特許ウォッチ

公開番号2024087412
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-01
出願番号2022202229
出願日2022-12-19
発明の名称産業用ロボット
出願人株式会社ダイヘン
代理人弁理士法人平木国際特許事務所
主分類B25J 9/06 20060101AFI20240624BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】アッパアームの長手方向に沿った回転軸の周りに、アッパアーム全体を回転させようとすると、アッパアームの振れが大きくなるおそれがある。
【解決手段】産業用ロボット1のアッパアーム20は、ロアアーム12に枢着されたショルダ部21と、ショルダ部21に取り付けられ、アッパアーム20の長手方向Dに沿って延在した第1アーム22と、第1アーム22の先端に接続され、長手方向Dに沿って延在し、支持アーム30が枢着された第2アーム23と、を備える。長手方向Dにおいて、第1アーム22の長さL1は、第2アーム23の長さL2よりも長く、第2アーム23は、ショルダ部21および第1アーム22に対して、長手方向Dに沿った第4軸J4の周りに、回転自在に取り付けられている。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
基台に基端が枢着されたロアアームと、
前記ロアアームの先端に枢着されたアッパアームと、
前記アッパアームの先端に枢着された支持アームと、を備えた産業用ロボットであって、
前記アッパアームは、
前記ロアアームに枢着されたショルダ部と、
前記ショルダ部に取り付けられ、前記アッパアームの長手方向に沿って延在し、前記ロアアームに接続された第１アームと、
前記第１アームの先端に接続され、前記長手方向に沿って延在し、前記支持アームが枢着された第２アームと、を備えており、
前記長手方向において、前記第１アームの長さは、前記第２アームの長さよりも長く、
前記第２アームは、前記ショルダ部および前記第１アームに対して、前記長手方向に沿った回転軸の周りに、回転自在に取り付けられていることを特徴とする産業用ロボット。
続きを表示（約 430 文字）【請求項２】
前記第１アームには、前記第２アームを、前記回転軸の周りに回転させる駆動モータが収容されていることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。
【請求項３】
前記駆動モータの出力軸と、前記第２アームの前記回転軸とが、同一線上にあり、前記第１アームには、前記長手方向に沿って形成された中空部分が形成されており、前記中空部分に、前記駆動モータが収容されていることを特徴とする請求項２に記載の産業用ロボット。
【請求項４】
前記第１アームは、
前記長手方向に沿って前記中空部分が形成された筒状のアーム本体と、
前記アーム本体の先端に取り付けられ、前記第２アームを前記回転軸の周りに回転自在に接続する接続部と、を備えており、
前記駆動モータは、前記アーム本体の先端側から、前記中空部分に収容された状態で、前記接続部に取り付けられていることを特徴とする、請求項３に記載の産業用ロボット。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、この種の産業用ロボットとして、特許文献１には、基台に基端が枢着されたロアアームと、ロアアームの先端に枢着されるアッパアームと、アッパアームの先端に枢着された支持アームと、を備えた産業用ロボットが提案されている。
【０００３】
このアッパアームは、ショルダ部を有しており、ショルダ部には、アッパアームの長手方向に延在したアーム本体が取り付けられている。アーム本体は、ショルダ部に対して、アッパアームの長手方向に沿った回転軸の周りに、回転自在に取り付けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００９－６４５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に係る産業用ロボットでは、アッパアームの長手方向に沿った回転軸の周りに、アッパアーム全体を回転させようとすると、アッパアームの振れが大きくなるおそれがある。特に、アッパアームの長さが長くなるにしたがって、このような現象が顕著なものになる。
【０００６】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、アッパアームの長手方向に沿った回転軸の周りに、アッパアーム全体を回転させようとした際に、アッパアームの振れ周りを抑えることができる産業用ロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を鑑みて、本発明に係る産業用ロボットは、基台に基端が枢着されたロアアームと、前記ロアアームの先端に枢着されたアッパアームと、前記アッパアームの先端に枢着された支持アームと、を備えた産業用ロボットであって、前記アッパアームは、前記ロアアームに枢着されたショルダ部と、前記ショルダ部に取り付けられ、前記アッパアームの長手方向に沿って延在し、前記ロアアームに接続された第１アームと、前記第１アームの先端に接続され、前記長手方向に沿って延在し、前記支持アームが枢着された第２アームと、を備えており、前記長手方向において、前記第１アームの長さは、前記第２アームの長さよりも長く、前記第２アームは、前記ショルダ部および前記第１アームに対して、前記長手方向に沿った回転軸の周りに、回転自在に取り付けられていることを特徴とする。
【０００８】
本発明の産業用ロボットのアッパアームは、ショルダ部と、第１および第２アームと、で構成されている。ここで、第２アームは、ショルダ部および第１アームに対して、長手方向に沿った回転軸の周りに、回転自在に取り付けられており、第１アームの長さは、第２アームの長さよりも長い。したがって、ショルダ部に対して、第１および第２アーム全体を、回転軸の周りに回転させる場合に比べて、本発明の如く、ショルダ部および第１アームに対して、第２アームを、回転軸の周りに回転させた場合には、アッパアームの振れを抑えることができる。
【０００９】
より好ましい態様としては、前記第１アームには、前記第２アームを、前記回転軸の周りに回転させる駆動モータが収容されている。
【００１０】
この態様によれば、第１アームおよび第２アームを回転軸の周りに回転させる動力に比べて、第２アームのみを回転軸の周りに回転させる動力は小さい。このため、回転軸の周りに回転させる駆動モータの大きさをコンパクトにすることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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