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公開番号2024084422
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-06-25
出願番号2022198691
出願日2022-12-13
発明の名称物品搬送設備
出願人株式会社ダイフク
代理人弁理士法人R&C
主分類B61B 13/00 20060101AFI20240618BHJP(鉄道)
要約【課題】昇降装置の設置位置における搬送車の走行を効率化し、ひいては物品搬送設備全体としての搬送効率を向上させる。
【解決手段】物品搬送設備は、複数の搬送車と、第1走行レールと、第1走行レールよりも下側に配置され第2走行レールと、昇降レールを有する昇降装置と、制御システムとを備える。制御システムは、対象搬送車から先行要求信号(Sdp)を受信した場合に、昇降レール上に非対象搬送車がおらず、かつ、非対象搬送車から進入要求信号(Sdi)を受信していないことを条件の1つとして、昇降レールを対象位置に移動させる事前昇降処理を実行する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
物品を搬送する複数の搬送車と、
前記搬送車が走行する第１走行レールと、
前記第１走行レールよりも下側に配置され、前記搬送車が走行する第２走行レールと、
前記第１走行レールと前記第２走行レールとの間で前記搬送車を昇降させる昇降装置と、
前記搬送車及び前記昇降装置を制御する制御システムと、を備え、
前記第１走行レールは、前記昇降装置が配置された昇降領域に対して上流側の第１上流側領域と、前記昇降領域に対して下流側の第１下流側領域とに分断されており、
前記第２走行レールは、前記昇降領域に対して上流側の第２上流側領域と、前記昇降領域に対して下流側の第２下流側領域とに分断されており、
前記昇降装置は、前記搬送車が走行可能であって前記昇降領域において昇降する昇降レールを備え、
前記昇降レールは、第１位置にある状態で、前記第１走行レールの前記第１上流側領域と前記第１下流側領域とを接続し、第２位置にある状態で、前記第２走行レールの前記第２上流側領域と前記第２下流側領域とを接続し、
前記搬送車は、前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のそれぞれに設定された進入要求区間にいる場合に、前記制御システムに対して前記昇降レールへの進入許可を求める進入要求信号を送信し、前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のそれぞれにおける前記進入要求区間よりも上流側に設定された先行要求区間にいる場合に、前記制御システムに対して先行要求信号を送信するように構成され、
複数の前記搬送車のうち、対象とする前記搬送車を対象搬送車とし、前記対象搬送車以外の前記搬送車を非対象搬送車とし、
前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のうち、前記対象搬送車がいる方を対象上流側領域とし、
前記第１位置と前記第２位置とのうち、前記対象上流側領域に対応する方を対象位置とし、前記対象位置とは異なる方を非対象位置として、
前記制御システムは、
前記対象搬送車から前記進入要求信号を受信した場合に、前記昇降レールが前記対象位置にあり、かつ、前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいないことを条件として、前記対象搬送車に対して前記昇降レールへの進入を許可する進入許可信号を送信し、
前記対象搬送車から前記先行要求信号を受信した場合に、前記昇降レール上に前記非対象搬送車がおらず、かつ、前記非対象搬送車から前記進入要求信号を受信していないことを条件として、前記昇降レールが前記対象位置にない場合には前記昇降レールを前記対象位置に移動させる事前昇降処理を実行する、物品搬送設備。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記制御システムは、前記対象搬送車から前記先行要求信号を受信した場合に、前記非対象搬送車から前記進入要求信号を受信していないことを条件として、前記昇降レールが前記対象位置にある場合には前記昇降レールの位置を前記対象位置に維持する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記制御システムは、
前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいる場合には、前記昇降レール上の前記非対象搬送車の進路に応じた前記昇降装置の動作を前記事前昇降処理よりも優先し、
前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいない場合において、前記対象搬送車から前記先行要求信号を受信した後で当該対象搬送車から前記進入要求信号を受信する前に、前記非対象搬送車から前記進入要求信号を受信した場合には、前記非対象搬送車の進路に応じた前記昇降装置の動作を前記事前昇降処理よりも優先する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記第１下流側領域及び前記第２下流側領域のうち、前記対象搬送車が通行する方を対象下流側領域として、
前記対象搬送車は、
前記進入許可信号を受信したことを条件として前記昇降レールに進入し、
前記昇降レールに進入後に、前記制御システムに対して前記対象下流側領域への進入許可を求める退出要求信号を送信し、
前記制御システムは、
前記対象搬送車から前記退出要求信号を受信した場合に、前記昇降レールが前記第１位置と前記第２位置とのうち前記対象下流側領域に対応する方の位置にあることを条件として、前記対象搬送車に対して前記対象下流側領域への進入を許可する退出許可信号を送信し、
前記対象搬送車は、
前記退出許可信号を受信したことを条件として前記昇降レールから退出して前記対象下流側領域に進入する、請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記対象搬送車は、前記昇降レールからの退出後、前記制御システムに対して前記対象下流側領域に進入したことを通知する本線進入通知信号を送信する、請求項４に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記制御システムは、複数の前記搬送車の搬送経路に沿うそれぞれの推定位置を把握可能であり、前記対象搬送車に対して前記退出許可信号を送信した後、所定時間内に前記対象搬送車からの前記本線進入通知信号を受信しない場合には、前記対象搬送車の推定位置に基づいて前記対象搬送車の前記対象下流側領域への進入の有無を判定する、請求項５に記載の物品搬送設備。
【請求項７】
前記制御システムは、前記昇降装置を制御する昇降制御装置と、複数の前記搬送車及び前記昇降制御装置を制御する上位制御装置と、を備え、
前記搬送車は、前記上位制御装置と、電波を用いた無線通信によって信号の送受信を行う、請求項１から６のいずれか一項に記載の物品搬送設備。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送設備に関する。
続きを表示（約 2,600 文字）【背景技術】
【０００２】
物品を搬送する複数の搬送車と、これらを制御する制御システムとを備えた物品搬送設備が利用されている。このような物品搬送設備の一例が、特開２００６－３１３４６３号公報（特許文献１）に開示されている。
【０００３】
特許文献１の物品搬送設備では、搬送車（５）が走行レール（１）の分岐部又は合流部の手前に差しかかった際に、搬送車が制御システム（ゾーンコントローラ１１）に対して進入要求信号（特許文献１における「ブロッキング要求」）を送信する。進入要求信号を受信した制御システムは、分岐部等への進入の可否を判定し、許可する場合には当該搬送車に進入許可信号（特許文献１における「許可」）を返送する。このような進入調整処理を実行することで、分岐部等での搬送車どうしの衝突を回避することができる。
【０００４】
ところで、例えば特開２０２２－９６６６８号公報（特許文献２）に開示されているように、搬送車（天井搬送車１２）の走行経路を上下に並列させた物品搬送設備も知られている（特許文献２の段落００２７、図３等）。このような物品搬送設備では、第１走行レール（上方走行レール１１Ａ）と、当該第１走行レールよりも下側に配置された第２走行レール（下方走行レール１１Ｂ）との間で搬送車を移動可能とするため、それらの間に昇降装置が設けられる場合がある。
【０００５】
昇降装置が設けられる位置は、特許文献１の物品搬送設備における分岐部又は合流部と同様に考えることができ、当該位置において、特許文献１と同様の進入調整処理を適用することが考えられる。このような場合において、単に搬送車どうしの衝突を回避できるようにするだけでなく、昇降装置が設けられる位置を搬送車が効率的に通過できるようになっていることが望ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
特開２００６－３１３４６３号公報
特開２０２２－９６６６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、昇降装置の設置位置における搬送車の走行を効率化し、ひいては物品搬送設備全体としての搬送効率を向上させることが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示に係る物品搬送設備は、
物品を搬送する複数の搬送車と、
前記搬送車が走行する第１走行レールと、
前記第１走行レールよりも下側に配置され、前記搬送車が走行する第２走行レールと、
前記第１走行レールと前記第２走行レールとの間で前記搬送車を昇降させる昇降装置と、
前記搬送車及び前記昇降装置を制御する制御システムと、を備え、
前記第１走行レールは、前記昇降装置が配置された昇降領域に対して上流側の第１上流側領域と、前記昇降領域に対して下流側の第１下流側領域とに分断されており、
前記第２走行レールは、前記昇降領域に対して上流側の第２上流側領域と、前記昇降領域に対して下流側の第２下流側領域とに分断されており、
前記昇降装置は、前記搬送車が走行可能であって前記昇降領域において昇降する昇降レールを備え、
前記昇降レールは、第１位置にある状態で、前記第１走行レールの前記第１上流側領域と前記第１下流側領域とを接続し、第２位置にある状態で、前記第２走行レールの前記第２上流側領域と前記第２下流側領域とを接続し、
前記搬送車は、前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のそれぞれに設定された進入要求区間にいる場合に、前記制御システムに対して前記昇降レールへの進入許可を求める進入要求信号を送信し、前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のそれぞれにおける前記進入要求区間よりも上流側に設定された先行要求区間にいる場合に、前記制御システムに対して先行要求信号を送信するように構成され、
複数の前記搬送車のうち、対象とする前記搬送車を対象搬送車とし、前記対象搬送車以外の前記搬送車を非対象搬送車とし、
前記第１上流側領域及び前記第２上流側領域のうち、前記対象搬送車がいる方を対象上流側領域とし、
前記第１位置と前記第２位置とのうち、前記対象上流側領域に対応する方を対象位置とし、前記対象位置とは異なる方を非対象位置として、
前記制御システムは、
前記対象搬送車から前記進入要求信号を受信した場合に、前記昇降レールが前記対象位置にあり、かつ、前記昇降レール上に前記非対象搬送車がいないことを条件として、前記対象搬送車に対して前記昇降レールへの進入を許可する進入許可信号を送信し、
前記対象搬送車から前記先行要求信号を受信した場合に、前記昇降レール上に前記非対象搬送車がおらず、かつ、前記非対象搬送車から前記進入要求信号を受信していないことを条件として、前記昇降レールが前記対象位置にない場合には前記昇降レールを前記対象位置に移動させる事前昇降処理を実行する。
【０００９】
この構成によれば、対象搬送車が進入要求区間よりも上流側の先行要求区間にいるときに、進入要求信号に先立って先行要求信号を制御システムに対して送信する。このため、制御システムは、対象搬送車が昇降レールを通行しようとしていることを事前に把握することができる。先行要求信号を受信した制御システムは、昇降レールが対象位置にない場合には、非対象搬送車の走行の妨げとならないようにしつつ、昇降レールを事前に対象位置に移動させることができる。よって、昇降レールを通過しようとする対象搬送車が進入可能となるまで昇降レールの手前で待つ時間を短縮でき、昇降領域における対象搬送車の走行を効率化することができる。これにより、物品搬送設備全体としての搬送効率を向上させることができる。
【００１０】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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