特許ウォッチ

公開番号2024117568
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-08-29
出願番号2023023732
出願日2023-02-17
発明の名称パラレルリンクロボット
出願人ムラテックメカトロニクス株式会社
代理人個人
主分類B25J 11/00 20060101AFI20240822BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】ボール軸受のメンテナンス時に受け部材からソケットの脱落を防止する。
【解決手段】ボール継手150は、球状の摺動部材151と、摺動部材151を収容する受け部材152と、受け部材152の装着座155と摺動部材151との間に配置されるソケット153と、を備え、受け部材152は、内側から外側まで貫通する貫通孔156を備え、ソケット153は、貫通孔156に刺し通され、装着座155の反対側に位置する外側開口159から突出する軸部158を備え、ボール継手150は、軸部158の突出部分に設けられ、受け部材152の外側開口159の周縁部に係合して受け部材152からソケット153の脱落を防止する係合部材170を備えるパラレルリンクロボット。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
ベースとヘッドとの間が複数のボール継手、および複数のリンク介して接続されるパラレルリンクロボットであって、
前記ボール継手は、
球状の部分を有する摺動部材と、
前記摺動部材の球状部分の一部を収容するドーム状の窪みである装着座を有する受け部材と、
前記受け部材の前記装着座と前記摺動部材との間に配置されるソケットと、を備え、
前記受け部材は、
内側から外側まで貫通する貫通孔を備え、
前記ソケットは、
前記貫通孔に刺し通され、前記装着座の反対側に位置する外側開口から突出する突出部分を有する軸部を備え、
前記ボール継手は、
前記突出部分に設けられ、前記受け部材の外側開口の周縁部に係合する係合部材を備える
パラレルリンクロボット。
続きを表示（約 630 文字）【請求項２】
前記係合部材は、前記突出部分に一体に形成される
請求項１に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項３】
前記係合部材は、前記受け部材の外側開口から突出した前記突出部分に着脱可能に取り付けられる
請求項１に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項４】
前記ソケットは、
前記軸部を径方向に分断する切込み部を備える
請求項１または２に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項５】
前記ソケットは、
前記摺動部材と接する内側の面に開口し、前記軸部の内にまで到達する凹状のグリース溜を備える
請求項１に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項６】
前記グリース溜は、
前記軸部の反対側に向かって開口する筒状部と拡径部とを備える
請求項５に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項７】
前記摺動部材と前記ソケットとの間が、フッ素系合成油、およびフッ素系樹脂で構成されたグリースで潤滑してある
請求項１記載のパラレルリンクロボット。
【請求項８】
前記ソケットは、
ドーム形状部分の開口端から径方向外側に向かって突出する係合突起を備え、
前記受け部材は、
前記係合突起が嵌め込まれる係合凹部を備える
請求項１に記載のパラレルリンクロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、パラレルリンクメカニズムを備えるパラレルリンクロボットに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のパラレルリンクメカニズムが備えるボール継手は、ばねの付勢力により樹脂製のソケットと球状の摺動部材とが常に押し付けられた状態となっている。このようなパラレルリンクメカニズムを備えたパラレルリンクロボットにおいては、押しつけられたソケットと摺動部材とが高速で擦れ合うため、摺動面には摩耗を抑制するためのグリースが塗布されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第４８０３８４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、ボール継手をメンテナンスする際に、ソケットを保持する受け部材からボール軸を外すが、球状の摺動部材とドーム状のソケットとがグリースなどによって密着し、ソケットが受け部材から抜けるという現象が発生する場合がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、ボール継手のメンテナンス時において、樹脂製のソケットと球状の摺動部材とを容易に分離することができるパラレルリンクロボットの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の１つであるパラレルリンクロボットは、ベースとヘッドとの間が複数のボール継手、および複数のリンク介して接続されるパラレルリンクロボットであって、前記ボール継手は、球状の部分を有する摺動部材と、前記摺動部材の球状部分の一部を収容するドーム状の窪みである装着座を有する受け部材と、前記受け部材の前記装着座と前記摺動部材との間に配置されるソケットと、を備え、前記受け部材は、内側から外側まで貫通する貫通孔を備え、前記ソケットは、前記貫通孔に刺し通され、前記装着座の反対側に位置する外側開口から突出する突出部分を有する軸部を備え、前記ボール継手は、前記突出部分に設けられ、前記受け部材の外側開口の周縁部に係合する係合部材を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、樹脂製のソケットが受け部材に対し係合部材を介して係合するため、ソケットと摺動部材とを分離する際に、受け部材からソケットが脱落することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
パラレルリンクロボットの例を模式的に示す斜視図である。
ボール継手を分解した状態で示す斜視図である。
ボール継手を示す断面図である。
ソケットの別例１を示す斜視図である。
ソケットの別例２と係合部材の別例１を示す斜視図である。
ソケットの別例３と係合部材の別例２を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係るパラレルリンクロボットの実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を説明するために一例を挙示するものであり、本発明を限定する主旨ではない。例えば、以下の実施の形態において示される形状、構造、材料、構成要素、相対的位置関係、接続状態、数値、数式、方法における各段階の内容、各段階の順序などは、一例であり、以下に記載されていない内容を含む場合がある。また、平行、直交などの幾何学的な表現を用いる場合があるが、これらの表現は、数学的な厳密さを示すものではなく、実質的に許容される誤差、ずれなどが含まれる。また、同時、同一などの表現も、実質的に許容される範囲を含んでいる。
【００１０】
また、図面は、本発明を説明するために適宜強調、省略、または比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状、位置関係、および比率とは異なる。また、図中に示す場合があるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸は、図の説明のために任意に設定した直交座標を示している。つまりＺ軸は、鉛直方向に沿う軸とは限らず、Ｘ軸、Ｙ軸は、水平面内に存在するとは限らない。
（【００１１】以降は省略されています）

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