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公開番号2024085231
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-26
出願番号2022199647
出願日2022-12-14
発明の名称搬送装置
出願人株式会社イシダ
代理人弁理士法人新樹グローバル・アイピー
主分類B25J 13/08 20060101AFI20240619BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】種類によって形状や大きさが異なるツールを用いても、識別コードを検知して取り付けられたツールを特定できる搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置は、ツールと、ロボットと、識別媒体と、検知部と、記憶部と、制御部とを備える。ツールは、物品を把持する。ロボットは、交換可能に取り付けられたツールを介して物品を搬送する。識別媒体は、ツールの種類ごとに所定の取付位置に取り付けられた識別コードを有する。検知部は、識別媒体から識別コードを検出する。記憶部は、物品の種類ごとに、把持に用いられるツールの種類に対応するツール情報及び取付位置に関する位置情報が関連付けられた第1情報が記録される。制御部は、検知部が識別コードを検知できるように、位置情報に基づいてツール又は検知部を移動させ、検知部が検知した識別コードが第1情報のツール情報と一致すると、ロボットによる物品の搬送を許可する。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
物品を把持するツールと、
前記ツールが交換可能に取り付けられ、前記ツールを介して前記物品を搬送するロボットと、
前記ツールの種類ごとに前記ツールの所定の取付位置に取り付けられ、前記ツールの種類を識別するための識別コードを有する識別媒体と、
前記識別媒体から前記識別コードを検出する検知部と、
前記物品の種類ごとに、把持に用いられる前記ツールの種類に対応するツール情報及び前記取付位置に関する位置情報が関連付けられた第１情報が記録された記憶部と、
前記ロボットを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記検知部が前記識別コードを検知できるように、前記位置情報に基づいて前記ツール又は前記検知部を移動させ、
前記検知部が検知した前記識別コードが前記第１情報の前記ツール情報と一致すると、前記ロボットによる前記物品の搬送を許可する、
搬送装置。
続きを表示（約 380 文字）【請求項２】
前記識別媒体は、
開放状態及び閉塞状態のいずれかの状態にある複数の孔の組み合わせで前記識別コードを構成し、
前記検知部は、
前記識別コードに光を照射する照射部と、
前記孔を通過し前記識別媒体で反射した前記光を受光する受光部と
を有する、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記閉塞状態は、
前記孔にピンが挿入された状態である、
請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
ブロアホースを介して空気を吸引し、前記ツールに前記物品を把持させる負圧発生部をさらに備える、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記ロボットは、
前記物品を箱に収容する、
請求項１から４のいずれかに記載の搬送装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この開示は、搬送装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
物品を把持するツール（把持部）と、ツールを介して物品を搬送するロボットとを備えた搬送装置が知られている。特許文献１（特開２０２２－４１７５３号公報）は、交換可能に取り付けられたツールの重量を検出する重量検出部と、各ツールの重量に関する情報が記録された記憶部とを有するロボットを開示する。特許文献１が開示するロボットは、重量検出部が検出した重量と記憶部に記録された重量に関する情報とに基づいて、ロボットに取り付けられたツールの種類を特定する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１が開示するロボットは、重量が同じ又は近いツールどうしを区別することが困難な場合がある。これを避けるため、ツールに取り付けた識別媒体に記録されたツールの種類を示す識別コードを検知部で検知し、検知された識別コードを記憶装置に予め記録されたツール情報と比較することで、ロボットに取り付けられたツールの種類を特定する方法がある。しかしながら、この方法の場合、形状や大きさが種類によって異なるツールが用いられる場合は、ツールの同じ位置に識別媒体が取り付けられるとは限らず、検知部による識別コードの検知が困難となることがあった。
【０００４】
本開示は、種類によって形状や大きさが異なるツールを用いても、識別コードを検知して取り付けられたツールを特定できる搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１観点の搬送装置は、ツールと、ロボットと、識別媒体と、検知部と、記憶部と、制御部とを備える。ツールは、物品を把持する。ロボットは、ツールが交換可能に取り付けられ、ツールを介して物品を搬送する。識別媒体は、ツールの種類ごとに所定の取付位置に取り付けられ、ツールの種類を識別するための識別コードを有する。検知部は、識別媒体から識別コードを検出する。記憶部は、物品の種類ごとに、把持に用いられるツールの種類に対応するツール情報及び取付位置に関する位置情報が関連付けられた第１情報が記録される。制御部は、ロボットを制御する。
【０００６】
制御部は、検知部が識別コードを検知できるように、位置情報に基づいてツール又は検知部を移動させ、検知部が検知した識別コードが第１情報のツール情報と一致すると、ロボットによる物品の搬送を許可する。
【０００７】
第１観点の搬送装置は、物品の種類に関連付けられたツール情報及び位置情報を読み出し、位置情報に基づいてツール又は検知部を移動させた後、検知した識別コードがツール情報と一致するか否かを判断する。このため、識別媒体が取付けられる位置がツールの種類ごとに異なっていても、ツール又は検知部を移動させることで、確実に検知部による識別コードの検知を行える。したがって、第１観点の搬送装置は、種類によって形状や大きさが異なるツールを用いても、識別コードを検知して取り付けられたツールを特定できる。
【０００８】
第２観点の搬送装置は、第１観点の搬送装置であって、識別媒体が、開放状態及び閉塞状態のいずれかの状態にある複数の孔の組み合わせで識別コードを構成する。検知部は、照射部と、受光部とを有する。照射部は、識別コードに光を照射する。受光部は、孔を通過し識別媒体で反射した光を受光する。
【０００９】
第２観点の搬送装置では、識別コードが複数の孔の組み合わせという単純な構造で構成される。したがって、第２観点の搬送装置によれば、装置の製造コストが抑制される。
【００１０】
第３観点の搬送装置は、第１観点または第２観点の搬送装置であって、閉塞状態が、孔にピンが挿入された状態である。
（【００１１】以降は省略されています）

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