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公開番号2024090918
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-04
出願番号2022207105
出願日2022-12-23
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人
主分類A01B 69/00 20060101AFI20240627BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】従来の田植え機などのような作業車両については、車体の自動走行が必ずしも容易ではない。
【解決手段】直線経路や、直進経路から直線経路への移行のために車体を旋回させる自動運転制御を行うコントローラーを備え、前記経路において走行が不可能であると判断した場合には、別の経路へ変更し、前記コントローラーは、隣接する直線経路へ前記旋回させられるタイミングで、前記隣接する直線経路への旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記隣接する直線経路への前記旋回が不可能であると判断した場合には、前記隣接する直線経路をスキップして別の直線経路への旋回を行い、別の直進経路へ旋回することを報知する報知具を備えたことを特徴とする。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
直線経路や、直進経路から直線経路への移行のために車体（１００）を旋回させる自動運転制御を行うコントローラー（５００）を備え、
前記経路において走行が不可能であると判断した場合には、別の経路へ変更することを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 500 文字）【請求項２】
前記コントローラー（５００）は、隣接する直線経路へ前記旋回させられるタイミングで、前記隣接する直線経路への旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記隣接する直線経路への前記旋回が不可能であると判断した場合には、前記隣接する直線経路をスキップして別の直線経路への旋回を行い、
別の直進経路へ旋回することを報知する報知具を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記報知具は遠隔操作具であり、経路に沿った自動運転の開始・停止と、前後進の操作が行え、
経路から一定距離ズレると自動運転走行経路の異常として前記報知具が報知することを特徴とする請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
経路に沿った自動運転の操舵に対して負荷を検出すると、ステアリングを手動操作したとして前記報知具が報知することを特徴とする請求項２または３に記載の作業車両。
作業車両。
【請求項５】
経路に沿った自動運転中に障害物を検出して停止した場合、報知具が報知することを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、田植え機などのような作業車両に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
車体へ昇降可能に取付けられた植付け装置と、ステアリングハンドルを駆動するステアリングモーターと、ステアリングモーターにステアリングハンドルを駆動させることにより、車体の直進制御を行う制御装置と、を有する田植え機などのような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１６－２４５４１号公報
特開２００２－３３５７２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述された従来の田植え機などのような作業車両については、車体の自動走行が必ずしも容易ではない。
【０００５】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、車体の自動走行制御を行うことができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の本発明は、直線経路や、直進経路から直線経路への移行のために車体（１００）を旋回させる自動運転制御を行うコントローラー（５００）を備え、
前記経路において走行が不可能であると判断した場合には、別の経路へ変更することを特徴とする作業車両である。
【０００７】
第２の本発明は、前記コントローラー（５００）は、隣接する直線経路へ前記旋回させられるタイミングで、前記隣接する直線経路への旋回が可能であるか不可能であるかを判断し、前記隣接する直線経路への前記旋回が不可能であると判断した場合には、前記隣接する直線経路をスキップして別の直線経路への旋回を行い、
別の直進経路へ旋回することを報知する報知具を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００８】
第３の本発明は、前記報知具は遠隔操作具であり、経路に沿った自動運転の開始・停止と、前後進の操作が行え、
経路から一定距離ズレると自動運転走行経路の異常として前記報知具が報知することを特徴とする請求項２に記載の作業車両である。
【０００９】
第４の本発明は、経路に沿った自動運転の操舵に対して負荷を検出すると、ステアリングを手動操作したとして前記報知具が報知することを特徴とする請求項２または３に記載の作業車両である。
【００１０】
第５の本発明は、経路に沿った自動運転中に障害物を検出して停止した場合、報知具が報知することを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両である。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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