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公開番号2024128773
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-24
出願番号2023037966
出願日2023-03-10
発明の名称周辺監視システム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類H04N 7/18 20060101AFI20240913BHJP(電気通信技術)
要約【課題】積載されている荷物が車両からはみ出している場合において、適切な駐車位置を運転手に提示する。
【解決手段】車両に搭載された撮像手段によって生成された車両周辺の画像を取得する取得手段と、前記車両の積載物のはみだし量を算出する算出手段と、前記取得手段で取得された画像を用いて俯瞰画像を生成する生成手段と、を有し、前記生成手段は、前記算出手段によって算出されたはみだし量に基づいて俯瞰画像を生成することを特徴とする周辺監視システム。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両に搭載された撮像手段によって生成された車両周辺の画像を取得する取得手段と、
前記車両の積載物のはみだし量を算出する算出手段と、
前記取得手段で取得された画像を用いて俯瞰画像を生成する生成手段と、を有し、
前記生成手段は、前記算出手段によって算出されたはみだし量に基づいて俯瞰画像を生成する
ことを特徴とする周辺監視システム。
続きを表示（約 810 文字）【請求項２】
前記撮像手段は、路面の撮像および積載物の単眼測距を可能とする広角カメラであることを特徴とする請求項１に記載の周辺監視システム。
【請求項３】
前記検出手段は、積載物の測距を行う測距装置であることを特徴とする請求項１に記載の周辺監視システム。
【請求項４】
前記撮像手段は、積載物を詳細に単眼測距できるようにレンズの中心部よりも周辺部の解像度が高くなるような光学設計を有するレンズを用いることを特徴とする請求項１に記載の周辺監視システム。
【請求項５】
前記検出手段は、車両の前進走行中、前記車両の上方に所定時間以上、物体が不変のまま映っていた際に積載物と判定することを特徴とする請求項１に記載の周辺監視システム。
【請求項６】
前記算出手段は、測距手段で算出された積載物の各測距点までの距離情報および角度情報を用いてはみ出し量を算出することを特徴とする請求項１に記載の周辺監視システム。
【請求項７】
前記算出手段は、積載物のはみ出し量を繰り返し更新することを特徴とする請求項１に記載の周辺監視システム。
【請求項８】
前記俯瞰画像を車両俯瞰した画像に積載物の位置を重畳して表示する表示制御手段をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の周辺監視システム。
【請求項９】
前記表示制御手段は、前記車両が後退動作を行うことに応じて前記俯瞰画像を表示することを特徴とする請求項８に記載の周辺監視システム。
【請求項１０】
前記車両の積載物が車両からはみ出すか否かを検出する検出手段をさらに有し、
前記算出手段は、前記車両からはみ出すと判定された前記積載物のはみだし量を算出することを特徴とする請求項１に記載の周辺監視システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺情報を提示する周辺監視システムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両駐車時の事故防止に向けて、運転手の後退操作を支援する技術の開発が進められている。特許文献１では、車両の周囲に搭載された複数のカメラで路面を撮像し、画像処理により車両上方の仮想視点から見下ろした俯瞰画像を運転手に提示する。当該技術を用いることで、あたかも上空から自車両を撮影したような映像の表示が可能となるため、運転手は自車両と周辺の障害物との遠近感を把握しながら安全な後退操作を行うことが可能となる。
【０００３】
ところで、車両はルーフ上や荷台に荷物を積載して走行することが可能である。この時、積載している荷物が車両の前後方向あるいは左右方向にオーバーハング、すなわちはみ出すことがあり、運転手ははみ出している積載物の衝突回避を意識して運転を行う必要がある。
【０００４】
上述のような荷物がはみ出して積載されている車両においても、俯瞰画像による周辺監視システムが使用されると考える。しかしながら、周辺監視システムに使用されるカメラは路面撮像用に画角が下方に向けられているため、車両上に積載された荷物は撮像されず、積載物情報を俯瞰映像に表示することが出来ない。よって、運転手が表示装置に表示された俯瞰画像を頼りに後退動作を行うと、車両上の積載物と周辺の障害物の衝突事故が発生してしまう危険性がある。
【０００５】
このような衝突事故の防止方法として、特許文献２では、運転手が車両上に積載された荷物の種類やサイズ、数量情報などの登録処理を行い、後退時、車両の俯瞰画像データに当該積載物データを重畳する方法が記載されている。これにより運転手は車両上の積載物と周辺の障害物との遠近感を把握することができ、後退時の衝突事故を防止することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２００１－３３９７１６号公報
特開２０１９－８４８６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献２では、車両上に積載された荷物を俯瞰画像に表示するにあたり、積載物の種類やサイズ、数量情報を運転手が毎回登録する必要がある。また、登録された積載物情報に基づいて積載物のプリセットデータが生成されるが、積載物の詳細な形状までを俯瞰画像に表示することが出来ない。さらに、車両走行時の振動によって積載物の位置ずれが発生した際にも、ずれた分の位置変化情報を俯瞰画像へリアルタイムに反映することが出来ないといった課題がある。
【０００８】
本発明は上述の課題に鑑みて創案されたものであり、適切な駐車位置を運転手に提示する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る周辺監視システムは、車両に搭載された撮像手段によって生成された車両周辺の画像を取得する取得手段と、前記車両の積載物のはみだし量を算出する算出手段と、前記取得手段で取得された画像を用いて俯瞰画像を生成する生成手段と、を有し、前記生成手段は、前記算出手段によって算出されたはみだし量に基づいて俯瞰画像を生成する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の周辺監視システムによれば、積載されている荷物が車両からはみ出している場合において、適切な駐車位置を運転手に提示することができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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