の位置関係の変化に基づいて不正侵入者を検出する不正侵入者検出手段と、
を有することを特徴とする制御システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行ロボット及び制御システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、常駐警備員の代わりに、施設内を自律して走行し、巡回警備、点検業務等を行う自律走行ロボットが開発されている。自律走行ロボットが施設内を移動する際、施設内に設置されたフラッパーゲート、スウィングゲート等のセキュリティゲートが自律走行ロボットの障壁となり得る。そのため、自律走行ロボットを有するシステムでは、自律走行ロボットがセキュリティゲートの開閉を制御できるように、自律走行ロボットとセキュリティゲートが連携することが要求されている。一方、自律走行ロボットがセキュリティゲートを通過する際に、通過権限を持たない人物が自律走行ロボットとともにセキュリティゲートを通過するいわゆる「共連れ」侵入、又は、セキュリティゲートを挟んで自律走行ロボットの反対側からセキュリティゲートを通過するいわゆる「すれ違い」侵入を防止することが求められている。
【０００３】
特許文献１には、共連れを検知する入退室センサ装置が設置されたゲート装置において共連れの発生が検知された場合にゲート装置を施錠するゲート管理装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－０５５９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自律走行ロボットとともにセキュリティゲートを通過する人物を適切に検出することが求められている。
【０００６】
本発明の目的は、自律して走行する自律走行ロボットとともにセキュリティゲートを通過する人物を適切に検出することができる自律走行ロボット、制御システム及び制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決するため本発明は、自律して走行する自律走行ロボットであって、セキュリティゲートを通行するための通行要求をセキュリティゲートを制御するゲート制御システムに送信する送信手段と、通行要求の送信によりセキュリティゲートが開状態となっている開期間にセキュリティゲートを通過するように走行制御する制御手段と、自律走行ロボットの周囲に存在する人物の人物位置を取得する取得手段と、送信手段が通行要求を送信した後に、自律走行ロボットと人物の位置関係の変化に基づいて不正侵入者を検出する不正侵入者検出手段と、を有する自律走行ロボットを提供する。
【０００８】
この自律走行ロボットにおいて、セキュリティゲートが開状態となったことを通知する開通知信号をゲート制御システムから受信する受信手段をさらに有し、不正侵入者検出手段は、送信手段が通行要求を送信し、且つ、受信手段が開通知信号を受信した後に、不正侵入者の検出処理を実行することが好適である。
【０００９】
この自律走行ロボットにおいて、セキュリティゲートが閉状態となったことを通知する閉通知信号をゲート制御システムから受信する受信手段をさらに有し、不正侵入者検出手段は、受信手段が閉通知信号を受信するまで、不正侵入者の検出処理を実行することが好適である。
【００１０】
この自律走行ロボットにおいて、不正侵入者検出手段は、自律走行ロボットの自己位置又は人物位置が、セキュリティゲートにおける人物認証位置より、セキュリティゲートにより進入が規制されるエリア側に設定された所定エリアに含まれる場合に、不正侵入者の検出処理を実行することが好適である。
（【００１１】以降は省略されています）

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