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公開番号2024087199
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-07-01
出願番号2022201855
出願日2022-12-19
発明の名称車両の制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B60K 17/354 20060101AFI20240624BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の乗り心地を改善できる車両の制御装置を提供する。
【解決手段】前輪と後輪とが独立して駆動される四輪駆動の車両1の制御装置20において、演算部は、車両1の加速中に前輪(左前輪14fl、右前輪14fr)が低μ路から高μ路に乗り移った場合、前輪が低μ路から高μ路に乗り移ってから、後輪(左後輪14rl、右後輪14rr)が低μ路から高μ路に乗り移るまでの予測時間を演算する。駆動制御部は、前輪が低μ路から高μ路に乗り移ってから予測時間が経過する前に後輪駆動力を低下させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
前輪と後輪とが独立して駆動される四輪駆動の車両の制御装置であって、
前記車両の加速中に前記前輪が低μ路から高μ路に乗り移った場合、前記前輪が低μ路から高μ路に乗り移ってから、前記後輪が低μ路から高μ路に乗り移るまでの予測時間を演算する演算部と、
前記前輪が低μ路から高μ路に乗り移ってから前記予測時間が経過する前に後輪駆動力を低下させる駆動制御部と、
を備えることを特徴とする車両の制御装置。
続きを表示（約 490 文字）【請求項２】
前記駆動制御部は、前記前輪が低μ路から高μ路に乗り移ってから、前記予測時間から所定時間を減じた第１時間が経過したとき、後輪駆動力を低下させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記駆動制御部は、前記第１時間が経過するまでは前記車両のアクセル開度率に応じて後輪駆動力を制御し、前記第１時間が経過してからは後輪スリップ量に応じて後輪駆動力を制御する、
ことを特徴とする請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記駆動制御部は、前記前輪が低μ路から高μ路に乗り移ってから、前記予測時間に所定時間を加えた第２時間が経過したとき、アクセル開度率に応じて後輪駆動力を制御する、
ことを特徴とする請求項３に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記前輪が低μ路から高μ路に乗り移ったことは、前記車両の加速中に当該前輪がスリップしている状態から当該前輪のスリップが収束した状態になったことに相当する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、四輪駆動の車両の制御装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
前輪または後輪の一方をエンジンで駆動し、他方をモータで駆動する前後輪駆動車両が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００２－１５２９０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前輪と後輪とが独立して駆動される四輪駆動の車両が、加速しながら低μ路から高μ路に乗り移る場合、前輪が低μ路から高μ路に乗り移るタイミングと、後輪が低μ路から高μ路に乗り移るタイミングとのそれぞれにおいて、加速ショックが発生する可能性がある。そのため、乗り心地が悪化する可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、車両の乗り心地を改善できる車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の車両の制御装置は、前輪と後輪とが独立して駆動される四輪駆動の車両の制御装置であって、前記車両の加速中に前記前輪が低μ路から高μ路に乗り移った場合、前記前輪が低μ路から高μ路に乗り移ってから、前記後輪が低μ路から高μ路に乗り移るまでの予測時間を演算する演算部と、前記前輪が低μ路から高μ路に乗り移ってから前記予測時間が経過する前に後輪駆動力を低下させる駆動制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の乗り心地を改善できる車両の制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施の形態の車両の構成を概略的に示す図である。
図１の車両と比較例の車両のそれぞれが加速しながら低μ路から高μ路に乗り移るときの車輪速度と前後加速度を示す図である。
図１の制御装置の機能ブロックを示す図である。
図３の保持部に保持されている第１マップと第２マップを説明するための図である。
図３の制御装置の処理を示すフローチャートである。
図１の車両が加速しながら低μ路から高μ路に乗り移るときの車輪速度、推定車体速度、経過時間、後輪駆動力、およびアクセル開度率を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、実施の形態の車両１の構成を概略的に示す。車両１は、前輪と後輪とが独立して駆動される四輪駆動車である。車両１は、プロペラシャフトを備えず、前後独立に駆動力源を備える。車両１は、運転者が運転する車両である一例を説明するが、車両１は自動運転車両であってもよい。
【００１０】
車両１は、第１駆動装置１０、第２駆動装置１２、左前輪１４ｆｌ、右前輪１４ｆｒ、左後輪１４ｒｌ、右後輪１４ｒｒ、左前輪速度センサ１６ｆｌ、右前輪速度センサ１６ｆｒ、左後輪速度センサ１６ｒｌ、右後輪速度センサ１６ｒｒ、アクセルペダルセンサ１８、および制御装置２０を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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