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公開番号2024142215
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-10
出願番号2023054288
出願日2023-03-29
発明の名称マスタ装置及び教示システム
出願人新東工業株式会社
代理人弁理士法人 HARAKENZO WORLD PATENT & TRADEMARK
主分類B25J 9/22 20060101AFI20241003BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】スレーブ装置に動作を効率良くかつ高精度に教示すること。
【解決手段】ベース部材(18)に設けられた固定軸(24)に、第1マスタアーム(26)の基端部が旋回可能に連結される。ベース部材(18)に、第1マスタアーム(26)の旋回動作によって回転するロータ(36)を有したマスタモータ(34)設けられる。第1マスタアーム(26)の一部は、ロータ(36)の軸心から偏心した第1部位に第1連結ピン(48)を介して回転自在に連結されている。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
ベース部材に設けられた固定軸と、
基端部が前記固定軸に旋回可能に連結され、使用者の第１指を挿入するための第１挿入部を有し、使用者の指操作によって旋回し、スレーブ装置に動作を教示するための第１マスタアームと、
前記ベース部材に設けられ、前記第１マスタアームの旋回動作によって回転するロータを有したマスタモータと、を備え、
前記第１マスタアームの一部は、前記ロータの軸心から偏心した第１部位に第１連結ピンを介して回転自在に連結されていることを特徴とするマスタ装置。
続きを表示（約 800 文字）【請求項２】
前記マスタモータは、ダイレクトドライブモータであることを特徴とする請求項１に記載のマスタ装置。
【請求項３】
基端部が前記固定軸に旋回可能に連結され、使用者の第２指を挿入するための第２挿入部を有し、使用者の指操作によって前記第１マスタアームと同期して旋回し、前記スレーブ装置に動作を教示するための第２マスタアームを更に備え、
前記第２マスタアームの一部は、前記ロータの軸心から偏心した第２部位に第２連結ピンを介して回転自在に連結されていることを特徴とする請求項１に記載のマスタ装置。
【請求項４】
前記第１連結ピン及び前記第２連結ピンは、前記ロータの軸心を中心として１８０度の回転対称に配置されていることを特徴とする請求項３に記載のマスタ装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のマスタ装置と、
前記第１マスタアームの旋回動作に応じて動作するスレーブ装置と、
前記第１マスタアームの旋回動作に応じた前記ロータの回転角及び／又はトルクに参照して、前記スレーブ装置の動作を制御する制御部と、を備えることを特徴とする教示システム。
【請求項６】
前記スレーブ装置は、
前記ベース部材に離隔した他のベース部材に設けられた他の固定軸と、
基端部が前記他の固定軸に旋回可能に支持され、他の使用者の第１指を挿入するための他の第１挿入部を有した第１スレーブアームと、
前記他のベース部材に設けられ、前記第１マスタアームの旋回動作に応じて回転する他のロータを有したスレーブモータと、を備え、
前記第１スレーブアームの一部は、前記他のロータの軸心から偏心した部位に他の第１連結ピンを介して回転自在に連結されていることを特徴とする請求項５に記載の教示システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者の指操作可能なマスタ装置及び教示システムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
マスタ装置とスレーブ装置とを備えた教示システムは、機械分野、建築分野、医療分野等の様々な分野に用いられている。使用者の指操作が可能なマスタ装置として、特許文献１に示すものがある。その先行技術に係るマスタ装置の構成を簡単に説明すると、次のようになる。
【０００３】
先行技術に係るマスタ装置のベース部材（特許文献１ではヘッド部と称される）には、スレーブ装置に動作を教示するためのマスタアーム（特許文献１では操作部と称される）の基端部が揺動軸（特許文献１では操作部の回転軸と称される）を中心として揺動可能に連結されている。揺動軸は、ベース部材に回転自在に支持されており、レバーの基端部に一体的に連結されている。
【０００４】
ベース部材には、マスタモータ（特許文献１では第１回転モータと称される）が設けられており、マスタモータは、マスタアームの揺動操作によって回転するロータ（特許文献１では第１回転モータの回転軸と称される）を有している。マスタアームの揺動軸には、主動ギアが一体的に設けられており、マスタモータのロータには、主動ギアに噛合する従動ギアが一体的に設けられている。換言すれば、マスタアームの一部である基端部は、従動ギア及び主動ギアを介してマスタモータのロータに連動連結されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１９－３４００２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、先行技術に係るマスタ装置においては、マスタアームを従動ギア及び主動ギアを介してマスタモータのロータに連動連結されているため、主動ギアと従動ギアとの間のバックラッシュによって、マスタアームとマスタモータのロータとの間で力の伝達にロスが生じたり、マスタアームとマスタモータのロータとの間にガタツキが生じたりする。その結果、マスタ装置によってスレーブ装置に動作を効率良くかつ高精度に教示することが困難になる。
【０００７】
そこで、本発明の一態様は、第１マスタアームとマスタモータのロータとの間における力の伝達のロス、及び第１マスタアームとマスタモータのロータとの間のガタツキを無くして、マスタ装置によってスレーブ装置に動作を効率良くかつ高精度に教示することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様に係るマスタ装置は、ベース部材に設けられた固定軸と、基端部が前記固定軸に旋回可能に連結され、使用者の第１指を挿入するための第１挿入部を有し、使用者によって旋回操作され、スレーブ装置に動作を教示するための第１マスタアームと、前記ベース部材に設けられ、前記第１マスタアームの旋回動作によって回転するロータを有したマスタモータと、を備える。前記第１マスタアームの一部は、前記ロータの軸心から偏心した第１部位に第１連結ピンを介して回転自在に連結されている。
【０００９】
本発明の一態様に係る教示システムは、本発明の一態様に係るマスタ装置と、前記第１マスタアームの旋回動作に応じて動作するスレーブ装置と、前記第１マスタアームの旋回動作に応じた前記ロータの回転角及び／又はトルクに参照して、前記スレーブ装置の動作を制御する制御部と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様によれば、第１マスタアームとマスタモータのロータとの間における力の伝達のロス、及び第１マスタアームとマスタモータのロータとの間のガタツキを無くして、マスタ装置によってスレーブ装置に動作を効率良くかつ高精度に教示することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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