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公開番号2024091704
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-05
出願番号2024062715,2021190996
出願日2024-04-09,2021-11-25
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類B62D 6/00 20060101AFI20240628BHJP(鉄道以外の路面車両)
要約【課題】車体の操舵にともなうユーザーの負担の軽減が必ずしも十分に実現されていない。
【解決手段】車体を自動走行させる制御を行う制御装置と、車体の車体位置情報を取得する車体位置情報取得装置と、を備え、制御装置は、車体を走行させるとき、ステアリング角度が目標ステアリング角度と一致するように制御し、ステアリングの手動操作が行われた場合において、自動走行はキャンセルされ、目標ステアリング角速度と実際のステアリング角速度との間の差であるステアリング角速度差が所定レベルを超える状態において、手動操作が行われたと判断されることを特徴とする。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車体（１００）を自動走行させる制御を行う制御装置（５００）と、
前記車体（１００）の車体位置情報を取得する車体位置情報取得装置（５２０）と、
を備え、
前記制御装置（５００）は、前記車体（１００）を走行させるとき、前記ステアリング角度が目標ステアリング角度と一致するように制御し、
ステアリングの手動操作が行われた場合において、前記自動走行はキャンセルされ、
目標ステアリング角速度と実際のステアリング角速度との間の差であるステアリング角速度差が所定レベルを超える状態において、前記手動操作が行われたと判断されることを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 660 文字）【請求項２】
前記目標ステアリング角速度は、目標ステアリング角度と実際のステアリング角度の差であるステアリング角度差から決定しており、
前記目標ステアリング角度にステアリング角度が近づいたときに、目標ステアリング角速度を減速させることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記ステアリング角速度差が前記所定レベルを超える状態が所定時間にわたって継続した場合において、前記手動操作が行われたと判断されることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
車体（１００）の向きの変化に関する車体角速度を検出する車体角速度検出装置（５１０）と、
前記制御装置（５００）は、前記車体（１００）を走行させるとき、前記車体角速度検出装置（５１０）により前記検出された車体角速度に基づいてステアリング角度を制御し、
前記車体角速度検出装置（５１０）は、前記車体位置情報取得装置（５２０）により前記取得された車体位置情報に基づいて前記車体角速度を検出し、
前記車体角速度が、減少することにより、旋回半径（ｒ）が減少する内回り旋回が発生するとき、前記目標ステアリング角度は小さくなるように調節し、
前記内回り旋回が発生するとき、前記目標ステアリング角度が小さくなるように調節される代わりに、ステアリング切戻しタイミングが遅くなるように前記ステアリング角度は制御されることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植え機などのような作業車両に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
車体へ昇降可能に取付けられた苗植付け装置と、ステアリングハンドルを駆動するステアリングモーターと、ステアリングモーターにステアリングハンドルを駆動させることにより、車体の直進制御を行う制御装置と、を有する、田植え機などのような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－２４５４１号公報
特開２００２－３３５７２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、本発明者は、さまざまな観点からユーザーの負担を軽減することが重要であると考えている。
【０００５】
しかしながら、上述された従来の田植え機などのような作業車両については、車体の操舵にともなうユーザーの負担の軽減が必ずしも十分に実現されていない。
【０００６】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、車体の操舵にともなうユーザーの負担を軽減することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の本発明は、車体（１００）を自動走行させる制御を行う制御装置（５００）と、
前記車体（１００）の車体位置情報を取得する車体位置情報取得装置（５２０）と、
を備え、
前記制御装置（５００）は、前記車体（１００）を走行させるとき、前記ステアリング角度が目標ステアリング角度と一致するように制御し、
ステアリングの手動操作が行われた場合において、前記自動走行はキャンセルされ、
目標ステアリング角速度と実際のステアリング角速度との間の差であるステアリング角速度差が所定レベルを超える状態において、前記手動操作が行われたと判断されることを特徴とする作業車両である。
【０００８】
第２の本発明は、前記目標ステアリング角速度は、目標ステアリング角度と実際のステアリング角度の差であるステアリング角度差から決定しており、
前記目標ステアリング角度にステアリング角度が近づいたときに、目標ステアリング角速度を減速させることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【０００９】
第３の本発明は、前記ステアリング角速度差が前記所定レベルを超える状態が所定時間にわたって継続した場合において、前記手動操作が行われたと判断されることを特徴とする第１または第２の本発明の作業車両である。
【００１０】
第４の本発明は、車体（１００）の向きの変化に関する車体角速度を検出する車体角速度検出装置（５１０）と、
前記制御装置（５００）は、前記車体（１００）を走行させるとき、前記車体角速度検出装置（５１０）により前記検出された車体角速度に基づいてステアリング角度を制御し、
前記車体角速度検出装置（５１０）は、前記車体位置情報取得装置（５２０）により前記取得された車体位置情報に基づいて前記車体角速度を検出し、
前記車体角速度が、減少することにより、旋回半径（ｒ）が減少する内回り旋回が発生するとき、前記目標ステアリング角度は小さくなるように調節し、
前記内回り旋回が発生するとき、前記目標ステアリング角度が小さくなるように調節される代わりに、ステアリング切戻しタイミングが遅くなるように前記ステアリング角度は制御されることを特徴とする第１から第３の何れか１項の本発明の作業車両である。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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