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公開番号2024071171
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-05-24
出願番号2022181984
出願日2022-11-14
発明の名称マニピュレータ
出願人株式会社SOKEN,株式会社デンソー
代理人弁理士法人あいち国際特許事務所
主分類B25J 5/00 20060101AFI20240517BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】作業性を確保しつつ、転倒を防止することができるマニピュレータを提供すること。
【解決手段】マニピュレータ1は、走行体2と、走行体2に接続されたアーム部3と、を備える。アーム部3は、移動対象物10を保持する保持部31を有する。また、アーム部3は、走行体2に対して保持部31を移動させることができるよう構成されている。また、マニピュレータ1は、マニピュレータ1に下方向Z1の力を作用させる作用部4を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
走行体（２）と、
該走行体に接続されたアーム部（３）と、を備えたマニピュレータ（１）であって、
上記アーム部は、移動対象物（１０）を保持する保持部（３１）を有すると共に、上記走行体に対して上記保持部を移動させることができるよう構成されており、
上記マニピュレータに下方向（Ｚ１）の力（Ｆ１）を作用させる作用部（４）を備える、マニピュレータ。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
上記作用部と、上記走行体が走行する床（１１）との距離を調整する距離調整部（５）を有する、請求項１に記載のマニピュレータ。
【請求項３】
上記作用部は、真空ポンプ（４１）と、該真空ポンプに接続された吸引部（４２）とを有し、上記作用部は、上記吸引部によって、上記走行体が走行する床（１１）を吸引することにより、上記マニピュレータに下方向の力を作用させる、請求項１又は２に記載のマニピュレータ。
【請求項４】
上記作用部、及び上記走行体が走行する床（１１）は、それぞれ磁性体を有し、上記作用部と上記床とが磁力によって互いに引き付けられることにより、上記作用部は上記マニピュレータに下方向の力を作用させる、請求項１又は２に記載のマニピュレータ。
【請求項５】
上記作用部は、上記マニピュレータの外部に上方向（Ｚ２）の力（Ｆ２）を作用させることにより、上記マニピュレータに下方向の力を作用させる、請求項１に記載のマニピュレータ。
【請求項６】
所定のタイミングにて上記マニピュレータに下方向の力を作用させるよう上記作用部を制御する制御部（１４）と、上記マニピュレータに作用する下方向の力を計測する計測センサ（１３）と、を備え、上記作用部は、上記制御部が送信した作動信号を受けたときに、作動するよう構成されており、
上記制御部が上記作用部に上記作動信号を送信した際に、上記計測センサによって計測された値であるセンサ計測値が所定の値未満であるとき、上記マニピュレータの少なくとも一部の動きを停止させる停止部（１５）、
及び、上記制御部が上記作用部に上記作動信号を送信した際に、上記センサ計測値が所定の値未満であるとき、異常状態であると判断すると共に、上記異常状態であることを報知対象に報知する状態報知部（１６）、のうち、少なくとも一つを備える、請求項１又は２に記載のマニピュレータ。
【請求項７】
上記作用部は、上記マニピュレータの外部に設けられた支持部（１２）に支持させることが可能な被支持部（４３）を有し、上記支持部に上記被支持部を支持させることにより、上記被支持部に下方向の力を作用させる、請求項１に記載のマニピュレータ。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、マニピュレータに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に開示されているように、車両と、車両に取付けられたマニピュレータアームとからなるマニピュレータが知られている。特許文献１に記載のマニピュレータは、作業スペースが狭く、かつ床の耐荷重の小さい作業現場で使用できるよう、小型軽量化を図ると共に、マニピュレータの重心が車両を中心とする所定領域内に位置するように車両を移動させることにより、転倒防止を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開平０５－００４１７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載のマニピュレータは、小型軽量化を図っているため、車両を支持している複数の支持点、つまり複数の車輪の接地部分に囲まれた領域が狭くなりやすく、上記所定領域が狭くなりやすい。また、特許文献１に記載のマニピュレータは、マニピュレータアームによってワークを把持する際、マニピュレータの重心が上記所定領域内に位置するように車両を移動させるため、マニピュレータアームの姿勢が制限されやすい。それゆえ、特許文献１に記載のマニピュレータは、作業性確保の観点から、改善の余地があるといえる。
【０００５】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、作業性を確保しつつ、転倒を防止することができるマニピュレータを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様は、走行体（２）と、
該走行体に接続されたアーム部（３）と、を備えたマニピュレータ（１）であって、
上記アーム部は、移動対象物（１０）を保持する保持部（３１）を有すると共に、上記走行体に対して上記保持部を移動させることができるよう構成されており、
上記マニピュレータに下方向（Ｚ１）の力（Ｆ１）を作用させる作用部（４）を備える、マニピュレータにある。
【発明の効果】
【０００７】
上記マニピュレータは作用部を備える。それゆえ、移動対象物を保持した保持部をアーム部によって移動させた際や、保持部が移動対象物を保持した際の転倒を防止することができる。その結果、作業性を確保しつつ、転倒を防止することができる。
【０００８】
以上のごとく、上記態様によれば、作業性を確保しつつ、転倒を防止することができるマニピュレータを提供することができる。
なお、特許請求の範囲及び課題を解決する手段に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであり、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態１における、マニピュレータの外観図。
実施形態１における、マニピュレータに作用する下方向の力と、床に作用する上方向の力とを示す図。
実施形態２における、マニピュレータの外観図。
実施形態２における、作用部付近の外観図であって、距離調整部によって作用部を床に当接させた様子を示す図。
実施形態２における、マニピュレータに作用する下方向の力と、床に作用する上方向の力とを示す図。
実施形態３における、作用部付近の外観図。
実施形態４における、作用部付近の外観図。
実施形態５における、作用部付近の外観図。
実施形態５における、作用部付近の外観図であって、距離調整部によって作用部と床との間の距離を調整した後の図。
実施形態６における、作用部付近の外観図。
実施形態６における、作用部付近の外観図であって、距離調整部によって作用部と床との間の距離を調整した後の図。
実施形態７における、作用部付近の外観図。
実施形態７における、作用部付近の外観図であって、距離調整部によって作用部と床との間の距離を調整した後の図。
実施形態８における、作用部付近の外観図であって、距離調整部によって作用部を床に当接させた様子を示す図。
実施形態８における、異常状態と正常状態とを示すグラフ。
実施形態８における、停止部によってアーム部の動作を制御するときのフローチャート。
実施形態８における、状態報知部によって異常状態の報知を制御するときのフローチャート。
実施形態９における、マニピュレータの外観図。
実施形態１０における、マニピュレータの外観図。
実施形態１１における、マニピュレータの外観図。
実施形態１２における、マニピュレータの外観図。
実施形態１３における、作用部付近の外観図。
実施形態１３における、被支持部に作用する下方向の力と、支持部に作用する上方向の力とを示す図。
実施形態１４における、作用部付近の外観図。
実施形態１４における、被支持部に作用する下方向の力と、支持部に作用する上方向の力とを示す図。
実施形態１５における、マニピュレータの外観図。
実施形態１６における、作用部付近の外観図。
実施形態１７における、作用部付近の外観図。
実施形態１８における、作用部付近の外観図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（実施形態１）
マニピュレータに係る実施形態について、図１、図２を参照して説明する。
本形態のマニピュレータ１は、図１、図２に示すごとく、走行体２と、走行体２に接続されたアーム部３と、を備える。アーム部３は、移動対象物１０を保持する保持部３１を有すると共に、走行体２に対して保持部３１を移動させることができるよう構成されている。また、マニピュレータ１は、マニピュレータ１に下方向Ｚ１の力Ｆ１を作用させる作用部４を備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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