特許ウォッチ

公開番号2024136278
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-04
出願番号2023047354
出願日2023-03-23
発明の名称ロボット
出願人セイコーエプソン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B25J 9/06 20060101AFI20240927BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】アームカバーを着脱する際の操作性、放熱性および作業中の安全性を両立することができるロボットを提供すること。
【解決手段】基台と、基台に対し第1回転軸の回りに回転可能に接続される第1アームと、第1アームに対し第1回転軸と平行な第2回転軸の回りに回転可能に接続され、アームベースと、前記アームベースの上部を覆うアームカバーと、を有する第2アームと、第2アームを回転させる駆動部と、を備え、アームカバーは、アームベースの側面のうち駆動部に対応する部分に少なくとも設けられる被覆部を有し、第1アームは、第1アームの先端部に設けられ、上方に行くに従って第2回転軸との距離が大きくなるよう傾斜する第1傾斜部を有し、被覆部は、被覆部の少なくとも基端部に設けられ、下方に行くに従って第2回転軸との距離が大きくなるよう傾斜する第2傾斜部を有するロボット。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
基台と、
前記基台に対し第１回転軸の回りに回転可能に接続される第１アームと、
前記第１アームの先端部に、前記第１アームに対し前記第１回転軸と平行な第２回転軸の回りに回転可能に接続され、アームベースと、前記アームベースの上部を覆うアームカバーと、を有する第２アームと、
前記アームベースの前記第２回転軸上に配置され、前記第２アームを回転させる駆動部と、を備え、
前記アームカバーは、前記アームベースの側面のうち前記駆動部に対応する部分に少なくとも設けられる被覆部を有し、
前記第１アームは、前記第１アームの先端部に設けられ、上方に行くに従って前記第２回転軸との距離が大きくなるよう傾斜する第１傾斜部を有し、
前記被覆部は、前記被覆部の少なくとも基端部に設けられ、下方に行くに従って前記第２回転軸との距離が大きくなるよう傾斜する第２傾斜部を有することを特徴とするロボット。
続きを表示（約 570 文字）【請求項２】
前記第１傾斜部と前記第２傾斜部とは、前記第２回転軸に対する傾斜方向が同じである部分を有する請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１傾斜部と前記第２傾斜部とは、前記第２回転軸に対する傾斜角度が同じである部分を有する請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第２傾斜部は、前記被覆部の前記第２回転軸方向における全域にわたって設けられている請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１アームの先端部は、前記第１傾斜部と、前記第１傾斜部の上方に隣接し、前記第２回転軸方向に沿った端部と、を有する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記第１アームの先端部は、前記第１傾斜部と、前記第１傾斜部の下方に隣接し、前記第２回転軸方向に沿った端部と、を有する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記被覆部は、柔軟性を有する材料で構成されている請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記第１アームは、前記駆動部が設置され、前記第１アーム側に開放する開放部を有する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、各種のロボットを用いてワークに対し搬送、加工、組立および検査等の所望の作業を行い、作業の迅速化、効率化が図られている。
【０００３】
特許文献１に記載されているロボットは、基台と、基台に対し、第１回転軸回りに回転可能に接続される第１アームと、第１アームに対し、第１回転軸と平行な第２回転軸回りに回転可能に接続される第２アームと、第２アームに支持される作業ヘッドと、を備える。また、第２アームは、アームベースと、アームベース上に設置され、モーター、減速機等で構成される駆動部と、アームベースに対し着脱可能に装着されるアームカバーと、を有する。アームカバーは、アームベース上に設置された駆動部やその他の駆動系を覆うように、アームベースに装着される。そして、第２アームのアームベース上に設置された駆動部やその他の駆動系等を点検、修理する際には、アームベースからアームカバーを離脱させる作業が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１８－１３０７９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されているロボットでは、アームカバーがアームベースの駆動部に対応する部分を覆うためアームカバーとアームベースとの間に空隙がなく、放熱性が悪い。そこで放熱性を向上するために、アームカバーとアームベースとの間に空隙を設けることも考えられる。一方、アームカバーとアームベースとの間に空隙を設けた第２アームの形状によっては、ロボットアーム全体の一体感が損なわれるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のロボットは、基台と、
前記基台に対し第１回転軸の回りに回転可能に接続される第１アームと、
前記第１アームの先端部に、前記第１アームに対し前記第１回転軸と平行な第２回転軸の回りに回転可能に接続され、アームベースと、前記アームベースの上部を覆うアームカバーと、を有する第２アームと、
前記アームベースの前記第２回転軸上に配置され、前記第２アームを回転させる駆動部と、を備え、
前記アームカバーは、前記アームベースの側面のうち前記駆動部に対応する部分に少なくとも設けられる被覆部を有し、
前記第１アームは、前記第１アームの先端部に設けられ、上方に行くに従って前記第２回転軸との距離が大きくなるよう傾斜する第１傾斜部を有し、
前記被覆部は、前記被覆部の少なくとも基端部に設けられ、下方に行くに従って前記第２回転軸との距離が大きくなるよう傾斜する第２傾斜部を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
本発明のロボットの第１実施形態に係るロボットシステムの全体図である。
図１に示すロボットが備える第１アームおよび第２アームの接続部の側面図である。
図１中矢印Ａ方向から見た図である。
図３中矢印Ｃ方向から見た図である。
図３中Ｂ－Ｂ線断面図である。
アームベースからアームカバーを離脱させる手順を説明するための図であって、第２アームを上方から見た図である。
アームベースからアームカバーを離脱させる手順を説明するための図であって、第２アームを上方から見た図である。
第２アームを上方から見た図である。
本発明の第２実施形態に係るロボットが備える第１アームおよび第２アームの接続部の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明のロボットを添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明のロボットの第１実施形態に係るロボットシステムの全体図である。図２は、図１に示すロボットが備える第１アームおよび第２アームの接続部の側面図である。図３は、図１中矢印Ａ方向から見た図である。図４は、図３中矢印Ｃ方向から見た図である。図５は、図３中Ｂ－Ｂ線断面図である。図６は、アームベースからアームカバーを離脱させる手順を説明するための図であって、第２アームを上方から見た図である。図７は、アームベースからアームカバーを離脱させる手順を説明するための図であって、第２アームを上方から見た図である。図８は、第２アームを上方から見た図である。
【０００９】
図１中では、互いに直交する３軸であるＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸が設定されており、図２～図８中にもそれぞれ同様の３軸が示されている。３軸のうちＺ軸方向は鉛直方向を示し、Ｘ－Ｙ平面は水平面を示す。また、３軸において、矢印の示す方向を「プラス側」、その反対方向を「マイナス側」と言う。これらのことは、図９についても同様である。
【００１０】
図１、図２、図３および図５中の上下方向は、鉛直方向と一致している。図１、図２、図３および図５中の上側を「上」、「上部」または「上方」、下側を「下」、「下部」または「下方」とも言い、ロボットアーム２２、第１アーム２３および第２アーム２４等については、図１、図２、図４、図６、図７、および図８中の右側を「基端」または「基端部」、左側を「先端」または「先端部」とも言う。これらのことは、図９についても同様である。
（【００１１】以降は省略されています）

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