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公開番号2024137049
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-04
出願番号2023048403
出願日2023-03-24
発明の名称建設機械
出願人ヤンマーホールディングス株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/22 20060101AFI20240927BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業装置の姿勢を所望の姿勢に容易に遷移させることを可能とする建設機械を提供すること。
【解決手段】掘削作業機1のバケット23に土砂が積載されたら、オペレータは、サイドレバー17を操作して、バケット23の開口が上を向き開口端が水平となる姿勢を維持しつつ、第1ブーム21aを上方に回動させる。このとき、オペレータがボタンスイッチを操作して第1ブーム21aの回動時に第2ブーム21bのオフセット動作を自動で行う自動制御機能を有効にしておくことで、第2ブーム21bは第1ブーム21aの傾きに応じて自動で右方向に揺動し、第1ブーム21aを上方に回動させる操作のみで掘削装置3の姿勢を旋回姿勢に遷移させる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
上下方向に回動するように機体に支持され、先端に装着されたバケットを平面視で左右方向にずれるように移動させるオフセット動作を行う作業装置と、前記作業装置を上下に回動させる操作を行う操作レバーと、を備える建設機械において、
前記操作レバーの操作と共に、前記オフセット動作を自動で行わせる自動制御を実行する制御装置と、
前記自動制御を有効にさせるスイッチと、
を備える建設機械。
続きを表示（約 680 文字）【請求項２】
前記自動制御は、
前記作業装置を上方に回動させる前記操作レバーの操作と共に、前記オフセット動作の起点位置に向けて前記オフセット動作を行わせる第１自動制御と、
前記作業装置を下方に回動させる前記操作レバーの操作と共に、前記オフセット動作の起点位置から左又は右にずれる位置に向けて前記オフセット動作を行わせる第２自動制御と、
を含む請求項１に記載の建設機械。
【請求項３】
前記制御装置は、前記第１自動制御では、側面視で、前記バケットを水平に移動させる、
請求項２に記載の建設機械。
【請求項４】
前記制御装置は、前記第１自動制御では、平面視で、前記バケットを前方から後方に向けて移動させる、
請求項３に記載の建設機械。
【請求項５】
前記制御装置は、前記第２自動制御において、前記オフセット動作の目標位置を設定する目標位置設定手段を有する、
請求項４に記載の建設機械。
【請求項６】
前記目標位置設定手段は、前記スイッチが有効になったときの前記バケットの位置を前記オフセット動作の目標位置に設定する、
請求項５に記載の建設機械。
【請求項７】
前記作業装置の支持部が前記機体の運転部側方に配設されている、
請求項１から請求項６の何れか１項に記載の建設機械。
【請求項８】
前記スイッチが前記操作レバーに装着されている、
請求項１から請求項６の何れか１項に記載の建設機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業装置を備えた建設機械に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、例えば掘削作業機等の建設機械には、左右一対のクローラ式の走行部を有する下部走行体と、下部走行体に旋回可能に接続された上部旋回体と、上部旋回体の旋回フレームに俯仰動可能に設けられた作業装置から構成されている。作業装置は、複数の油圧シリンダを有し、各油圧シリンダを駆動させることにより、作業装置を動作させるよう構成されている。
【０００３】
例えば特許文献１には、所謂油圧ショベルであって、ブームシリンダによって作動するブームと、アームシリンダによって作動するアームと、作業具シリンダによって作動するバケットとから構成される作業装置を備え、ブームシリンダ、アームシリンダおよび作業具シリンダのストロークをそれぞれ検出するストローク検出手段と、当該ストローク検出手段の検出結果に基づいて、作業装置が走行姿勢になったことをオペレータに報知する報知手段を備えた構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００９－０９７３０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された構成では、報知手段は、作業装置が走行姿勢になったことをオペレータに報知するものである。したがって、作業装置を走行姿勢に遷移させるときには、例えば、オペレータが操作レバーを操作して、バケットの向きを一定に保ちつつ、ブームを起立させている。このため、オペレータには高度な作業装置の操作技術が要求され、経験の浅いオペレータでは、作業装置の姿勢を変更するのに時間がかかり、作業効率が低下するという問題が生じる。
【０００６】
本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、作業装置の姿勢を所望の姿勢に容易に遷移させることを可能とする建設機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る建設機械は、上下方向に回動するように機体に支持され、先端に装着されたバケットを平面視で左右方向にずれるように移動させるオフセット動作を行う作業装置と、前記作業装置を上下に回動させる操作を行う操作レバーと、を備える建設機械において、前記操作レバーの操作と共に、前記オフセット動作を自動で行わせる自動制御を実行する制御装置と、前記自動制御を有効にさせるスイッチと、を備えるものである。
【０００８】
本発明の他の態様に係る建設機械は、前記建設機械において、前記自動制御は、前記作業装置を上方に回動させる前記操作レバーの操作と共に、前記オフセット動作の起点位置に向けて前記オフセット動作を行わせる第１自動制御と、前記作業装置を下方に回動させる前記操作レバーの操作と共に、前記オフセット動作の起点位置から左又は右にずれる位置に向けて前記オフセット動作を行わせる第２自動制御と、を含むものである。
【０００９】
本発明の他の態様に係る建設機械は、前記建設機械において、前記制御装置は、前記第１自動制御では、側面視で、前記バケットを水平に移動させる、ものである。
【００１０】
本発明の他の態様に係る建設機械は、前記建設機械において、前記制御装置は、前記第１自動制御では、平面視で、前記バケットを前方から後方に向けて移動させる、ものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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