特許ウォッチ

公開番号2024123650
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-09-12
出願番号2023031250
出願日2023-03-01
発明の名称折畳棚展開装置
出願人株式会社ナベル
代理人個人,個人,個人,個人,個人
主分類B25J 13/00 20060101AFI20240905BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】卵パックを収容する移動式のラックに設けられた折り畳み式の棚板を展開する折畳棚展開装置において、棚板の展開が失敗する確率を低減する。
【解決手段】卵パックPを収容する移動式のラック10に設けられた折り畳み式の棚板11を展開する折畳棚展開装置100であって、棚板11を保持する保持ヘッド2と、保持ヘッド2の位置及び姿勢を変更可能なロボットアーム3と、保持ヘッド2及びロボットアーム3を制御して棚板11の展開動作を行わせる制御部4とを備え、制御部4は、棚板11の展開動作が失敗した場合に、保持ヘッド2及びロボットアーム3を制御して棚板11の再展開動作を行わせる。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
卵パックを収容する移動式のラックに設けられた折り畳み式の棚板を展開する折畳棚展開装置であって、
前記棚板を保持する保持ヘッドと、
前記保持ヘッドの位置及び姿勢を変更可能なロボットアームと、
前記保持ヘッド及び前記ロボットアームを制御して前記棚板の展開動作を行わせる制御部とを備え、
前記制御部は、前記棚板の展開動作が失敗した場合に、前記保持ヘッド及び前記ロボットアームを制御して前記棚板の再展開動作を行わせる、折畳棚展開装置。
続きを表示（約 290 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記再展開動作を行わせる場合に、前記保持ヘッドにより前記棚板を保持する位置、保持する角度又は前記保持ヘッドの移動経路を、失敗した前記展開動作とは異ならせる、請求項１に記載の折畳棚展開装置。
【請求項３】
前記棚板の展開状態を検出する状態センサを更に備え、
前記制御部は、前記棚板の展開動作が失敗した場合であって、前記状態センサにより得られた前記棚板の展開状態が初期の折畳状態から所定の移動範囲内に含まれる場合に、前記保持ヘッド及び前記ロボットアームを制御して前記棚板の再展開動作を行わせる、請求項１又は２に記載の折畳棚展開装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、卵パックを収容する移動式のラックに設けられた折り畳み式の棚板を展開する折畳棚展開装置に関するものである。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
複数の卵パックを収容する移動式のラック（以下、ロールインナーともいう。）は、複数枚の折り畳み式の棚板を有しており、棚板は手前側に引き出されて卵パックが載置される使用状態と、折り畳まれて奥側に位置する折畳状態とで変更できるように構成されている。
【０００３】
そして従来、特許文献１に示すように、ロールインナーに対して折畳状態の棚板を使用状態に展開させるロボットシステムが考えられている。このロボットシステムは、ロボットヘッドにより折畳状態の棚板を吸着し、その状態のままロボットヘッドを手前側に移動させて折り畳み式の棚板を展開する。
【０００４】
しかしながら、ロールインナーは各所の寸法にばらつきがあり、また、棚板の展開前の初期位置（折畳状態）は、ロールインナーが搬送される際の振動などによりばらつきある。これらの要因により、従来のロボットシステムでは、折畳状態の棚板に対する吸着が失敗したり、折畳状態から使用状態への展開が失敗したりする場合がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－１２７２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題点を解決すべくなされたものであり、卵パックを収容する移動式のラックに設けられた折り畳み式の棚板を展開する折畳棚展開装置において、棚板の展開が失敗する確率を低減することを課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
すなわち本発明に係る折畳棚展開装置は、卵パックを収容する移動式のラックに設けられた折り畳み式の棚板を展開する折畳棚展開装置であって、前記棚板を保持する保持ヘッドと、前記保持ヘッドの位置及び姿勢を変更可能なロボットアームと、前記保持ヘッド及び前記ロボットアームを制御して前記棚板の展開動作を行わせる制御部とを備え、前記制御部は、前記棚板の展開動作が失敗した場合に、前記保持ヘッド及び前記ロボットアームを制御して前記棚板の再展開動作を行わせることを特徴とする。
【０００８】
このような折畳棚展開装置であれば、棚板の展開動作が失敗した場合に、保持ヘッド及びロボットアームを制御して棚板の再展開動作を行わせるので、棚板の展開が失敗する確率を低減することができる。
【０００９】
前記制御部は、前記再展開動作を行わせる場合に、前記保持ヘッドにより前記棚板を保持する位置、保持する角度又は前記保持ヘッドの移動経路を、失敗した前記展開動作とは異ならせることが望ましい。
この構成であれば、再展開動作を行わせる場合に、棚板を保持する位置、保持する角度又は保持ヘッドの移動経路を異ならせるので、同じ失敗を繰り返さないようにでき、棚板の展開が失敗する確率を低減することができる。
【００１０】
棚板が中途半端に展開した状態で、再展開動作を行った場合、保持ヘッド及び棚板が衝突して破損する虞がある。このため、本発明に係る折畳棚展開装置は、前記棚板の展開状態を検出する状態センサを更に備え、前記制御部は、前記棚板の展開動作が失敗した場合であって、前記状態センサにより得られた前記棚板の展開状態が初期の折畳状態から所定の移動範囲内に含まれる場合に、前記保持ヘッド及び前記ロボットアームを制御して前記棚板の再展開動作を行わせることが望ましい。
この構成であれば、棚板の展開状態が初期の折畳状態から所定の移動範囲内に含まれる場合に棚板の再展開動作を行うので、保持ヘッド及び棚板が衝突して破損することを防止できる。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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