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公開番号2024132039
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-30
出願番号2023042663
出願日2023-03-17
発明の名称制御装置、遠隔自動運転システム、および、移動体の制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人明成国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20240920BHJP(信号)
要約【課題】遠隔制御によって移動体が移動するエリアへの様々な人の接近を想定した、より適切な移動体の制御技術を提供する。
【解決手段】遠隔制御によって移動体を移動させる遠隔自動運転システムで用いられる制御装置は、遠隔自動運転システムに備えられた第1検知部によって対象人物が検知された場合、第1検知部による対象人物の検知結果に基づいて、対象人物の居場所を検出する居場所検出部と、検出された居場所に基づいて、遠隔制御されている移動体のうち、対象人物に接近し得る移動体を特定する移動体特定部と、特定された移動体に対して、移動体の運転モードを、対象人物を警戒するための警戒モードに変更させる制御信号を送信する信号送信部とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
遠隔制御によって移動体を移動させる遠隔自動運転システムで用いられる制御装置であって、
前記遠隔自動運転システムに備えられた第１検知部によって対象人物が検知された場合、前記第１検知部による前記対象人物の検知結果に基づいて、前記対象人物の居場所を検出する居場所検出部と、
検出された前記居場所に基づいて、遠隔制御されている前記移動体のうち、前記対象人物に接近し得る前記移動体を特定する移動体特定部と、
特定された前記移動体に対して、前記移動体の運転モードを、前記対象人物を警戒するための警戒モードに変更させる制御信号を送信する信号送信部と、を備える、制御装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記移動体特定部は、前記対象人物が居る建屋内を移動している前記移動体を特定することと、前記対象人物に近づいている前記移動体を特定することと、前記対象人物との間の距離が予め定められた距離以下である前記移動体を特定することと、の少なくともいずれかを実行することによって、前記対象人物に接近し得る前記移動体を特定する、制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記信号送信部は、前記制御信号として、前記移動体の移動速度を下げるための信号を送信する、制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記信号送信部は、前記制御信号として、前記移動体から発せられる光の光量を上げるための信号と、前記移動体から発せられる音の音量を上げるための信号と、の少なくともいずれかを送信する、制御装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記移動体と、
前記第１検知部と、
前記遠隔制御を実行することによって前記移動体を移動させる遠隔制御部と、を備える、遠隔自動運転システム。
【請求項６】
請求項５に記載の遠隔自動運転システムであって、
前記遠隔制御に用いられ、前記移動体の位置を検出するための遠隔制御用センサを備え、
前記第１検知部は、前記遠隔制御用センサを用いて前記対象人物を検知する、遠隔自動運転システム。
【請求項７】
請求項６に記載の遠隔自動運転システムであって、
前記遠隔制御用センサは、前記移動体の位置を検出するための画像を撮影するカメラによって構成されている、遠隔自動運転システム。
【請求項８】
請求項７に記載の遠隔自動運転システムであって、
前記第１検知部は、前記カメラによる撮影画像と、入力画像に予め定められた検知条件を満たす人物が含まれるか否かに関して学習済みの学習モデルと、を用いて、前記対象人物を検知する、遠隔自動運転システム。
【請求項９】
請求項６に記載の遠隔自動運転システムであって、
前記居場所検出部は、前記対象人物の検知結果と、前記遠隔制御用センサの位置情報と、に基づいて前記居場所を検出する、遠隔自動運転システム。
【請求項１０】
請求項５に記載の遠隔自動運転システムであって、
前記移動体は、車両であり、
前記遠隔制御部は、前記遠隔制御を実行することによって、前記移動体に、前記移動体を製造するための工場内における第１場所と第２場所との間を走行させ、
前記第１場所では、前記移動体の製造に関する第１工程が実行され、前記第２場所では、前記第１工程よりも後の工程である第２工程が実行される、遠隔自動運転システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、遠隔自動運転システム、および、移動体の制御方法に関する。
続きを表示（約 4,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の製造工程において、遠隔制御によって車両を自動走行させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特表２０１７－５３８６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
遠隔制御によって移動体が移動するエリアには、様々な人が接近する可能性がある。例えば、移動体が移動する工場には、通常、移動体への対処レベルが比較的高い熟練者だけでなく、非熟練者や来訪者といった対処レベルが比較的低い人が出入りする。そのため、移動体の移動エリアへの様々な人の接近を想定した、より適切な移動体の制御技術が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
（１）本開示の第１の形態によれば、遠隔制御によって移動体を移動させる遠隔自動運転システムで用いられる制御装置が提供される。この制御装置は、前記遠隔自動運転システムに備えられた第１検知部によって対象人物が検知された場合、前記第１検知部による前記対象人物の検知結果に基づいて、前記対象人物の居場所を検出する居場所検出部と、検出された前記居場所に基づいて、遠隔制御されている前記移動体のうち、前記対象人物に接近し得る前記移動体を特定する移動体特定部と、特定された前記移動体に対して、前記移動体の運転モードを、前記対象人物を警戒するための警戒モードに変更させる制御信号を送信する信号送信部と、を備える。
このような形態であれば、遠隔自動運転システムにおいて、対象人物が検知された場合に、その対象人物に接近し得る移動体を警戒モードに変更できる。そのため、様々な人物が接近し得るエリアにおいて、より適切に移動体を遠隔制御によって移動させることができる。
（２）上記形態の制御装置では、前記移動体特定部は、前記対象人物が居る建屋内を移動している前記移動体を特定することと、前記対象人物に近づいている前記移動体を特定することと、前記対象人物との間の距離が予め定められた距離以下である前記移動体を特定することと、の少なくともいずれかを実行することによって、前記対象人物に接近し得る前記移動体を特定してもよい。このような形態によれば、対象人物に接近し得る移動体を適切に特定できる。
（３）上記形態の制御装置では、前記信号送信部は、前記制御信号として、前記移動体の移動速度を下げるための信号を送信してもよい。このような形態によれば、警戒モードにおいて、移動体の移動速度を下げることで、移動体に対象人物を警戒させることができる。
（４）上記形態の制御装置では、前記信号送信部は、前記制御信号として、前記移動体から発せられる光の光量を上げるための信号と、前記移動体から発せられる音の音量を上げるための信号と、の少なくともいずれかを送信してもよい。このような形態によれば、警戒モードにおいて、移動体から発生される光の光量や音の音量を上げることで、移動体に対象人物を警戒させることができる。
（５）本開示の第２の形態によれば、遠隔自動運転システムが提供される。この遠隔自動運転システムは、上記形態の制御装置と、前記移動体と、前記第１検知部と、前記遠隔制御を実行することによって前記移動体を移動させる遠隔制御部と、を備える。
（６）上記形態の遠隔自動運転システムでは、前記遠隔制御に用いられ、前記移動体の位置を検出するための遠隔制御用センサを備え、前記第１検知部は、前記遠隔制御用センサを用いて前記対象人物を検知してもよい。このような形態によれば、遠隔制御用センサを対象人物の検知にも利用できる。
（７）上記形態の遠隔自動運転システムでは、前記遠隔制御用センサは、前記移動体の位置を検出するための画像を撮影するカメラによって構成されていてもよい。このような形態によれば、移動体を遠隔制御するのに用いられるカメラを対象人物の検知にも利用できる。
（８）上記形態の遠隔自動運転システムでは、前記第１検知部は、前記カメラによる撮影画像と、入力画像に予め定められた検知条件を満たす人物が含まれるか否かについて学習済みの学習モデルと、を用いて、前記対象人物を検知してもよい。このような形態によれば、撮影画像と学習モデルとを用いて、対象人物をより適切に検知できる。
（９）上記形態の遠隔自動運転システムでは、前記居場所検出部は、前記対象人物の検知結果と、前記遠隔制御用センサの位置情報と、に基づいて前記居場所を検出してもよい。このような形態によれば、遠隔制御用センサの位置情報を用いて、対象人物の居場所を簡易に検出できる。
（１０）上記形態の遠隔自動運転システムでは、前記移動体は、車両であり、前記遠隔制御部は、前記遠隔制御を実行することによって、前記移動体に、前記移動体を製造するための工場内における第１場所と第２場所との間を走行させ、前記第１場所では、前記移動体の製造に関する第１工程が実行され、前記第２場所では、前記第１工程よりも後の工程である第２工程が実行されてもよい。このような形態によれば、移動体を、遠隔制御によって、移動体の製造に関する各工程が実行される場所間で効率的に移動させることができる。また、移動体を製造する工場に様々な人物が出入りする場合であっても、工場内でより適切に移動体を遠隔制御によって移動させることができる。
（１１）上記形態の遠隔自動運転システムでは、前記移動体は、前記移動体の周囲の状況を検知する第２検知部を有し、前記信号送信部は、前記制御信号として、前記第２検知部による検知の感度を上げるための信号を送信してもよい。このような形態によれば、警戒モードにおいて、移動体に備えられた第２検知部による検知の感度を上げることで、移動体に対象人物を警戒させることができる。
（１２）上記形態の遠隔自動運転システムでは、前記移動体は、前記第２検知部によって対象人物が検知された場合に、前記移動体の運転状態を変更する変更処理を実行する状態変更部を有し、前記変更処理は、前記移動体の移動速度を下げる処理と、前記移動体から発せられる光の光量を上げる処理と、前記移動体から発せられる音の音量を上げる処理と、の少なくともいずれかを含んでいてもよい。このような形態によれば、車両が第２検知部によって自ら対象人物を検知でき、かつ、車両が対象人物を検知した場合に、車両が自ら変更処理を実行できる。
（１３）上記形態の遠隔自動運転システムでは、前記状態変更部は、前記変更処理を実行した後、前記第２検知部によって人物が検知されなくなった場合、前記運転状態が前記変更処理によって変更された状態を解除する処理を実行してもよい。このような形態によれば、変更処理が実行された後に第２検知部によって検知対象の人物が検知されなくなった場合に、移動体の運転状態が変更された状態を、その移動体が自ら解除できる。
【０００７】
本開示は、上述した制御装置や遠隔自動運転システムとしての形態以外にも、例えば、移動体や、移動体の制御方法などの種々の形態で実現することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１実施形態における遠隔自動運転システムの概略構成を示す説明図。
第１実施形態における車両の自動運転制御を説明する図。
検知処理のフローチャート。
第１実施形態における警戒指示処理のフローチャート。
第１実施形態における警戒指示処理を説明する模式図。
第１実施形態における警戒処理のフローチャート。
第２実施形態における警戒指示処理を説明する模式図。
第３実施形態における車両の自動運転制御を説明する図。
第３実施形態における警戒指示処理を説明する模式図。
第４実施形態における警戒指示処理を説明する模式図。
第５実施形態における警戒指示処理を説明する模式図。
第６実施形態における遠隔自動運転システムの概略構成を示す説明図。
第６実施形態における警戒処理のフローチャート。
第６実施形態における警戒処理を説明する模式図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における遠隔自動運転システム１０の概略構成を示す説明図である。本実施形態では、遠隔自動運転システム１０は、後述するように、移動体を製造する工場において、移動体を遠隔制御によって移動させるために用いられる。本実施形態における移動体は、車両１００であり、より具体的には、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）である。移動体は、電気自動車に限られず、例えば、ガソリン自動車や、ハイブリッド自動車や、燃料電池自動車等の他の車両であってもよい。なお、本明細書では、製品として完成した状態と、製造途中の半製品・仕掛品の状態とを総じて「車両」と呼ぶ。また、移動体は、車両に限られず、例えば、移動ロボットや、電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）であってもよい。
【００１０】
本実施形態における遠隔自動運転システム１０は、上述した移動体としての車両１００と、制御装置２００と、車両検出部３００とを備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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