特許ウォッチ

公開番号2024087422
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-01
出願番号2022202244
出願日2022-12-19
発明の名称溶接用ロボット
出願人株式会社ダイヘン
代理人弁理士法人平木国際特許事務所
主分類B23K 9/133 20060101AFI20240624BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】送給装置から溶接用トーチまでの距離が離れることにより、送給装置による溶接用のワイヤの送給性能が損なわれるおそれがある。
【解決手段】溶接用ロボット1のアッパアーム20は、ロアアーム12に枢着されたショルダ部21と、ショルダ部21に取り付けられ、アッパアーム20の長手方向Dに沿って延在している第1アーム22と、第1アーム22の先端に接続され、長手方向Dに沿って延在し、支持アーム30が枢着された第2アーム23と、を備える。第2アーム23は、ショルダ部21および第1アーム22に対して、長手方向Dに沿った第4軸J4の周りに、回転自在に取り付けられている。第1アーム22の長手方向Dに沿った側面22fには、送給装置70が取り付けられている。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
基台に基端が枢着されたロアアームと、
前記ロアアームの先端に枢着されたアッパアームと、
前記アッパアームの先端に枢着された支持アームと、
前記支持アームに取り付けられた溶接用トーチに、溶接用のワイヤを送給する送給装置と、を備えた溶接用ロボットであって、
前記アッパアームは、
前記ロアアームに枢着されたショルダ部と、
前記ショルダ部に取り付けられ、前記アッパアームの長手方向に沿って延在した第１アームと、
前記第１アームの先端に接続され、前記長手方向に沿って延在し、前記支持アームが枢着された第２アームと、を備えており、
前記第２アームは、前記ショルダ部および前記第１アームに対して、前記長手方向に沿った回転軸の周りに、回転自在に取り付けられており、
前記第１アームの前記長手方向に沿った側面には、前記送給装置が取り付けられていることを特徴とする溶接用ロボット。
続きを表示（約 430 文字）【請求項２】
前記送給装置は、前記第１アームの先端側の側面に取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の溶接用ロボット。
【請求項３】
前記第１アームは、
筒状のアーム本体と、
前記アーム本体の先端に取り付けられ、前記第２アームを前記回転軸の周りに回転自在に接続する接続部と、を備えており、
前記送給装置は、前記接続部の側面に取り付けられていることを特徴とする請求項２に記載の溶接用ロボット。
【請求項４】
前記アーム本体には、前記長手方向に沿って中空部分が形成されており、
前記中空部分には、前記第２アームを、前記回転軸の周りに回転させる駆動モータが収容されていることを特徴とする請求項３に記載の溶接用ロボット。
【請求項５】
前記長手方向において、前記第１アームの長さは、前記第２アームの長さよりも長いことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の溶接用ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接用のワイヤを溶接用トーチに送給する送給装置を備えた溶接用ロボットに関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、この種の溶接用ロボットとして、特許文献１には、基台に基端が枢着されたロアアームと、ロアアームの先端に枢着されるアッパアームと、アッパアームの先端に枢着された支持アームと、を備えた産業用ロボットが提案されている。このアッパアームは、ショルダ部を有しており、ショルダ部には、溶接用のワイヤを、支持アームに取り付けられた溶接用トーチに送給する送給装置が取り付けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－６４５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に係る溶接用ロボットにおいて、ショルダ部に送給装置を取り付けると、送給装置から溶接用トーチまでの距離が離れてしまう。このため、送給装置によるワイヤの送給性能が損なわれ、溶接品質に影響を及ぼすおそれがある。特に、アッパアームの長手方向の長さが長くになるに従って、このような影響は顕著なものとなる。そこで、アッパアームの長手方向に沿った側面に、送給装置を取り付けることも考えられる。しかしながら、この場合であっても、アッパアームの長手方向に沿った回転軸（いわゆる第４軸）の周りに、アッパアームを回転させようとした際に、送給装置も回転するため、アッパアームの動作負荷が大きくなってしまう。
【０００５】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、送給装置から溶接用トーチまで、溶接用のワイヤを安定して送給することができる溶接用ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を鑑みて、本発明に係る溶接用ロボットは、基台に基端が枢着されたロアアームと、前記ロアアームの先端に枢着されたアッパアームと、前記アッパアームの先端に枢着された支持アームと、前記支持アームに取り付けられた溶接用トーチに、溶接用のワイヤを送給する送給装置と、を備えた溶接用ロボットであって、前記アッパアームは、前記ロアアームに枢着されたショルダ部と、前記ショルダ部に取り付けられ、前記アッパアームの長手方向に沿って延在した第１アームと、前記第１アームの先端に接続され、前記長手方向に沿って延在し、前記支持アームが枢着された第２アームと、を備えており、前記第２アームは、前記ショルダ部および前記第１アームに対して、前記長手方向に沿った回転軸の周りに、回転自在に取り付けられており、前記第１アームの前記長手方向に沿った側面には、前記送給装置が取り付けられていることを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、第２アームは、ショルダ部および第１アームに対して、アッパアームの長手方向に沿った回転軸の周りに、回転自在に取り付けられているので、第２アームが、回転軸の周りに回転したとしても、第１アームは回転しない。したがって、第１アームの長手方向に沿った側面に取り付けられた送給装置も回転軸の周りに回転しないので、送給装置によるアッパアームの動作負荷は、影響を受けない。
【０００８】
さらに、送給装置をショルダ部に取り付けた場合に比べて、送給装置を長手方向に沿った第１アームの側面に取り付けた方が、送給装置から溶接用トーチまでの距離を短くすることができる。これにより、送給装置によるワイヤの送給性能を高めて、ワイヤの送給を安定して行うことができる。
【０００９】
より好ましい態様としては、前記送給装置は、前記第１アームの先端側の側面に取り付けられている。この態様によれば、前記送給装置が、第１アームの先端側の側面に取り付けられているので、送給装置から溶接用トーチまでの距離をより短くすることができる。したがって、送給装置によるワイヤの送給性能をより高めて、ワイヤの送給を安定して行うことができる。
【００１０】
より好ましい態様としては、前記第１アームは、筒状のアーム本体と、前記アーム本体の先端に取り付けられ、前記第２アームを前記回転軸の周りに回転自在に接続する接続部と、を備えており、前記送給装置は、前記接続部の側面に取り付けられている。
（【００１１】以降は省略されています）

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